【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，具体而言，涉及一种控制设备、控制方法、装置、可读存储介质和机器人组件。
技术介绍
1、在相关技术中，机器人在吊装、测试、调试等阶段中，需要调整机器人的姿态，调整机器人姿态需要人力推动来改变机器人位置，因此对操作者的人参安全和设备安全造成风险，同时测试效率低。
技术实现思路
1、本专利技术旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
2、为此，本专利技术的第一方面提出一种控制设备。
3、本专利技术的第二方面提出一种控制方法。
4、本专利技术的第三方面提出一种控制装置。
5、本专利技术的第四方面提出一种控制装置。
6、本专利技术的第五方面提出一种可读存储介质。
7、本专利技术的第六方面提出一种机器人组件。
8、有鉴于此，本专利技术的第一方面提供了一种控制设备，控制设备用于控制机器人，机器人包括至少一个关节，控制设备包括：交互组件，用于接收第一输入，根据第一输入生成选择信号；控制电路，与交互组件电连接，控制电路用于根据选择信号确定目标关节，获取目标关节的电机参数，根据电机参数生成驱动信号，驱动信号用于驱动目标关节的电机转动以使机器人改变姿态。
9、在该技术方案中，控制设备包括交互组件和控制电路，其中，交互组件可以是线控器、操作手柄或操作台，控制电路具体可以设置在独立的驱动控制组件中，也可以与交互组件集成设置。
10、交互组件上设置有交互件，如按钮、开关
11、控制电路在接收到选择信号后，根据选择信号确定用户选中的目标关节，并确定用于驱动目标关节转动的电机参数，如该电机的功率范围或负载量等，并根据电机参数生成对应的驱动信号，通过生成的驱动信号来驱动目标关节的电机按照用户指定的方式转动，通过关节运动来改变机器人的姿态，完成对机器人的吊装、测试或调试等工作。
12、具体地，假设机器人为六轴机器人，在对机器人进行吊装、测试或调试工作时，调试人员可以将控制设备连接到六轴机器人的对应端口，其中，六轴机器人的每个轴体均可以设置独立的6个连接端口，控制电路上可以设置与6个连接端口一一对应的6个控制接口，也可以设置一个通用接口。
13、在连接好控制设备后，调试人员通过交互组件，在6轴机器人的6个关节中选择目标关节，比如选择4#关节为目标关节。在确定目标关节后，进一步确定4#关节的驱动电机的电机参数。
14、在一些实施方式中，调试人员可以根据机器人的技术参数说明书来确定目标关节的电机参数，并通过交互组件输入查找到的电机参数。
15、在另一些实施方式中，控制设备能够自调节确定目标关节的电机参数，举例来说，控制电路可以通过预设的驱动信号控制目标关节的电机进行小范围的往复运动，并根据该电机在运动过程中的电流反馈或电压反馈等反馈信息来确定电机参数。
16、根据电机的电机参数，可以确定适于驱动当前电机运动的驱动信号，通过该驱动信号能够实现对电机的控制。同理，调试人员可以分别对机器人的每个关节进行独立的控制，使机器人能够在调试人员的控制下自动完成姿态切换，从而实现对机器人位姿的控制。
17、本申请实施例的控制设备能够实现对电机各关节的电机的外部控制，在机器人安装完成前也能控制机器人自动改变姿态，因此在机器人吊装、调试或测试过程中，无需人力推动机器人来改变位姿，能够提高现场测试人员的人身安全和机器人的设备安全，同时提高机器人的吊装、测试、调试效率。
18、另外，本专利技术提供的上述技术方案中的控制设备还可以具有如下附加技术特征：
19、在上述技术方案中，至少一个关节的数量为n个，n为正整数；控制电路包括：n个接触器，n个接触器分别与n个关节电连接，接触器用于控制关节的电机上电；控制器，与交互组件和n个接触器电连接，用于根据选择信号控制目标接触器工作，目标接触器与目标关节电连接。
20、在该技术方案中，机器人具体为多轴机器人，因此机器人的关节数量为多个，具体地，机器人包括n个关节，能够理解的是，每个关节均设置有用于驱动当前关节运动的电机，因此n个关节与n个电机一一对应。
21、控制设备的控制电路中包括n个接触器，在控制设备与机器人连接完毕后，n个控制器与n个关节电连接，从而通过n个控制器来控制n个关节的n个电机上电。
22、具体地，接触器包括常开触点，常开触点可以与直流电源(如24v的直流电源)和控制电路中的控制芯片的输出引脚相连接，同时接触器与通信接口相连接，该通信接口用于与机器人的连接器连接，当通信接口与机器人的连接器连接后，控制电路中的接触器与对应的关节电连接。
23、控制电路还包括控制器，示例性地，控制器可以是可编程的嵌入式芯片。控制器与n个接触器电连接，控制器可以通过向接触器发送控制信号的方式，来控制一个或多个接触器吸合或断开。
24、具体地，当确定目标关节后，控制器根据选择信号，控制与目标关节连接的目标接触器吸合，此时目标接触器的常开触点导通，直流电源会使目标关节的电机抱闸，此时电机的绕组通电，控制电路可以通过驱动信号来控制目标关节的电机执行对应的正转或反转指令，从而驱动电机运动。
25、本申请实施例能够通过接触器来控制电机上电，因此无需机器人连接380v工业电源即可实现控制机器人的关节运动，从而使机器人改变姿态，提高机器人的吊装、测试、调试效率。
26、在上述任一技术方案中，控制电路还包括：供电组件，与控制器和n个接触器电连接。
27、在本申请实施例中，控制电路包括供电组件，供电组件用于提供控制器和接触器工作的能量，在接触器吸合后，供电组件还用于向目标关节的电机提供上电用的电信号。
28、具体地，供电组件通过市电接口连接220v交流的市电电网信号，在供电组件上电后，供电组件能够对市电信号进行整流、变压等处理，得到所需的电信号。
29、示例性地，该供电组件可以是直流电源器件，供电组件能够向电机提供24v的直流供电信号。
30、本申请通过供电组件来提供电机上电所需的电信号，因此在控制机器人的关节运动以使机器人改变姿态时，无需机器人整体连接电源，实现了通过220v工频电网控制机器人改变姿态，提高了机器人吊装、调试或测试的效率。
31、在上述任一技术方案中，交互组件包括：壳体；第一交互件，设于壳体，与控制电路电连接，用于接收第一输入。
32、在该技术方案中，交互组件可以是线控器、操作手柄或操作台。交互组件包括壳体，交互组件的功能器件设于壳体内，交互件则设在壳体上。以交互组件是手柄为例，壳体即手柄的壳体，用户可以手持壳体来操作其上设置的第一交互件等交互件。
33、第一交互件具体是用于选择机器人的目标关节的交互件。第一交互件可以是按钮、本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种控制设备，其特征在于，所述控制设备用于控制机器人，所述机器人包括至少一个关节，所述控制设备包括：
2.根据权利要求1所述的控制设备，其特征在于，所述至少一个关节的数量为N个，N为正整数；所述控制电路包括：
3.根据权利要求2所述的控制设备，其特征在于，所述控制电路还包括：
4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制设备，其特征在于，所述交互组件包括：
5.根据权利要求4所述的控制设备，其特征在于，所述交互组件还包括：
6.根据权利要求4所述的控制设备，其特征在于，所述交互组件还包括：
7.根据权利要求4所述的控制设备，其特征在于，所述交互组件还包括：
8.根据权利要求7所述的控制设备，其特征在于，所述交互组件还包括：
9.根据权利要求4所述的控制设备，其特征在于，所述交互组件还包括：
10.一种机器人的控制方法，应用于如权利要求1至9中任一项所述的控制设备，其特征在于，所述控制方法包括：
11.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，所述机器人包括整流
12.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，所述电机参数包括功率参数；所述获取所述目标关节的电机参数，包括：
13.一种机器人的控制装置，应用于如权利要求1至9中任一项所述的控制设备，其特征在于，所述控制装置包括：
14.一种机器人的控制装置，其特征在于，包括：
15.一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，其特征在于，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求10至12中任一项所述的控制方法。
16.一种机器人组件，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种控制设备，其特征在于，所述控制设备用于控制机器人，所述机器人包括至少一个关节，所述控制设备包括：
2.根据权利要求1所述的控制设备，其特征在于，所述至少一个关节的数量为n个，n为正整数；所述控制电路包括：
3.根据权利要求2所述的控制设备，其特征在于，所述控制电路还包括：
4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制设备，其特征在于，所述交互组件包括：
5.根据权利要求4所述的控制设备，其特征在于，所述交互组件还包括：
6.根据权利要求4所述的控制设备，其特征在于，所述交互组件还包括：
7.根据权利要求4所述的控制设备，其特征在于，所述交互组件还包括：
8.根据权利要求7所述的控制设备，其特征在于，所述交互组件还包括：
9.根据权利要求4所述的控制设备，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：张永辉，吴昊天，张春平，黄明，朱启亮，谢黎，张志闯，江渊广，
申请(专利权)人：库卡机器人广东有限公司，
类型：发明
国别省市：
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