本发明专利技术公开了一种绝对式编码器的零位校准方法及装置，该方法包括向伺服电机发送第一对准指令；当检测到伺服电机处于第一锁定状态时，基于与绝对式编码器对应的通信协议向绝对式编码器发送第一读取指令；当接收到第一位置值时，向伺服电机发送第二对准指令；当检测到伺服电机处于第二锁定状态时，基于通信协议向绝对式编码器发送第二读取指令，并当接收到第二位置值时，基于第一位置值以及第二位置值确定出校准位置值。本申请通过控制伺服电机的转子旋转至第一锁定位置以及第二锁定位置，进而获取相应的第一位置值以及第二位置值，从而得到校准位置值，减少了人工校准导致的较大误差以及人力成本，实现了兼顾多种通信协议的高效校准。
【技术实现步骤摘要】
本申请涉及传感器以及电机控制，特别的涉及一种绝对式编码器的零位校准方法及装置。
技术介绍
1、在安装编码器时，由于机械装配的公差或者对准不精确，可能会导致编码器的初始读数与系统预期的“零位”存在偏差，而校准可以消除这种由于安装造成的初始位置误差。与此同时，尽管绝对式编码器提供的是绝对位置，但长期使用或环境因素（如温度变化）仍可能对精度造成细微影响，通过零位校准，可以进一步提高定位的准确性和长期稳定性。此外，在控制系统升级、更换或调整软件参数后，也需要重新定义编码器的零点以匹配新的控制逻辑或算法要求。
2、然而，现有的针对绝对式编码器的零位校准方案多采用人工手动校准的方式，存在较大的人为误差，进而导致校准效率低且校准成本高。此外，由于编码器生产厂商较多，且不同的编码器生产厂商所使用的协议不同，进而导致针对每种不同的绝对式编码器，都需要使用与之对应的零位校准软件，从而降低了编码器零位校准的效率。
技术实现思路
1、为解决上述提到的人工校准的高成本、低效率以及无法同时兼顾多种通信协议的问题，本申请实施例提供了一种绝对式编码器的零位校准方法及装置，其技术方案如下：
2、第一方面，本申请实施例提供了一种绝对式编码器的零位校准方法，包括：
3、向伺服电机发送第一对准指令，以控制伺服电机的转子旋转至第一锁定位置；其中，当伺服电机的转子处于第一锁定位置时，伺服电机的第一锁定点以及绝对式编码器的标记点，处于伺服电机的轴心与绝对式编码器的轴心之间的连线上；
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p>4、当检测到伺服电机处于与第一锁定位置对应的第一锁定状态时，基于与绝对式编码器对应的通信协议向绝对式编码器发送第一读取指令；5、当接收到由绝对式编码器发送的第一位置值时，向伺服电机发送第二对准指令，以控制伺服电机的转子旋转至第二锁定位置；其中，当伺服电机的转子处于第二锁定位置时，伺服电机的第二锁定点以及绝对式编码器的标记点，处于伺服电机的轴心与绝对式编码器的轴心之间的连线上，第二锁定点与第一锁定点位于伺服电机上的不同位置；
6、当检测到伺服电机处于与第二锁定位置对应的第二锁定状态时，基于通信协议向绝对式编码器发送第二读取指令，并当接收到由绝对式编码器发送的第二位置值时，基于第一位置值以及第二位置值确定出校准位置值。
7、在第一方面的一种可选方案中，在向伺服电机发送第一对准指令之前，还包括：
8、当识别出已连接伺服电机时，获取用户输入的校准参数；其中，校准参数包括旋转参数；
9、生成与旋转参数对应的第一对准指令；
10、当识别出已连接绝对式编码器时，基于预设的数据库以及绝对式编码器的型号，确定出相应的通信协议；其中，预设的数据库包括至少两种绝对式编码器的型号以及与型号对应的通信协议。
11、在第一方面的又一种可选方案中，在当检测到伺服电机处于与第一锁定位置对应的第一锁定状态时，基于与绝对式编码器对应的通信协议向绝对式编码器发送第一读取指令之前，还包括：
12、当识别出伺服电机的转子处于第一位置区域时，按照预设的时间间隔，获取转子的至少两个实际位置值；其中，第一位置区域为第一锁定位置的邻近区域；
13、当检测到任意两个连续的实际位置值的差值小于或等于预设的差值时，设置伺服电机的状态为第一锁定状态。
14、在第一方面的又一种可选方案中，基于第一位置值以及第二位置值确定出校准位置值，包括：
15、根据第一位置值以及第二位置值计算出实际偏差值；
16、基于实际偏差值以及预设的偏差值，确定出校准位置值。
17、在第一方面的又一种可选方案中，基于实际偏差值以及预设的偏差值，确定出校准位置值，包括：
18、当检测到实际偏差值小于或等于预设的偏差值时，计算第一位置值与第二位置值的平均值，并将平均值作为校准位置值存储至预设的存储空间；
19、当检测到实际偏差值大于预设的偏差值时，发送校准失败通知。
20、在第一方面的又一种可选方案中，校准参数还包括偏差参数；
21、基于第一位置值以及第二位置值确定出校准位置值，包括：
22、根据第一位置值以及第二位置值计算出实际偏差值；
23、基于实际偏差值以及偏差参数，确定出校准位置值。
24、在第一方面的又一种可选方案中，基于实际偏差值以及偏差参数，确定出校准位置值，包括：
25、当检测到实际偏差值小于或等于偏差参数时，并当第一位置值小于或等于第二位置值时，将第一位置值作为校准位置值；
26、当检测到实际偏差值小于或等于偏差参数时，并当第一位置值大于第二位置值时，将第二位置值作为校准位置值；
27、将校准位置值存储至预设的存储空间；
28、当检测到实际偏差值大于偏差参数时，基于实际偏差值以及预设的调整范围，调整偏差参数的数值，以用于重新比较实际偏差值与偏差参数。
29、第二方面，本申请实施例提供了一种绝对式编码器的零位校准装置，包括：
30、第一处理模块，用于向伺服电机发送第一对准指令，以控制伺服电机的转子旋转至第一锁定位置；其中，当伺服电机的转子处于第一锁定位置时，伺服电机的第一锁定点以及绝对式编码器的标记点，处于伺服电机的轴心与绝对式编码器的轴心之间的连线上；
31、第二处理模块，用于当检测到伺服电机处于与第一锁定位置对应的第一锁定状态时，基于与绝对式编码器对应的通信协议向绝对式编码器发送第一读取指令；
32、第三处理模块，用于当接收到由绝对式编码器发送的第一位置值时，向伺服电机发送第二对准指令，以控制伺服电机的转子旋转至第二锁定位置；其中，当伺服电机的转子处于第二锁定位置时，伺服电机的第二锁定点以及绝对式编码器的标记点，处于伺服电机的轴心与绝对式编码器的轴心之间的连线上，第二锁定点与第一锁定点位于伺服电机上的不同位置；
33、第四处理模块，用于当检测到伺服电机处于与第二锁定位置对应的第二锁定状态时，基于通信协议向绝对式编码器发送第二读取指令，并当接收到由绝对式编码器发送的第二位置值时，基于第一位置值以及第二位置值确定出校准位置值。
34、第三方面，本申请实施例还提供了一种绝对式编码器的零位校准装置，包括处理器以及存储器；
35、处理器与存储器连接；
36、存储器，用于存储可执行程序代码；
37、处理器通过读取存储器中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，以用于实现本申请实施例第一方面或第一方面的任意一种实现方式提供的绝对式编码器的零位校准方法。
38、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质存储有计算机程序，计算机程序包括程序指令，程序指令当被处理器执行时，可实现本申请实施例第一方面或第一方面的任意一种实现方式提供的绝对式编码器的零位校准方法。
39、本本文档来自技高网
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【技术保护点】
1.一种绝对式编码器的零位校准方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述向伺服电机发送第一对准指令之前，还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述当检测到所述伺服电机处于与所述第一锁定位置对应的第一锁定状态时，基于与所述绝对式编码器对应的通信协议向所述绝对式编码器发送第一读取指令之前，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一位置值以及所述第二位置值确定出校准位置值，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述实际偏差值以及预设的偏差值，确定出校准位置值，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述校准参数还包括偏差参数；
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述实际偏差值以及偏差参数，确定出校准位置值，包括：
8.一种绝对式编码器的零位校准装置，其特征在于，包括：
9.一种绝对式编码器的零位校准装置，其特征在于，包括处理器以及存储器；
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在计算机或处理器上运行时，使得所述计算机或处理器执行如权利要求1-7任一项所述方法的步骤。
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【技术特征摘要】
1.一种绝对式编码器的零位校准方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述向伺服电机发送第一对准指令之前，还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述当检测到所述伺服电机处于与所述第一锁定位置对应的第一锁定状态时，基于与所述绝对式编码器对应的通信协议向所述绝对式编码器发送第一读取指令之前，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一位置值以及所述第二位置值确定出校准位置值，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述实际偏差值以及预设的偏差值，确定...
【专利技术属性】
技术研发人员：高宗伟，徐凯杰，张凯，段誉，孙海洋，
申请(专利权)人：中国电子科技集团公司第五十二研究所，
类型：发明
国别省市：
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