【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆控制，特别涉及一种车辆的跑偏补偿控制方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
1、车辆的转向系统逐渐由传统的电动助力转向系统向线控转向系统转变，其中，线控转向系统能够根据车辆状态提供实时的路感反馈，提高驾驶舒适性和安全性。
2、然而，在某些情况下，由于车辆自身原因或者外界因素影响，车辆会在行驶中自行跑偏，使得驾驶员在驾驶过程中需要对方向盘施加外力，以保证车辆直线行驶，对驾驶员的经验要求较高，且在车辆跑偏的情况下，若驾驶员有转向意图，易导致车辆的实际转向与驾驶员的需求转向不符，不仅影响驾驶员的驾驶手感，还存在一定的安全隐患，有待改进。
技术实现思路
1、本申请提供一种车辆的跑偏补偿控制方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中，需要驾驶员持续对方向盘施加外力以保证车辆持续行驶，对驾驶员的经验要求较高，且存在一定的安全隐患，不利于提高驾驶员的驾驶体验的技术问题。
2、本申请第一方面实施例提供一种车辆的跑偏补偿控制方法，包括以下步骤：获取车辆的当前状态信息；基于所述当前状态信息判断所述车辆是否满足预设跑偏条件；如果所述车辆满足所述预设跑偏条件，则确定所述车辆处于直线偏离状态，基于所述车辆的方向盘扭矩得到相应的补偿扭矩，并利用所述补偿扭矩进行方向盘扭矩补偿，以降低驾驶员维持车辆直线行驶的方向盘扭矩，直至所述方向盘扭矩降低至零，并使得所述车辆脱离所述直线偏离状态，其中，所述补偿扭矩的方向与方向盘扭矩方向和电机助力方向一致。
3、可选地，在本申
4、可选地，在本申请的一个实施例中，所述确定所述车辆处于直线偏离状态，包括：累计所述车辆满足所述预设跑偏条件的持续时长；判断所述持续时长是否大于预设时长阈值；如果所述持续时长大于所述预设时长阈值，则确定所述车辆处于直线偏离状态。
5、可选地，在本申请的一个实施例中，所述基于所述车辆的方向盘扭矩得到相应的补偿扭矩，包括：以所述方向盘扭矩为索引，在预设补偿扭矩数据库中查找对应的历史补偿扭矩；基于所述方向盘扭矩方向和电机助力方向，判断所述历史补偿扭矩是否满足预设调用条件；如果所述历史补偿扭矩满足所述预设调用条件，则利用所述历史补偿扭矩进行方向盘扭矩补偿，否则，利用所述方向盘扭矩计算所述补偿扭矩。
6、可选地，在本申请的一个实施例中，所述利用所述方向盘扭矩计算所述补偿扭矩，包括：将所述方向盘扭矩、上一时刻的补偿扭矩和电机输出扭矩输入至预先构建的递归滤波计算公式，得到所述补偿扭矩，并将所述补偿扭矩、对应的方向盘扭矩、所述方向盘扭矩方向和电机助力方向存储至所述预设补偿扭矩数据库。
7、可选地，在本申请的一个实施例中，所述递归滤波计算公式为：
8、
9、其中，pdc(n)为所述补偿扭矩，conctantt为学习时间常数，torquesw为所述方向盘扭矩，torquem为所述电机输出扭矩，pdc(n-1)为所述上一时刻的补偿扭矩。
10、可选地，在本申请的一个实施例中，在基于所述车辆的方向盘扭矩得到相应的补偿扭矩之后，还包括：基于所述当前状态信息判断所述车辆是否满足预设低速行驶条件；如果所述车辆满足所述预设低速行驶条件，则将所述补偿扭矩归零，以基于所述方向盘扭矩控制所述车辆行驶。
11、本申请第二方面实施例提供一种车辆的跑偏补偿控制装置，包括：获取模块，用于获取车辆的当前状态信息；第一判断模块，用于基于所述当前状态信息判断所述车辆是否满足预设跑偏条件；补偿模块，用于在所述车辆满足所述预设跑偏条件的情况下，确定所述车辆处于直线偏离状态，基于所述车辆的方向盘扭矩得到相应的补偿扭矩，并利用所述补偿扭矩进行方向盘扭矩补偿，以降低驾驶员维持车辆直线行驶的方向盘扭矩，直至所述方向盘扭矩降低至零，并使得所述车辆脱离所述直线偏离状态，其中，所述补偿扭矩的方向与方向盘扭矩方向和电机助力方向一致。
12、可选地，在本申请的一个实施例中，所述预设跑偏条件包括：所述当前状态信息中的车速大于预设车速阈值；所述当前状态信息中的方向盘转角的绝对值小于预设角度阈值；所述当前状态信息中的方向盘转速的绝对值小于预设转速阈值；所述当前状态信息中的方向盘扭矩的绝对值处于预设扭矩范围内；所述当前状态信息中的侧向加速度大于预设加速度阈值；所述当前状态信息中的四轮胎压处于预设胎压范围内。
13、可选地，在本申请的一个实施例中，所述补偿模块包括：累计单元，用于累计所述车辆满足所述预设跑偏条件的持续时长；第一判断单元，用于判断所述持续时长是否大于预设时长阈值；确定单元，用于在所述持续时长大于所述预设时长阈值的情况下，确定所述车辆处于直线偏离状态。
14、可选地，在本申请的一个实施例中，所述补偿模块包括：查找单元，用于以所述方向盘扭矩为索引，在预设补偿扭矩数据库中查找对应的历史补偿扭矩；第二判断单元，用于基于所述方向盘扭矩方向和电机助力方向，判断所述历史补偿扭矩是否满足预设调用条件；补偿单元，用于在所述历史补偿扭矩满足所述预设调用条件的情况下，利用所述历史补偿扭矩进行方向盘扭矩补偿，否则，利用所述方向盘扭矩计算所述补偿扭矩。
15、可选地，在本申请的一个实施例中，所述第一补偿单元包括：计算子单元，用于将所述方向盘扭矩、上一时刻的补偿扭矩和电机输出扭矩输入至预先构建的递归滤波计算公式，得到所述补偿扭矩，并将所述补偿扭矩、对应的方向盘扭矩、所述方向盘扭矩方向和电机助力方向存储至所述预设补偿扭矩数据库。
16、可选地，在本申请的一个实施例中，所述递归滤波计算公式为：
17、
18、其中，pdc(n)为所述补偿扭矩，constantt为学习时间常数，torquesw为所述方向盘扭矩，torquem为所述电机输出扭矩，pdc(n-1)为所述上一时刻的补偿扭矩。
19、可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：第二判断模块，用于基于所述当前状态信息判断所述车辆是否满足预设低速行驶条件；控制模块，用于在所述车辆满足所述预设低速行驶条件的情况下，将所述补偿扭矩归零，以基于所述方向盘扭矩控制所述车辆行驶。
20、本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆的跑偏补偿控制方法。
21、本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上述实施例所述的车辆的跑偏补偿控制方法。...
【技术保护点】
1.一种车辆的跑偏补偿控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设跑偏条件包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆处于直线偏离状态，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆的方向盘扭矩得到相应的补偿扭矩，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述利用所述方向盘扭矩计算所述补偿扭矩，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述递归滤波计算公式为：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述车辆的方向盘扭矩得到相应的补偿扭矩之后，还包括：
8.一种车辆的跑偏补偿控制装置，其特征在于，包括：
9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-7任一项所述的车辆的跑偏补偿控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执
...【技术特征摘要】
1.一种车辆的跑偏补偿控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设跑偏条件包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆处于直线偏离状态，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆的方向盘扭矩得到相应的补偿扭矩，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述利用所述方向盘扭矩计算所述补偿扭矩，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述递归滤波计算公式为：
【专利技术属性】
技术研发人员：徐翔飞，瞿元，王志超，刘家宝，张瑶瑶，
申请(专利权)人：奇瑞智能汽车科技合肥有限公司，
类型：发明
国别省市：
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