【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及平衡车控制领域，尤其涉及一种多功能两轮平衡车的控制方法、系统、设备及介质。
技术介绍
1、随着科技的发展和自动化技术的进步，两轮平衡车作为一种新型移动机器人，凭借其灵活的运动能力和稳定的姿态控制，已被广泛应用于教育、科学、娱乐以及工业等多个领域。
2、在教育和科研领域，平衡车不仅是学生和科研人员学习控制理论和机器人技术的理想平台，同时也集成了越来越多的功能以提高教学效果和研究效率。然而，传统的平衡车具有体积小、质量轻的特点，多采用12-36v 5000mah以下的低压锂电池，电池容量较低，这也导致了平衡车的续航时间较短，限制了两轮平衡车的发展和应用。
3、因此，如何有效降低两轮平衡车的功耗，延长两轮平衡车的使用时长成为本领域技术人员亟需解决的技术问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种多功能两轮平衡车的控制方法、系统、设备及介质，以降低两轮平衡车的功耗，延长平衡车的使用时长。
2、为了实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
3、本专利技术首先提供一种多功能两轮平衡车的控制方法，包括：
4、在两轮平衡车处于直立状态且速度为零的情况下，获取所述两轮平衡车位姿控制模块实时采集的所述两轮平衡车的位姿信息；
5、根据所述两轮平衡车的位姿信息，判断所述两轮平衡车保持直立状态的时间是否大于或等于预设的第一时间阈值；
6、在所述两轮平衡车保持直立状态的时间大于或等于预设的第一时间阈值
7、在本申请的一种可选实施方式中，在两轮平衡车处于直立状态且速度为零的情况下，获取所述两轮平衡车位姿控制模块采集的所述两轮平衡车的位姿信息，包括：
8、获取所述两轮平衡车的编码器检测到的电机速度，以及所述位姿控制模块采集的所述两轮平衡车的平衡角度；
9、在所述电机速度为零的情况下，确定所述两轮平衡车的速度为零；
10、在所述平衡角度为水平且保持稳定的情况下，确定所述两轮平衡车为直立状态。
11、在本申请的一种可选实施方式中，还包括：
12、判断所述两轮平衡车在预设的第二时间阈值内是否获得运行控制指令；
13、若所述两轮平衡车在预设的第二时间阈值内未获得所述运行控制指令，控制所述两轮平衡车由正常工作模式转换为低功耗模式。
14、在本申请的一种可选实施方式中，所述运行控制指令至少包括：所述两轮平衡车的前进控制指令、后退控制指令以及旋转控制指令。
15、在本申请的一种可选实施方式中，所述控制所述两轮平衡车由正常工作模式转换为低功耗模式，包括：
16、降低wifi模块的数据传输周期，关闭所述两轮平衡车除电机控制模块和位姿控制模块之外的其他模块，其中，所述wifi模块用于接收所述运行控制指令。
17、在本申请的一种可选实施方式中，还包括：
18、在所述两轮平衡车处于低功耗模式的情况下，响应于获得所述运行控制指令，控制所述两轮平衡车由低功耗模式转换为正常工作模式。
19、与现有技术相比，本专利技术提供的多功能两轮平衡车的控制方法，使得两轮平衡车能够在保持直立状态的时间超过预设的第一时间阈值的情况下，自动降低位姿信息的采集频率，以降低两轮平衡车的功耗，减少数据处理负担，在延长两轮平衡车的使用时长的同时不同影响两轮平衡车的稳定。
20、本专利技术还提供一种多功能两轮平衡车的控制系统，包括：电机控制模块、位姿控制模块以及主控模块：
21、所述电机控制模块，用于控制两轮平衡车的速度，并将所述两轮平衡车的速度发送至所述主控模块；
22、所述位姿控制模块，用于采集和控制所述两轮平衡车的位姿信息，并将所述位姿信息发送至所述主控模块；
23、所述主控模块，用于在多功能两轮平衡车处于直立状态且速度为零的情况下，获取所述两轮平衡车位姿控制模块实时采集的所述两轮平衡车的位姿信息；根据所述两轮平衡车的位姿信息，判断所述两轮平衡车保持直立状态的时间是否大于或等于预设的第一时间阈值；在所述两轮平衡车保持直立状态的时间大于或等于预设的第一时间阈值的情况下，控制所述位姿控制模块降低位姿信息的采样频率。
24、在本申请的一种可选实施方式中，所述主控模块还用于：判断所述两轮平衡车在预设的第二时间阈值内是否获得运行控制指令；若所述两轮平衡车在预设的第二时间阈值内未获得所述运行控制指令，控制所述两轮平衡车由正常工作模式转换为低功耗模式。
25、与现有技术相比，本专利技术提供的多功能两轮平衡车的控制装置的有益效果与上述技术方案所述的多功能两轮平衡车的控制方法有益效果相同，此处不做赘述。
26、本专利技术还提供一种电子设备，包括：
27、处理器；
28、用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
29、所述处理器，用于通过运行所述存储器中的指令，执行上述多功能两轮平衡车的控制方法。
30、与现有技术相比，本专利技术提供的电子设备的有益效果与上述技术方案所述的多功能两轮平衡车的控制方法有益效果相同，此处不做赘述。
31、本专利技术还提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有指令，当所述指令被运行时，实现上述多功能两轮平衡车的控制方法。
32、与现有技术相比，本专利技术提供的计算机存储介质的有益效果与上述技术方案所述的多功能两轮平衡车的控制方法有益效果相同，此处不做赘述。
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1.一种多功能两轮平衡车的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在两轮平衡车处于直立状态且速度为零的情况下，获取所述两轮平衡车位姿控制模块采集的所述两轮平衡车的位姿信息，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述运行控制指令至少包括：所述两轮平衡车的前进控制指令、后退控制指令以及旋转控制指令。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述两轮平衡车由正常工作模式转换为低功耗模式，包括：
6.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，还包括：
7.一种多功能两轮平衡车的控制系统，其特征在于，包括：电机控制模块、位姿控制模块以及主控模块：
8.根据权利要求7所述的多功能两轮平衡车的控制系统，其特征在于，所述主控模块还用于：判断所述两轮平衡车在预设的第二时间阈值内是否获得运行控制指令；若所述两轮平衡车在预设的第二时间阈值内未获得所述运行控制指令，控制所述两轮平衡车由正常工作模式转换为低功耗模式。<...
【技术特征摘要】
1.一种多功能两轮平衡车的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在两轮平衡车处于直立状态且速度为零的情况下，获取所述两轮平衡车位姿控制模块采集的所述两轮平衡车的位姿信息，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述运行控制指令至少包括：所述两轮平衡车的前进控制指令、后退控制指令以及旋转控制指令。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述两轮平衡车由正常工作模式转换为低功耗模式，包括：
6.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘冰，黄勇，刘伟，谢龙，
申请(专利权)人：成都爱旗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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