【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，尤其涉及一种齿条末端保护方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
1、电动助力转向系统是一种直接依靠电机提供辅助扭矩的动力转向系统。当驾驶员通过方向盘控制车辆转向时，电动助力转向系统输出辅助扭矩以提供电机助力。电机助力结合驾驶员的转向手力一同克服车辆的转向阻力，完成车辆的转向动作。
2、电动助力转向系统通常具有齿条末端保护功能。目前，齿条末端保护功能的原理为，当转向器中的齿条进入齿条末端保护范围后，若齿条的行程继续增大，则降低电机助力，通过降低电机助力、提升转向手力的方法降低齿条末端发生撞击的速度和强度。但是，目前的齿条末端保护功能的使用场景较为限制，在特定使用场景下的效果较差。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本申请提供了一种齿条末端保护方法、装置、车辆及存储介质，能够在车辆转向轮的离地工况下提供效果更优的齿条末端保护功能。
2、为了实现上述目的，本申请提供的技术方案如下：
3、第一方面，本申请提供一种齿条末端保护方法，所述方法包括：
4、识别齿条末端保护功能是否开启以及识别各个车辆转向轮是否均处于离地工况；
5、当识别到所述齿条末端保护功能开启且识别到各个所述车辆转向轮均处于所述离地工况时，获取在所述离地工况下的当前方向盘转速和当前方向盘转角；
6、根据所述离地工况对应的离地保护标定关系、所述离地工况下的当前方向盘转速和当前方向盘转角，确定所述离地工况下的齿条末端保护助力系数；所述离地
7、根据所述离地工况下的齿条末端保护助力系数，获取所述离地工况下的实际电机助力，按照所述离地工况下的实际电机助力对所述车辆进行电动助力转向控制，以实现在所述离地工况下对所述齿条末端的保护。
8、第二方面，本申请提供一种齿条末端保护装置，所述装置包括：
9、识别单元，用于识别齿条末端保护功能是否开启以及识别各个车辆转向轮是否均处于离地工况；
10、第一获取单元，用于当识别到所述齿条末端保护功能开启且识别到各个所述车辆转向轮均处于所述离地工况时，获取在所述离地工况下的当前方向盘转速和当前方向盘转角；
11、确定单元，用于根据所述离地工况对应的离地保护标定关系、所述离地工况下的当前方向盘转速和当前方向盘转角，确定所述离地工况下的齿条末端保护助力系数；所述离地保护标定关系包括所述离地工况下的方向盘数据与齿条末端保护助力系数之间的对应关系；所述方向盘数据包括方向盘转速和方向盘转角；所述齿条末端保护助力系数用于表示实际电机助力在目标电机助力中所占的比例；所述目标电机助力根据车辆转向阻力和当前转向手力得到；
12、第二获取单元，用于根据所述离地工况下的齿条末端保护助力系数，获取所述离地工况下的实际电机助力，按照所述离地工况下的实际电机助力对所述车辆进行电动助力转向控制，以实现在所述离地工况下对所述齿条末端的保护。
13、第三方面，本申请提供一种车辆，所述车辆包括：电动助力转向系统控制器，所述电动助力转向系统控制器用于执行如第一方面所述的齿条末端保护方法。
14、第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一所述的齿条末端保护方法。
15、通过上述技术方案可知，本申请具有以下有益效果：
16、本申请提供了一种齿条末端保护方法、装置、车辆及存储介质，识别齿条末端保护功能是否开启以及识别各个车辆转向轮是否均处于离地工况。当识别到齿条末端保护功能开启且识别到各个车辆转向轮均处于离地工况时，确定可以进行离地工况下的齿条末端保护。具体地，先获取此时在离地工况下的车辆的当前方向盘转速和当前方向盘转角。进而，获取离地工况对应的离地保护标定关系，离地工况对应的离地保护标定关系包括离地工况下的方向盘数据(即方向盘转速和方向盘转角)与齿条末端保护助力系数之间的对应关系。则，可通过离地工况对应的离地保护标定关系，查找离地工况下的当前方向盘转速和当前方向盘转角所对应的齿条末端保护助力系数。该齿条末端保护助力系数为车辆转向轮离地工况下的齿条末端保护助力系数。齿条末端保护助力系数用于表示实际电机助力在目标电机助力中所占的比例，目标电机助力根据车辆转向阻力和当前转向手力得到。进一步，可根据离地工况下的齿条末端保护助力系数，获取离地工况下的实际电机助力。
17、由于获得的该齿条末端保护助力系数是根据车辆转向轮离地工况对应的离地保护标定关系确定的，则获得的实际电机助力为适用于车辆转向轮离地工况场景的电机助力。按照该离地工况下的实际电机助力对车辆进行电动助力转向控制，会尽可能减小车辆转向轮离地工况下齿条末端撞击转向器壳体的速度和强度，在车辆转向轮离地工况下对齿条末端的保护效果更好。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种齿条末端保护方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别各个车辆转向轮是否均处于离地工况，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别齿条末端保护功能是否开启，包括：
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述当识别到所述齿条末端保护功能开启且识别到各个所述车辆转向轮均处于所述离地工况时，获取在所述离地工况下的当前方向盘转速和当前方向盘转角，包括：
6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种齿条末端保护装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：电动助力转向系统控制器，所述电动助力转向系统控制器用于执行如权利要求1-7中任一所述的齿条末端保护方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机
...【技术特征摘要】
1.一种齿条末端保护方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别各个车辆转向轮是否均处于离地工况，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别齿条末端保护功能是否开启，包括：
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述当识别到所述齿条末端保护功能开启且识别到各个所述车辆转向轮均处于所述离地工况时，获取在所述离地工况下的当前方向盘转速和当前方向盘转角，包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：柳龙，杨霞，
申请(专利权)人：北京经纬恒润科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。