【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆驾驶控制领域，更具体地，涉及一种自动驾驶车辆拟人化横向控制方法。
技术介绍
1、横向控制是自动驾驶关键技术之一，根据道路环境信息计算输出转向控制量，使得车辆按照驾驶目标行驶，同时避开道路上的障碍物。目前的自动驾驶规划控制方案无法满足用户或车主的驾驶风格和驾驶习惯，例如，用户正常驾驶时转动方向盘的幅度较大，而自动驾驶时，控制器发出的转向指令幅度比较平缓，这就导致用户不习惯自动驾驶的风格，对自动驾驶的认可度降低。
2、传统的车辆控制方法，如模型预测控制、纯追踪控制、模糊控制、pid控制、遗传算法等算法，其控制参数设置相对固化，缺乏对用户驾驶风格的自适应机制。
3、数据驱动式端到端的车辆控制方法，通过大量的场景标注数据训练神经网络模型，从而获得从场景输入到控制指令输出的直接映射，但是该方法趋向于泛化的驾驶风格，难以符合用户的特定驾驶风格。
4、为了使得自动驾驶车辆具有拟人化特性，相关专利如：cn202410164858.5，对用户历史驾驶数据进行特征分析，通过bp神经网络和聚类等算法识别出用户驾驶风格为谨慎型、平衡型、激进型，然后将自动驾驶车辆设置为三种可选的驾驶模式，以接近用户特定的驾驶风格，但是该方法无法根本解决自动驾驶风格与用户驾驶习惯冲突的问题。
技术实现思路
1、本专利技术针对现有技术中存在的技术问题，提供一种自动驾驶车辆拟人化横向控制方法，包括：
2、构建初始的驾驶数据样本集合，所述初始的驾驶数据样本集合包括q
3、在用户手动驾驶阶段，获取实时车辆行驶数据，基于实时车辆行驶数据，更新所述驾驶数据样本集合；
4、根据更新后的所述驾驶数据样本集合，通过自学习算法，计算用户驾驶风格曲线；
5、在车辆自动驾驶阶段，根据用户驾驶风格曲线计算拟人化驾驶因子，并利用遗传算法求解最优的前轮偏角控制增量序列；
6、在车辆自动驾驶模式下，输出当前控制周期的前轮偏角控制量，控制车辆实现横向控制。
7、本专利技术提供的一种自动驾驶车辆拟人化横向控制方法，将用户在人工驾驶阶段的驾驶数据进行采集分析，学习用户驾驶风格曲线，该风格曲线体现了用户在不同车速条件下控制转向的幅度和速率风格。然后在自动驾驶阶段时，根据实时车速计算获得用户驾驶风格因子，将驾驶风格因子用于车辆控制算法中，计算输出符合用户驾驶习惯的车辆转向控制量。相比于现有技术方法，本专利技术能够使自动驾驶转向控制风格更接近用户驾驶习惯，从而解决驾驶风格冲突的问题，提高用户对自动驾驶车辆的接受程度。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆拟人化横向控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆拟人化横向控制方法，其特征在于，所述构建初始的驾驶数据样本集合，包括：
3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆拟人化横向控制方法，其特征在于，所述在用户手动驾驶阶段，获取实时车辆行驶数据，包括：
4.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆拟人化横向控制方法，其特征在于，所述根据更新后的所述驾驶数据样本集合，通过自学习算法，计算用户驾驶风格曲线，包括：
5.根据权利要求4所述的自动驾驶车辆拟人化横向控制方法，其特征在于，所述在车辆自动驾驶阶段，根据用户驾驶风格曲线计算拟人化驾驶因子，包括：
6.根据权利要求5所述的自动驾驶车辆拟人化横向控制方法，其特征在于，所述利用遗传算法求解最优的前轮偏角控制增量序列，包括：
7.根据权利要求6所述的自动驾驶车辆拟人化横向控制方法，其特征在于，基于最大前轮偏角角速度因子C2，计算种群中每个个体所表示的前轮偏角控制增量序列，包括：
8.根据权利要求6所述的自动驾驶车辆拟人化横向控
9.根据权利要求8所述的自动驾驶车辆拟人化横向控制方法，其特征在于，所述根据个体所代表的前轮偏角控制序列及车辆当前速度vc，计算个体所对应的预测路径，包括：
10.根据权利要求9所述的自动驾驶车辆拟人化横向控制方法，其特征在于，所述计算每一个个体所对应的预测路径在人工势场中的势场函数值cost1，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆拟人化横向控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆拟人化横向控制方法，其特征在于，所述构建初始的驾驶数据样本集合，包括：
3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆拟人化横向控制方法，其特征在于，所述在用户手动驾驶阶段，获取实时车辆行驶数据，包括：
4.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆拟人化横向控制方法，其特征在于，所述根据更新后的所述驾驶数据样本集合，通过自学习算法，计算用户驾驶风格曲线，包括：
5.根据权利要求4所述的自动驾驶车辆拟人化横向控制方法，其特征在于，所述在车辆自动驾驶阶段，根据用户驾驶风格曲线计算拟人化驾驶因子，包括：
6.根据权利要求5所述的自动驾驶车辆拟人化横向控制方法...
【专利技术属性】
技术研发人员：王猛，吕雪，熊巍，康永泽，龙俊，
申请(专利权)人：长江工程职业技术学院，
类型：发明
国别省市：
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