【技术实现步骤摘要】
本申请属于设备控制，尤其涉及一种应用于无人机动力的控制方法、装置以及设备。
技术介绍
1、无人机，作为现今最受关注的飞行设备之一，被广泛应用于多个领域，如物资运输、航拍以及救援等，如何能够有效准确地对无人机进行控制，成为了用户的关注重点。现有的无人机控制技术，用户可以通过控制器向无人机发送控制指令，以控制无人机朝指定方向移动。然而，现有的无人机控制技术，在无人机临近禁飞区域的情况下，若无人机继续维持高速运行，则容易导致无人机进入禁飞区域，可能会导致无人机无法控制，降低了无人机运行的安全性以及控制的准确性。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种应用于无人机动力的控制方法、装置以及设备，可以解决现有的无人机控制技术，在无人机临近禁飞区域的情况下，继续维持高速运行，容易导致无人机进入禁飞区域，可能会导致无人机无法控制，无人机运行的安全性以及控制的准确性较低的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种应用于无人机动力的控制方法，所述方法包括：
3、响应于用户对无人机发起的控制指令，确定所述控制指令对应的初始动力向量；
4、根据所述无人机当前的第一位置，确定所述第一位置与所述第一位置对应的禁飞区域之间的最短距离；
5、将所述初始动力向量以及所述最短距离导入预设的动力校正算法，计算所述初始动力向量对应的校正动力向量；所述动力校正算法是基于所述无人机的发动机的历史运行记录生成的；
6、基于所述校正动力向量控制所述无人机移动。>
7、在第一方面的一种可能的实现方式中，在所述将所述初始动力向量以及所述最短距离导入预设的动力校正算法，计算所述初始动力向量对应的校正动力向量之前，还包括：
8、响应于所述无人机的启动指令，确定所述无人机本次起飞的负重特征数据；所述负重特征数据包括负重值以及负重尺寸；
9、通过所述无人机上配置的环境传感器，获取在接收到所述启动指令时刻对应的第一环境信息；所述第一环境信息包括：风力等级以及空气成分数据；
10、根据所述负重值以及所述空气成分数据，对所述发动机的基准动力曲线进行校准，生成所述发动机的校准动力曲线；所述基准动力曲线是基于历史运行记录生成的；
11、基于所述负重尺寸以及所述风力等级，生成所述无人机当前的阻力函数；
12、根据所述阻力函数以及所述校准动力曲线，生成所述动力校准算法。
13、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述负重值以及所述空气成分数据，对所述发动机的基准动力曲线进行校准，生成所述发动机的校准动力曲线，包括：
14、根据所述无人机的额定负重以及所述负重值，确定所述无人机对应的负重比例；
15、通过所述空气成分数据中的微粒密度以及水汽密度，得到所述发动机对应的阻力因子；
16、基于所述负重比例以及所述阻力因子，对所述基准动力曲线进行校准，得到所述校准动力曲线；所述校准动力曲线为：
17、
18、其中，poweradj(x)为所述校准动力曲线；powerbase(x)为所述基准动力曲线；weightra为所述负重比例；resist为所述阻力因子；β和γ为预设的速度阻力系数；v1为预设的第一速度阈值；v2为预设的第二速度阈值；x为无人机的当前速度。
19、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述基于所述负重尺寸以及所述风力等级，生成所述无人机当前的阻力函数，包括：
20、根据所述无人机的负重物的放置位姿，确定与所述无人机移动方向对应的阻力面；
21、基于所述负重尺寸，确定所述阻力面对应的阻力面积；
22、根据所述阻力面积以及所述风力等级，生成所述阻力函数。
23、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述无人机当前的第一位置，确定所述第一位置与所述第一位置对应的禁飞区域之间的最短距离，包括：
24、根据所述第一位置对应的信号强度，确定所述信号强度对应的位置延迟因子；
25、通过所述无人机上配置的环境传感器，获取所述无人机对应的第二环境信息；
26、基于预设的环境浮动转换算法，确定所述第二环境信息对应的环境浮动因子；
27、根据所述位置延迟因子以及所述环境浮动因子对所述第一位置进行位置校准，得到第二位置；所述第二位置具体为：
28、
29、其中，post2为所述第二位置在三维空间中的向量表示；post1为所述第一位置在三维空间中的向量表示；speed为所述无人机当前的移动速度在三维空间中的向量表示；delayfactor为所述位置延迟因子；surdfoctor为所述环境浮动因子；basetime为预设的基准时间系数，θ为预设角度常量；
30、根据所述第二位置与所述第一位置对应的禁飞区域，确定所述最短距离。
31、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述第一位置对应的信号强度，确定所述信号强度对应的位置延迟因子，包括：
32、根据信号强度与时延之间的对应关系，确定所述信号强度对应的信号时延；
33、基于所述信号时延以及所述第一位置对应的信息数据量，确定所述位置时延因子。
34、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述基于所述校正动力向量控制所述无人机移动，包括：
35、控制所述无人机的发动机以与所述校正动力向量对应的目标驱动力运行；
36、若检测到所述无人机与所述禁飞区之间的实时距离小于预设的距离阈值，则控制所述发动机以最低驱动力运行；所述最低驱动力是维持所述无人机浮空所需的驱动力。
37、第二方面，本申请实施例提供了一种应用于无人机动力的控制装置，所述装置包括：
38、指令接收单元，用于响应于用户对无人机发起的控制指令，确定所述控制指令对应的初始动力向量；
39、距离计算单元，用于根据所述无人机当前的第一位置，确定所述第一位置与所述第一位置对应的禁飞区域之间的最短距离；
40、动力校正单元，用于将所述初始动力向量以及所述最短距离导入预设的动力校正算法，计算所述初始动力向量对应的校正动力向量；所述动力校正算法是基于所述无人机的发动机的历史运行记录生成的；
41、移动控制单元，用于基于所述校正动力向量控制所述无人机移动。
42、第三方面，本申请实施例提供了一种无人机，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面任一项所述的方法。
43、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面任一项所述的方法。
44、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在无人机上运行时，使得无人机执本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种应用于无人机动力的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述将所述初始动力向量以及所述最短距离导入预设的动力校正算法，计算所述初始动力向量对应的校正动力向量之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述负重值以及所述空气成分数据，对所述发动机的基准动力曲线进行校准，生成所述发动机的校准动力曲线，包括：
4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述负重尺寸以及所述风力等级，生成所述无人机当前的阻力函数，包括：
5.根据权利要求1-4任一项所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述无人机当前的第一位置，确定所述第一位置与所述第一位置对应的禁飞区域之间的最短距离，包括：
6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一位置对应的信号强度，确定所述信号强度对应的位置延迟因子，包括：
7.根据权利要求1-4任一项所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述校正动力向量控制所述无人机移动，包括：
8.一种应用于无
9.一种无人机，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种应用于无人机动力的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述将所述初始动力向量以及所述最短距离导入预设的动力校正算法，计算所述初始动力向量对应的校正动力向量之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述负重值以及所述空气成分数据，对所述发动机的基准动力曲线进行校准，生成所述发动机的校准动力曲线，包括：
4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述负重尺寸以及所述风力等级，生成所述无人机当前的阻力函数，包括：
5.根据权利要求1-4任一项所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述无人机当前的第一位置，确定所述第一位置与所述第一位置对应的禁飞区域之间的...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨林，罗亮，邓中圆，
申请(专利权)人：赛德动力科技广东有限公司，
类型：发明
国别省市：
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