【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，具体而言，涉及一种零漂故障定位方法、系统、存储介质及车辆。
技术介绍
1、零漂故障是指电流传感器在没有电流输入时输出的采样电流不为零，而是存在某种偏差或误差的故障。零漂故障是指电流传感器在没有电流输入时输出的采样电流不为零，而是存在某种偏差或误差的故障。这种故障会导致电动机电流测量不准确，进而影响电动机的控制精度。同时，零漂故障还可能会导致电动机效率降低，从而增加不必要的能耗。
2、相关技术中，磁场定向控制的三相电动机在电流传感器发生零漂故障时，会关闭电流环pid(proportional-integral-derivative control，比例积分微分控制)控制。当电流环pid控制被关闭后，发生零漂故障的电流传感器采集的电流的波形，会相对于未发生零漂故障的电流传感器采集的电流的波形向上或向下偏移，从而可以通过各电流传感器采集到的电流变化波形，来确定发生零漂故障的电流传感器。但是，关闭电流环pid控制会导致三相电动机的电流控制无法闭环，从而导致电动机停止输出扭矩，车辆动力中断，影响行车安全。
技术实现思路
1、基于此，本申请提供了一种零漂故障定位方法、系统、存储介质及车辆，以解决如何避免电动机停止工作的问题。
2、本申请实施例的第一方面，提供了一种零漂故障定位方法，所述方法应用于多相电动机，所述多相电动机包括分别设置在多个相上的多个传感器，所述传感器用于采集所述相的电流，所述方法包括：
3、确定是否存在所述传感器发生零漂故障；
4、若是，则获取多个所述传感器分别采集的第一电流；
5、基于多个所述第一电流，确定多个所述相各自对应的占空比；
6、基于多个所述占空比之间的差异，从多个所述传感器中，确定发生零漂故障的目标传感器。
7、可选地，所述基于多个所述占空比之间的差异，从多个所述传感器中，确定发生零漂故障的目标传感器，包括：
8、确定多个所述相分别在至少一个电气周期内的占空比平均值；
9、基于多个所述占空比平均值之间的差异，确定所述目标传感器。
10、可选地，所述基于多个所述占空比之间的差异，从多个所述传感器中，确定发生零漂故障的目标传感器，包括：
11、判断多个所述第一电流的代数和的正负；
12、在所述代数和为负的情况下，将峰值最大的所述占空比对应的传感器，确定为所述目标传感器；
13、在所述代数和为正的情况下，将峰值最小的所述占空比对应的传感器，确定为所述目标传感器。
14、可选地，所述基于多个所述占空比之间的差异，从多个所述传感器中，确定发生零漂故障的目标传感器，包括：
15、基于所述占空比随时间变化的关系，确定多个所述相分别对应的占空比波形；
16、基于所述占空比波形之间的差异，确定所述目标传感器。
17、可选地，在所述基于多个所述占空比之间的差异，从多个所述传感器中，确定发生零漂故障的目标传感器之后，所述方法还包括：
18、获取未发生零漂故障的传感器所采集的第二电流；
19、基于所述第二电流，确定与所述目标传感器对应的相实际的第三电流；
20、基于所述第二电流与所述第三电流，控制所述多相电动机的输出扭矩。
21、可选地，所述确定是否存在所述传感器发生零漂故障，包括：
22、获取多个所述传感器分别采集的第四电流；
23、判断多个所述第四电流的代数和是否为零；
24、若否，则确定存在所述传感器发生零漂故障。
25、可选地，所述确定是否存在所述传感器发生零漂故障，包括：
26、获取多个所述传感器分别采集的第四电流以及所述多相电动机的目标输入电流，所述目标输入电流与所述多相电动机的需求扭矩对应；
27、判断多个所述第四电流的矢量和的值是否等于所述目标输入电流；
28、若否，则确定存在所述传感器发生零漂故障。
29、本申请实施例的第二方面，提供了一种零漂故障定位系统，所述系统应用于多相电动机，所述多相电动机包括分别设置在多个相上的多个传感器，所述传感器用于采集所述相的电流，所述系统包括：
30、故障检测模块，用于确定是否存在所述传感器发生零漂故障；
31、电流采集模块，用于若是，则获取多个所述传感器分别采集的第一电流；
32、占空比确定模块，用于基于多个所述第一电流，确定多个所述相各自对应的占空比；
33、定位模块，用于基于多个所述占空比之间的差异，从多个所述传感器中，确定发生零漂故障的目标传感器。
34、本申请实施例的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本申请第二方面所述的零漂故障定位方法的步骤。
35、本申请实施例的第四方面，提供了一种车辆，包括本申请实施例第二方面所述零漂故障定位系统，或者包括控制模块，所述控制模块用于实现申请实施例第一方面所述的零漂故障定位方法的步骤。
36、本申请提供了一种零漂故障定位方法、系统、存储介质及车辆，所述方法应用于多相电动机，所述多相电动机包括分别设置在多个相上的多个传感器，所述传感器用于采集所述相的电流，所述方法包括：确定是否存在所述传感器发生零漂故障；若是，则获取多个所述传感器分别采集的第一电流；基于多个所述第一电流，确定多个所述相各自对应的占空比；基于多个所述占空比之间的差异，从多个所述传感器中，确定发生零漂故障的目标传感器。
37、本申请在多相电动机存在传感器发生零漂故障的情况下，基于各个传感器采集的第一电流，确定多相电动机每一相的占空比，从而通过占空比，确定出发生零漂故障的目标传感器。本申请基于各相占空比之间的差异来确定发生零漂故障的目标传感器，规避了因电流环pid控制而导致各相的电流相对于发生零漂故障前均产生偏移，进而无法基于传感器的采样电流定位零漂故障的问题，因而可以在不关闭电流环pid控制的情况下，确定出发生零漂故障的传感器，从而防止了多相电动机电流异常波动的情况的发生，实现了避免多相电动机停止工作的效果。
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1.一种零漂故障定位方法，其特征在于，所述方法应用于多相电动机，所述多相电动机包括分别设置在多个相上的多个传感器，所述传感器用于采集所述相的电流，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的零漂故障定位方法，其特征在于，所述基于多个所述占空比之间的差异，从多个所述传感器中，确定发生零漂故障的目标传感器，包括：
3.根据权利要求1所述的零漂故障定位方法，其特征在于，所述基于多个所述占空比之间的差异，从多个所述传感器中，确定发生零漂故障的目标传感器，包括：
4.根据权利要求1所述的零漂故障定位方法，其特征在于，所述基于多个所述占空比之间的差异，从多个所述传感器中，确定发生零漂故障的目标传感器，包括：
5.根据权利要求1所述的零漂故障定位方法，其特征在于，在所述基于多个所述占空比之间的差异，从多个所述传感器中，确定发生零漂故障的目标传感器之后，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的零漂故障定位方法，其特征在于，所述确定是否存在所述传感器发生零漂故障，包括：
7.根据权利要求1所述的零漂故障定位方法，其特征在于，所述
8.一种零漂故障定位系统，其特征在于，所述系统应用于多相电动机，所述多相电动机包括分别设置在多个相上的多个传感器，所述传感器用于采集所述相的电流，所述系统包括：
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的零漂故障定位方法的步骤。
10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求8中所述的零漂故障定位系统，或者包括控制模块，所述控制模块用于实现权利要求1-7中任一项所述的零漂故障定位方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种零漂故障定位方法，其特征在于，所述方法应用于多相电动机，所述多相电动机包括分别设置在多个相上的多个传感器，所述传感器用于采集所述相的电流，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的零漂故障定位方法，其特征在于，所述基于多个所述占空比之间的差异，从多个所述传感器中，确定发生零漂故障的目标传感器，包括：
3.根据权利要求1所述的零漂故障定位方法，其特征在于，所述基于多个所述占空比之间的差异，从多个所述传感器中，确定发生零漂故障的目标传感器，包括：
4.根据权利要求1所述的零漂故障定位方法，其特征在于，所述基于多个所述占空比之间的差异，从多个所述传感器中，确定发生零漂故障的目标传感器，包括：
5.根据权利要求1所述的零漂故障定位方法，其特征在于，在所述基于多个所述占空比之间的差异，从多个所述传感器中，确定发生零...
【专利技术属性】
技术研发人员：张家宝，张庆，任宝，李松，卢昆，曹金浩，薛笑笑，
申请(专利权)人：蜂巢传动系统江苏有限公司，
类型：发明
国别省市：
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