【技术实现步骤摘要】
本申请涉及信息。
技术介绍
1、在三维(3d)世界中对车辆的位置进行估计对于很多应用场景至关重要。基于视觉的完整的车辆位置、尺寸和姿态估计解决方案将促进很多人工智能系统的发展，例如收费站监控系统。
2、目前，现有的三维车辆估计方法包括车辆关键点法以及掩膜(mask)法，其中，车辆关键点法直接检测最具辨别力的位置或一些主要车辆部件，如车轮、车灯、汽车标志等；而掩膜法首先检测二维检测框和轮廓，然后使用二维信息和消失点生成三维检测框。
3、应该注意，上面对技术背景的介绍只是为了方便对本申请的技术方案进行清楚、完整的说明，并方便本领域技术人员的理解而阐述的。不能仅仅因为这些方案在本的
技术介绍
部分进行了阐述而认为上述技术方案为本领域技术人员所公知。
技术实现思路
1、但是，对于现有的车辆关键点法，由于方向和遮挡不同，一些关键点无法检测；此外，不同的车辆具有不同的外观，因此很难精确定位关键点。而对于现有的掩膜法，其处理过程较长，耗费时间，另外，其需要获取消失点信息。
2、为了解决上述问题中的至少一个，本申请实施例提供一种车辆三维检测框的估计装置及方法，通过在两个分支中分别获得包括车辆热图的位置信息以及基于车辆语义图的车辆轮廓，并将这两个分支的结果进行合并，能够得到表示各部分含义的三维车辆检测框，因此，能够快速、准确的估计车辆的三维检测框，并且能够确定车辆的各个部分。
3、根据本申请实施例的第一方面，提供一种车辆三维检测框的估计装置，所述装置包括：
4、根据本申请实施例的第二方面，提供一种电子设备，所述电子设备包括根据本申请实施例的第一方面所述的装置。
5、根据本申请实施例的第三方面，提供一种车辆三维检测框的估计方法，所述方法包括：将包含车辆的二维图像输入到第一模型中，输出提取的特征；将所述提取的特征输入到第二模型中，输出包括所述车辆的热图的位置信息，并根据所述位置信息得到所述车辆的检测框以及所述检测框的位置；将所述提取的特征输入到第三模型中，输出所述车辆的语义图，并根据所述语义图得到所述车辆的具有语义信息的车辆轮廓；以及根据所述车辆的位置信息以及所述车辆的具有语义信息的车辆轮廓，得到所述车辆的能够表示各部分含义的三维检测框。
6、本申请实施例的有益效果之一在于：通过在两个分支中分别获得包括车辆热图的位置信息以及基于车辆语义图的车辆轮廓，并将这两个分支的结果进行合并，能够得到表示各部分含义的三维车辆检测框，因此，能够快速、准确的估计车辆的三维检测框，并且能够确定车辆的各个部分。
7、参照后文的说明和附图，详细公开了本申请的特定实施方式，指明了本申请的原理可以被采用的方式。应该理解，本申请的实施方式在范围上并不因而受到限制。在所附权利要求的精神和条款的范围内，本申请的实施方式包括许多改变、修改和等同。
8、针对一种实施方式描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施方式中使用，与其它实施方式中的特征相组合，或替代其它实施方式中的特征。
9、应该强调，术语“包括/包含”在本文使用时指特征、整件、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、整件、步骤或组件的存在或附加。
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1.一种车辆三维边界框的估计装置，其特征在于，所述装置包括：
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第二模型输出的所述车辆的位置信息包括根据所述热图确定的车辆检测框的中心点位置、车辆检测框的位置偏移以及车辆检测框尺寸。
3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，
7.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，
8.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括权利要求1所述的装置。
10.一种车辆三维边界框的估计方法，其特征在于，所述方法包括：
【技术特征摘要】
1.一种车辆三维边界框的估计装置，其特征在于，所述装置包括：
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第二模型输出的所述车辆的位置信息包括根据所述热图确定的车辆检测框的中心点位置、车辆检测框的位置偏移以及车辆检测框尺寸。
3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
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