【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及非道路机械，具体涉及一种非道路移动机械行走系统及基于其的控制方法。
技术介绍
1、现有的工程机械等非道路移动机械的行走机构，大多是发动机驱动机械传动机构或液力变矩器并采用机械齿轮变速器进行高低挡变速行走，这种机械齿轮变速器换挡时首先要通过主离合器分离以切断动力传递，然后操纵同步换挡器或啮合套进行不停车换挡变换。但是需要静液压(液压液压泵和液压马达)驱动的行走机构进行高低挡变速行走则无法再采用离合器的方式实现。
2、现有采用静液压驱动的行走机构，换挡时因为没有离合器，则必须停车换挡，造成机械工作十分不方便，且即便停车，换挡时因不易把握齿轮啮合时机，有时会出现换挡困难或者打坏齿轮的现象。
技术实现思路
1、本专利技术针对现有技术中所存在的上述问题提供了一种非道路移动机械行走系统及基于其的控制方法，操作方便，且换挡平顺舒适，能够实现平稳换挡加速或减速。
2、本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：
3、一方面，本专利技术提供一种非道路移动机械行走系统，包括设置于非道路机械上的前车桥、后车桥，其特征在于，所述行走系统还包括
4、设置于非道路机械上的发动机，
5、设置于发动机上的液压泵，
6、设置于前车桥和后车桥之间的换挡变速器，换挡变速器的输出轴与后车桥相连，换挡变速器内具有至少两组挡位齿轮以及对档位齿轮相适配的液压换挡拨叉、换挡同步器，
7、与换挡变速器的输入轴相连接的液压马达，液压马达的
8、及控制系统；所述控制系统包括
9、设置于发动机输出轴的转速传感器一，
10、设置于换挡变速器输出轴的转速传感器二，
11、控制换挡变速器的换挡开关，
12、设置于液压马达的a油口、b油口之间的电磁旁通阀，
13、与换挡变速器相连、用于控制液压换挡拨叉的液压控制阀，
14、及控制器；其中，
15、控制器的输入端与换挡开关相连，用于接收来自换挡开关反馈的增挡或减挡信号；控制器的输入端与转速传感器一、转速传感器二相连，用于分别接收来自转速传感器一、转速传感器二反馈的发动机转速信号和换挡变速器输出轴转速信号；
16、控制器的输出端与电磁旁通阀相连，用于控制液压马达的a油口、b油口之间是否导通；控制器的输出端与液压控制阀相连，用于控制液压换挡拨叉拨动换挡同步器与换挡后的挡位齿轮啮合；控制器的输出端与液压泵相连，用于控制液压泵的输出排量。
17、进一步的，所述液压泵为电控变量液压泵，所述液压马达为电控变量液压马达。
18、进一步的，所述换挡变速器的输出轴还与前车桥相连。
19、更进一步的，所述换挡变速器通过传动轴与车桥相连。
20、进一步的，所述控制系统还包括设置于液压换挡拨叉的位置传感器，位置传感器与控制器的输入端相连，用于将换挡同步器与换挡后的挡位齿轮是否啮合到位的信号反馈至控制器。
21、另一方面，本专利技术提供一种基于上述非道路移动机械行走系统的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
22、s1、控制器接收到来自换挡开关反馈的由第一挡位切换到第二挡位的换挡信号时，同时满足发动机转速在设定范围、换挡变速箱输出轴转速在设定范围且持续设定时间；
23、s2、控制器控制电磁旁通阀使液压马达的a油口、b油口导通；
24、s3、延时后，控制器通过控制液压控制阀控制液压换挡拨叉拨动换挡同步器与第二挡位齿轮啮合；
25、s4、换挡同步器与第二挡位齿轮啮合到位后，控制器控制调节液压泵的输出排量，以使换挡前后换挡变速器输出轴转速保持稳定；
26、s5、当液压泵的输出排量达到目标值后，延时一定时间，关断电磁旁通阀，完成挡位切换，控制器控制调节液压泵的输出排量至调控值，以使液压泵的输出流量接近于此时的马达输出流量。
27、进一步的，当第二挡位高于第一挡位(第二挡位为高速挡、第一挡位为低速挡)时，即由低速挡切换至高速挡，上述方案中，s1中发动机转速不低于设定阈值、换挡变速箱输出轴转速不低于设定阈值且持续设定时间，s4中控制器控制降低液压泵的输出排量，s5中控制器控制增加液压泵的输出排量至调控值。
28、更进一步的，s4中控制器控制降低液压泵的输出排量至t2，且t2/t1＜v1/v2，其中t1为换挡前液压泵的输出排量，v1为第一挡位下换挡变速器的输出轴转速，v2为第二挡位下换挡变速器的输出轴转速。
29、进一步的，当第二挡位低于第一挡位(第一挡位为高速挡、第二挡位为低速挡)时，即由高速挡切换至低速挡，上述方案中，s1中发动机转速不高于设定阈值、换挡变速箱输出轴转速不高于设定阈值且持续设定时间，s4中控制器控制增加液压泵的输出排量，s5中控制器控制降低液压泵的输出排量至当调控值。
30、更进一步的，s4中控制器控制增加液压泵的输出排量至t2，且t2/t1＞v1/v2，其中t1为换挡前液压泵的输出排量，v1为第一挡位下换挡变速器的输出轴转速，v2为第二挡位下换挡变速器的输出轴转速。
31、本专利技术的有益效果是：本专利技术创造性的在液压马达的两油口之间增设电磁旁通阀，并结合设置的控制系统，通过换挡信号以及发动机输出轴的转速传感器一、换挡变速器输出轴的转速传感器二反馈给控制器的信号，来控制液压换挡拨叉拨动换挡同步器与换挡后的挡位齿轮啮合，待啮合到位之后，通过控制器调节液压泵的输出排量，以使换挡前后换挡变速器输出轴转速保持稳定，最终实现非道路机械的不停车换挡，且换挡平顺舒适。
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1.一种非道路移动机械行走系统，包括设置于非道路机械上的前车桥、后车桥，其特征在于，所述行走系统还包括
2.根据权利要求1所述的非道路移动机械行走系统，其特征在于，所述液压泵为电控变量液压泵。
3.根据权利要求1所述的非道路移动机械行走系统，其特征在于，所述换挡变速器的输出轴还与前车桥相连。
4.根据权利要求1或3所述的非道路移动机械行走系统，其特征在于，所述换挡变速器通过传动轴与车桥相连。
5.根据权利要求1所述的非道路移动机械行走系统，其特征在于，所述控制系统还包括设置于液压换挡拨叉的位置传感器，位置传感器与控制器的输入端相连，用于将换挡同步器与换挡后的挡位齿轮是否啮合到位的信号反馈至控制器。
6.基于权利要求1-5任一项所述的非道路移动机械行走系统的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，当第二挡位高于第一挡位时，S1中发动机转速不低于设定阈值、换挡变速箱输出轴转速不低于设定阈值且持续设定时间，S4中控制器控制降低液压泵的输出排量，S5中控制器控制增加液压泵的
8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，S4中控制器控制降低液压泵的输出排量至T2，且T2/T1＜V1/V2，其中T1为换挡前液压泵的输出排量，V1为第一挡位下换挡变速器的输出轴转速，V2为第二挡位下换挡变速器的输出轴转速。
9.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，当第二挡位低于第一挡位时，S1中发动机转速不高于设定阈值、换挡变速箱输出轴转速不高于设定阈值且持续设定时间，S4中控制器控制增加液压泵的输出排量，S5中控制器控制降低液压泵的输出排量至调控值。
10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，S4中控制器控制增加液压泵的输出排量至T2，且T2/T1＞V1/V2，其中T1为换挡前液压泵的输出排量，V1为第一挡位下换挡变速器的输出轴转速，V2为第二挡位下换挡变速器的输出轴转速。
...【技术特征摘要】
1.一种非道路移动机械行走系统，包括设置于非道路机械上的前车桥、后车桥，其特征在于，所述行走系统还包括
2.根据权利要求1所述的非道路移动机械行走系统，其特征在于，所述液压泵为电控变量液压泵。
3.根据权利要求1所述的非道路移动机械行走系统，其特征在于，所述换挡变速器的输出轴还与前车桥相连。
4.根据权利要求1或3所述的非道路移动机械行走系统，其特征在于，所述换挡变速器通过传动轴与车桥相连。
5.根据权利要求1所述的非道路移动机械行走系统，其特征在于，所述控制系统还包括设置于液压换挡拨叉的位置传感器，位置传感器与控制器的输入端相连，用于将换挡同步器与换挡后的挡位齿轮是否啮合到位的信号反馈至控制器。
6.基于权利要求1-5任一项所述的非道路移动机械行走系统的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，当第二挡位高于第一挡位时，s1中发动机转速不低于设定阈值、...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈立文，吴智亮，孙广江，汤庆福，白晓强，张国号，
申请(专利权)人：山东路得威工程机械制造有限公司，
类型：发明
国别省市：
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