【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及视觉检测和图像处理领域，尤其涉及一种管板焊接中管孔识别方法。
技术介绍
1、在工业生产中，热交换器、空气冷却器和锅炉等设备广泛应用于石油化工、电力、冶金等行业。这些设备通常由数千根金属管组成，管板焊接是其制造过程中至关重要的环节。为了提高焊接效率和质量，自动化管板焊接技术逐渐成为行业标准。其中，通过视觉引导系统识别管孔圆心并进行精确定位，是实现自动化管板焊接的关键步骤。目前，管孔圆心识别主要依赖于商业化的视觉工具，如康耐视的visionpro。该类工具通过对工件创建模板进行初步定位，然后利用卡尺工具寻找圆心。然而，这种方法在实际应用中面临模板创建及卡尺工具定位的准确性不足、操作复杂、人员技术要求高及成本高昂等问题，限制了其在大规模生产中的推广和应用。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术致力于提供一种管板焊接中管孔识别方法，用于解决现有技术中现有管板焊接技术在管孔圆心识别方面存在操作复杂、成本高、依赖模板和卡尺工具的精度、算法适应性差等问题。
2、第一方面，本专利技术提供了一种管板焊接中管孔识别方法，所述方法中判断是否是需要的圆的方法包括：
3、对圆点集进行圆拟合，得到第一拟合圆的圆心和半径；
4、计算边缘轮廓点与所述圆心的欧氏距离；
5、计算所述欧氏距离与所述半径的差值；
6、将所述差值进行累加；
7、累加的差值小于第一阈值且差值小于第二阈值的像素点个数大于所述边缘轮廓点的一半时，则识别成功；
8、将所述差值小于所述第二阈值的点进行圆拟合，得到需要的圆。
9、可选地，所述方法还包括：
10、获取边缘图像；
11、去除所述边缘图像中不完整的边缘轮廓信息，得到完整的边缘轮廓信息；
12、去除所述完整的边缘轮廓信息的外圆轮廓信息，得到内圆轮廓信息。
13、可选地，所述获取边缘图像包括：
14、采集图像；
15、对采集到的图像进行预处理；
16、对预处理图像进行边缘检测，得到边缘图像。
17、可选地，所述去除所述边缘图像中不完整的边缘轮廓信息，得到完整的边缘轮廓信息包括：
18、对所述边缘图像的轮廓点进行间隔取点；
19、对取到的点进行圆拟合，得到第二拟合圆；
20、判断所述拟合圆的圆心是否在画面显示范围内；
21、去除圆心不在画面显示范围内的拟合圆的轮廓信息。
22、可选地，所述第二拟合圆为一个或多个。
23、可选地，所述去除所述完整的边缘轮廓信息的外圆轮廓信息，得到内圆轮廓信息包括：
24、确定梯度扫描算子的起始位置；
25、确定梯度扫描算子的扫描方向；
26、确定梯度扫描算子提取的所述边缘轮廓点。
27、可选地，所述确定梯度扫描算子的起始位置包括：
28、对所述完整的边缘轮廓信息进行间隔取点；
29、对取到的像素点进行圆拟合，得到第三拟合圆；
30、判断所述第三拟合圆的半径大小是否符合第三阈值；
31、保留符合第三阈值的所述第三拟合圆的轮廓点；
32、对保留的轮廓点重新进行圆拟合。
33、可选地，所述梯度扫描算子的扫描方向为由中间向四周扫描。
34、可选地，所述梯度扫描算子提取的边缘轮廓点为由暗至亮变化的边缘轮廓点。
35、可选地，所述去除所述完整的边缘轮廓信息的外圆轮廓信息，得到内圆轮廓信息还包括通过ransac算法去除所述外圆轮廓信息。
36、根据本专利技术的技术方案，通过对圆点集进行圆拟合，计算边缘轮廓点与圆心的欧氏距离，并进行差值累加判断，显著提高了识别的精度和稳定性。具体来说，该方法不仅能够精确识别管孔的真实边缘和圆心位置，还通过将累加的差值与设定的阈值进行比较，从而直观地评估识别效果，有效降低了误识别率。
37、进一步地，本专利技术技术方案即使在图像区域范围内存在其他圆孔信息，能够有效地通过去除不完整的边缘轮廓信息，优化轮廓处理，仅保留目标圆孔的边缘轮廓信息。此外，本专利技术技术方案降低了计算复杂性，通过减少处理的数据量来提高效率，同时有效排除了干扰信息，确保了识别结果的准确性，并增强了整体识别的可靠性。
38、上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本专利技术的较佳实施例详细说明如后。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种管板焊接中管孔识别方法，其特征在于，所述方法中判断是否是需要的圆的方法包括：
2.根据权利要求1所述的管板焊接中管孔识别方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的识别方法，其特征在于，所述获取边缘图像包括：
4.根据权利要求2所述的识别方法，其特性在于，所述去除所述边缘图像中不完整的边缘轮廓信息，得到完整的边缘轮廓信息包括：
5.根据权利要求4所述的识别方法，其特性在于，所述第二拟合圆为一个或多个。
6.根据权利要求2所述的识别方法，其特征在于，所述去除所述完整的边缘轮廓信息的外圆轮廓信息，得到内圆轮廓信息包括：
7.根据权利要求6所述的识别方法，其特征在于，所述确定梯度扫描算子的起始位置包括：
8.根据权利要求6所述的识别方法，其特征在于，所述梯度扫描算子的扫描方向为由中间向四周扫描。
9.根据权利要求6所述的识别方法，其特征在于，所述梯度扫描算子提取的边缘轮廓点为由暗至亮变化的边缘轮廓点。
10.根据权利要求2所述的识别方法，其特征在于，所述去
...【技术特征摘要】
1.一种管板焊接中管孔识别方法，其特征在于，所述方法中判断是否是需要的圆的方法包括：
2.根据权利要求1所述的管板焊接中管孔识别方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的识别方法，其特征在于，所述获取边缘图像包括：
4.根据权利要求2所述的识别方法，其特性在于，所述去除所述边缘图像中不完整的边缘轮廓信息，得到完整的边缘轮廓信息包括：
5.根据权利要求4所述的识别方法，其特性在于，所述第二拟合圆为一个或多个。
6.根据权利要求2所述的识别方法，其特征在于，所述去除所述完...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵俭，
申请(专利权)人：昆山华恒工程技术中心有限公司，
类型：发明
国别省市：
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