【技术实现步骤摘要】
所属的技术人员能够理解，本专利技术提供的基于坡度等效的商用车车重估算方法各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本公开的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。在储存基于坡度等效的商用车车重估算方法的非暂态计算机可读存储介质中，可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。尽管通过参考附图并结合优选实施例的方式对本专利技术进行了详细描述，但本专利技术并不限于此。在不脱离本专利技术的精神和实质的前提下，本领域普通技术人员可以对本专利技术的实施例进行各种等效的修改或替换，而这些修改或替换都应在本专利技术的涵盖范围内/任何熟悉本的技术人员在本专利技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本专利技术的保护范围之内。
技术介绍
1、汽车行业的节能减排越来越重要。影响车辆油耗的因素众多，而车重则是油耗影响因素中非常明显的一个。尤其是商用车，由于载货车质量变化区间越来越大，作业路况复杂多变，整车质量也成为对商用车车动力性能和制动能力的重要影响因素，因此对整车车重的估算需要越来越
2、精细化的商用车车重估计是提升车辆安全性和燃油经济性的重要因素，而目前一种商用车车重估计方法为通过地磅进行实际称重，此种方法对场所要求比较高，实车很少使用。另一种方式为通过车重传感器和三轴加速度传感器采集车辆运行数据，并结合常规动力学方程进行计算，计算过程复杂，且依赖于外部环境状态，例如路面状况、风速以及温度等因素，这些因素的微小变化都可能对传感器数据的准确性和动力学方程的适用性产生显著的影响，从而导致车重估算结果的不稳定。
3、此为现有技术的不足，因此，针对现有技术中的上述缺陷，提供一种基于坡度等效的商用车车重估算方法、系统、设备及介质，是非常有必要的。
技术实现思路
1、针对现有技术的上述商用车车重估算对于提升燃油经济性非常重要，通过地磅称重的方式，实车很少使用，通过动力学方程的方式受外部环境影响大，估算结果不准确的缺陷，本专利技术提供一种基于坡度等效的商用车车重估算方法、系统、设备及介质，以解决上述技术问题。
2、第一方面，本专利技术提供一种基于坡度等效的商用车车重估算方法，包括如下步骤：
3、s1.采集车辆运行数据，并对车辆运行数据进行处理，得到车辆特征数据；
4、s2.基于预先设定的工况范围进行车重计算工况筛选，得到车辆有效数据；
5、s3.使用车辆有效数据进行坡度等效和车辆的轮端扭矩百分比计算；
6、s4.对坡度等效结果和车辆的轮端扭矩百分比计算结果使用递推最小二次法进行车重估算，并按照预设的更新条件进行车重更新。
7、进一步地，步骤s1具体步骤如下：
8、s11.通过can总线采集车辆运行数据，所述车辆运行数据包括车速、发动机转速、发动机扭矩百分比、坡度、挡位、传动比以及刹车状态；
9、s12.基于预先设定的计算周期对车辆运行数据进行处理，得到车辆特征数据。进一步地，步骤s12具体步骤如下：
10、s121.预先设定计算周期dt；
11、s122.根据当前时刻的车速和上一时刻的车速及计算周期dt计算加速度；
12、s123.计算设定周期数n内加速度的均值、方差，传动比均值、方差，坡度均值、方差，发动机扭矩百分比均值、方差，车速均值。
13、进一步地，步骤s2具体步骤如下：
14、s21.基于预先设定车辆运行数据及车辆特征数据的工况范围设定有效工况；
15、s22.对车辆运行中工况进行筛选，将有效工况下的车辆运行数据和车辆特征数据作为车辆有效数据。
16、进一步地，步骤s21中预先设定有效工况的车速范围、加速度范围、实际挡位范围、是否刹车状态、发动机扭矩百分比范围、发动机转速范围、传动比方差范围、加速度方差范围及扭矩百分比方差范围；
17、步骤s22中将满足有效工况各范围的工况对应的车辆运行数据作为车辆有效数据。剔除严重影响车重计算精度的工况，提升车重估算精度。
18、进一步地，步骤s3具体步骤如下：
19、s31.获取车轮半径，根据车辆半径及车辆有效数据中传动比均值、加速度均值计算加速度等效坡度；
20、s32.将车辆有效数据中坡度均值和加速度等效坡度求和计算总的等效坡度；
21、s33.根据车辆有效数据中发动机扭矩百分比均值、当前车速及空气阻力参数计算轮端扭矩百分比。加速度的变化与坡度信号进行拟合，简化计算，提供计算效率。
22、进一步地，步骤s4具体步骤如下：
23、s41.获取计算的轮端扭矩百分比、总的等效坡度；
24、s42.基于轮端扭矩百分比、总的等效坡度及使用递推最小二乘公式进行车重估计，得到k时刻的车重m(k)；
25、s43.计算当前时刻k与前一时刻k-1的车重偏差δm；
26、δm＝m(k)-m(k-1)
27、其中，m(k)为k时刻的车重，m(k-1)为k-1时刻的车重；
28、s44.判断车重偏差δm是否小于等于预设的阈值；
29、若是，不更新车重；
30、若是，进行车重更新。最小二乘法不断递推，提升车重精度；基于车重变化范围确定车重更新时间，避免频繁的车重更新造成震荡。
31、第二方面，本专利技术提供一种基于坡度等效的商用车车重估算系统，包括：车辆运行数据采集及处理模块，用于采集车辆运行数据，并对车辆运行数据进行处理，得到车辆特征数据；
32、工况筛选模块，用于基于预先设定的工况范围进行车重计算工况筛选，得到车辆有效数据；
33、坡度等效及轮端扭矩百分比计算模块，用于使用车辆有效数据进行坡度等效和车辆的轮端扭矩百分比计算；
34、车重估算及更新模块，用于对坡度等效结果和车辆的轮端扭矩百分比计算结果使用递推最小二次法进行车重估算，并按照预设的更新条件进行车重更新。
35、第三方面，本专利技术提供一种电子设备，包括处理器和存储器；
36、其中，该存储器用于存储计算机程序，该处理器用于从存储器中调用并运行该计算机程序，使得电子设备执行上述第一方面所述的方法。
37、第四方面，本专利技术提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面所述的方法。
38、本专利技术的有益效果在于：
39本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于坡度等效的商用车车重估算方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的基于坡度等效的商用车车重估算方法，其特征在于，步骤S1具体步骤如下：
3.如权利要求2所述的基于坡度等效的商用车车重估算方法，其特征在于，步骤S12具体步骤如下：
4.如权利要求3所述的基于坡度等效的商用车车重估算方法，其特征在于，步骤S2具体步骤如下：
5.如权利要求4所述的基于坡度等效的商用车车重估算方法，其特征在于，步骤S21中预先设定有效工况的车速范围、加速度范围、实际挡位范围、是否刹车状态、发动机扭矩百分比范围、发动机转速范围、传动比方差范围、加速度方差范围及扭矩百分比方差范围；
6.如权利要求5所述的基于坡度等效的商用车车重估算方法，其特征在于，步骤S3具体步骤如下：
7.如权利要求6所述的基于坡度等效的商用车车重估算方法，其特征在于，步骤S4具体步骤如下：
8.一种基于坡度等效的商用车车重估算系统，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器；
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【技术特征摘要】
1.一种基于坡度等效的商用车车重估算方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的基于坡度等效的商用车车重估算方法，其特征在于，步骤s1具体步骤如下：
3.如权利要求2所述的基于坡度等效的商用车车重估算方法，其特征在于，步骤s12具体步骤如下：
4.如权利要求3所述的基于坡度等效的商用车车重估算方法，其特征在于，步骤s2具体步骤如下：
5.如权利要求4所述的基于坡度等效的商用车车重估算方法，其特征在于，步骤s21中预先设定有效工况的车速范围、加速度范围...
【专利技术属性】
技术研发人员：王盈旭，李延红，张琳琳，翟霄雁，贾良辰，蒲婷婷，
申请(专利权)人：中国重汽集团济南动力有限公司，
类型：发明
国别省市：
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