观察装置、观察系统、控制装置及控制程序制造方法及图纸

本发明专利技术提供不仅对应齿隙还对应刚性或质量等引起的位置误差的观察装置、观察系统、控制装置及控制程序。观察装置（４０００）具有：载置有在内部收容作为细胞或微生物的观察物的容器（１０２）的载置台（１０１）；进行观察物的观察的观察部（１０６），且还具有：进行使载物台（１０１）的位置相对于观察部（１０６）移动的载物台驱动的驱动部（１０３、１０４）；进行驱动部（１０３、１０４）的载物台驱动的控制的控制装置（３００），载物台驱动包括：使载物台（１０１）朝向规定位置移动的移动模式；进行使载物台（１０１）停止于所述规定位置的停止处理的停止处理模式，在各停止处理模式下，以使载物台驱动的速度或加速度相等的方式进行载物台驱动的控制。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及观察装置、观察系统、控制装置及控制程序，特别地适用于生物
的利用显微镜的观察等。
技术介绍
在医学系统、生物学系统等领域中，为准确地捕捉作为细胞或微生物(包括细菌 或病毒等，以下称为细胞)的微小观察物而使用利用显微镜的观察装置。在该观察装置中 具有载置在其内部收容有观察物的容器等载物台、通过电力驱动进行载物台的位置的移 动的驱动部、进行观察物的观察的观察部，从而自动使观察物的位置移动而变更观察范围。 在周期性地观察细胞等的情况下，每次使载物台移动时，需要使载物台始终在同一位置停 止。 在通过电动马达等进行载置有观察物的载物台的位置的移动的驱动部中，安装于 马达部分和载物台之间的机构包含有齿轮或带轮等机械动作部分。在这些机械动作部分 中，已知由于齿轮间、齿轮本身或带轮等的游隙或松动等会产生齿隙。由此，在不是具有位 置传感器等而使用来自位置传感器的涉及载物台的位置信息而反馈控制的机构的情况下， 例如在根据电动马达的转数来进行载物台的位置的控制时，由于齿隙而产生空转，因此由 该电动马达的转数得到的现实的载物台位置未加以限定。由此，在使用电动马达的转数等 的控制下，载物台的现实的停止位置每次均会产生驱动的误差(以下，简称移动误差或位 置误差)。由于该齿隙产生的空转导致的位置误差在观察物微小的领域中有不能无视的大 的影响。 在专利文献1中记述有以下技术为消除由齿轮间的间隙的影响引起的齿隙，使 齿轮停止时的齿轮的旋转方向始终一定地存储停止时的旋转方向的信息，并使用该信息进 行载物台移动的控制。 专利文献1 :日本特开2005-92152号公报 在如上述的齿轮或带轮等机械动作部分中，除由上述齿隙引起的空转以外，(i) 存在由刚性或质量等引起的空转。即，依存于构成机械动作部分的齿轮或带轮的旋转轴部 分或齿轮的齿部、带轮表面部分等材质的刚性或质量等，在这些部分上产生扭曲、变形或滑 动，因而产生空转。另外，在构成机械动作部分的链或带中，依存于链或带的材质的刚性或 质量而产生伸縮、扭曲或变形，因而产生空转。这些空转通过上述的扭曲或变形等被输送侧 的转矩的一部分吸收，这些被吸收的部分的转矩由于没有被传递到接受侧而产生。由于该 依存于刚性或质量的空转，产生载物台的位置误差。 此外，载物台的位置误差不仅由于依存于刚性或质量等的空转而产生，也因依存 在依存于刚性或质量等的移动加速度等而产生。即，(ii)由于在进行使观察物(载物台) 停止的控制时的载物台的移动速度或移动加速度等几乎不为一定，因此载物台的各停止时 的轴部或齿轮的齿部的扭曲或变形等的状态每次停止均变化，其结果是，引起每次使载物 台移动时的载物台的停止位置偏移的位置误差。 上述的(i)、 (ii)所述的刚性或质量等引起的载物台的移动误差、位置误差以下 简称为"刚性或质量等引起的位置误差"。 此外，在现有技术中，如上述地仅以齿轮间的间隙或偏差等的齿隙所引起的空转 为课题来揭示解决手段，而不能对应上述刚性或质量等引起的位置误差。即，在上述现有技 术中，为解决齿隙所引起的空转而存储载物台的停止位置或移动的方向的信息，但对于存 储载物台的驱动的速度或加速度这一点没有任何揭示。即，在现有技术中不考虑载物台驱 动的速度或加速度，由于不考虑该载物台驱动的速度或加速度而仅考虑载物台的位置或移 动的方向，因此不能对应上述的刚性或质量等引起的位置误差。
技术实现思路
在此，本专利技术的目的在于提供观察装置、观察系统、控制装置及控制程序，其不仅对应齿隙还对应刚性或质量等引起的位置误差。 本专利技术所涉及的观察装置，具有载物台和观察部，该载物台载置有在内部收容作 为细胞或微生物的观察物的容器，该观察部进行所述观察物的观察，其中，其具有驱动部， 其进行使所述载物台的位置相对于所述观察部移动的载物台驱动；控制部，其进行所述驱 动部的所述载物台驱动的控制，所述载物台驱动包括使所述载物台朝向规定位置移动的 移动模式；进行使所述载物台停止于所述规定位置的停止处理的停止处理模式，所述控制 部在所述停止处理模式下，按照作为与所述载物台驱动的速度或加速度相关的参数的第一 驱动参数，进行使所述载物台的位置相对于所述观察部向规定方向变更的第一驱动，之后， 按照作为与所述载物台驱动的速度或加速度相关的参数的第二驱动参数，进行使所述载物 台的位置相对于所述观察部向与所述规定方向相反的方向变更的第二驱动，然后，进行作 为所述停止处理的使所述载物台驱动停止的补偿控制。 根据以上结构，不仅能够对应齿隙，也能够对应由刚性或质量等引起的位置误差。 并且还具有存储器，其存储在所述控制部进行所述载物台驱动的控制时使用的、包含所述载物台的位置的信息，所述补偿控制可以在以下而二者中进行为将所述载物台的所述规定位置存储于所述存储器中，使所述载物台向所述规定位置移动的所述载物台驱动；使所述载物台向存储于所述存储器中的所述规定位置移动的所述载物台驱动。根据以上构造，在以下二者中为将所述载物台的所述规定位置存储于所述存储器中，使所述载物台向所述规定位置移动的所述载物台驱动；使所述载物台向存储于所述存储器中的所述规定位置移动的所述载物台驱动，不仅能够对应齿隙，也能够对应刚性或质量等引起的位置误差。还具有将所述载物台向X轴方向驱动的X轴用的所述驱动部；将所述载物台向与该X轴方向正交的Y轴方向驱动的Y轴用的所述驱动部，在进行向所述X轴方向的所述载物台驱动、或进行向所述Y轴方向的所述载物台驱动时，所述控制部可以进行对于所述X轴用的驱动部的所述补偿控制及对于所述Y轴用的驱动部的所述补偿控制。 另外，以上的所述补偿控制的所述规定方向为，在所述X轴用的驱动部中朝向该X轴方向的正负，在所述Y轴用的驱动部中朝向该Y轴方向的正负。 通过进行所述X轴用的驱动部的所述补偿控制及所述Y轴用的驱动部的所述补偿 控制，在一轴方向的驱动对另一轴方向的驱动带来影响时，不仅能够对应齿隙，也能够对应刚性或质量等引起的位置误差。进而可以为一种观察系统，其中，其具有上述的观察装置；机壳，其在内部收纳所述观察装置所包含的所述观察部和所述载物台，具有进行所述容器的进出的进出部，且相对于外部具有封闭性；环境维持装置，其将所述机壳的内部维持为规定的环境。 另外，相对于外部具有封闭性是指，在医学系统、生物学系统的领域中，表示在生物学上封闭，意味着机壳具有下述功能在细胞培养、细菌培养、微生物培养和物质合成等过程中，使作为污染机壳内部的污染物的气体、尘、埃、细菌和微生物等干扰物不从机壳外部侵入到内部。 本专利技术所涉及的控制程序，该程序使计算机作为在观察装置中使用的控制装置而 发挥作用，该观察装置具有载置在内部收容作为细胞或微生物的观察物的容器的载物台、 进行所述观察物的观察的观察部及进行使所述载物台的位置相对于所述观察部移动的载 物台驱动的驱动部，其中，所述载物台驱动包括使所述载物台朝向规定位置移动的移动模 式；进行使所述载物台停止于所述规定位置的停止处理的停止处理模式，所述控制程序执 行进行所述驱动部的所述载物台驱动的控制的步骤，在所述停止处理模式下，按照作为与 所述载物台驱动的速度或加速度相关的参数的第一驱动参数，进行使所述载物台的位置相 对于所述观察部向规定方向变更的第一本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种观察装置，其具有载物台和观察部，所述载物台载置有在内部收容作为细胞或微生物的观察物的容器，所述观察部进行所述观察物的观察，其中，所述观察装置具有：驱动部，其进行使所述载物台的位置相对于所述观察部移动的载物台驱动；控制部，其进行所述驱动部的所述载物台驱动的控制，所述载物台驱动包括：使所述载物台朝向规定位置移动的移动模式；进行使所述载物台停止于所述规定位置的停止处理的停止处理模式，所述控制部在所述停止处理模式下，按照作为与所述载物台驱动的速度或加速度相关的参数的第一驱动参数，进行使所述载物台的位置相对于所述观察部向规定方向变更的第一驱动，之后，按照作为与所述载物台驱动的速度或加速度相关的参数的第二驱动参数，进行使所述载物台的位置相对于所述观察部向与所述规定方向相反的方向变更的第二驱动，然后，进行作为所述停止处理的使所述载物台驱动停止的补偿控制。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：井上贵博，
申请(专利权)人：三洋电机株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]