【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆控制领域，具体而言，涉及一种车辆的协作控制方法及装置、存储介质、电子装置。
技术介绍
1、相关技术中，智能泊车系统中记忆泊车和自主代客泊车功能多基于单车智能。车库内存在光线昏暗、障碍物(诸如窄门、墙壁、停着的车等)遮挡、缓慢移动目标常见等环境特点，在单车感知系统本身的性能局限性基础上增加了感知盲区，对感知融合目标的预测准确性和及时性带来负面影响，造成车辆巡航过程中可能出现误刹车、抢道、未提前减速靠边让行、走停等舒适性体验问题，甚至可能出现极限场景刹不停等安全性问题。
2、针对相关技术中存在的上述问题，暂未发现高效且准确的解决方案。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种车辆的协作控制方法及装置、存储介质、电子装置，以解决相关技术中的技术问题。
2、根据本专利技术的一个实施例，提供了一种车辆的协作控制方法，包括：获取本车在停车场的车辆多源信息，其中，所述车辆多源信息包括本车感知信息、车载单元obu无线通信信息、定位信息、控制器局域网总线can信息；根据所述车辆多源信息选取预协作车辆；确定所述预协作车辆的协作驾驶类型，其中，所述协作驾驶类型用于表征所述预协作车辆与本车是否达成协同驾驶；基于所述协作驾驶类型协同控制本车的行驶状态。
3、可选的，根据所述车辆多源信息选取预协作车辆包括：对所述本车感知信息和所述obu无线通信信息进行目标信息融合，得到目标融合信息；采用高精地图信息和定位信息生成本车的全局路径信息；预测本车驾驶意图；识别其他
4、可选的，采用高精地图信息和定位信息生成本车的全局路径信息包括：采用高精地图信息和定位信息生成本车当前位置到本车终点位置之间的全局路径；所述全局路径信息：曲率、坐标、航向角、路径距离左右路段边界距离、路径距离左右车道线距离、路径节点数量。
5、可选的，基于所述目标融合信息和所述预处理信息选取预协作车辆包括：基于当前车速计算本车到最近路口的距离阈值，其中，所述can信息包括所述当前车速；基于所述距离阈值判断本车当前位置到本车终点位置是否即将经过所述最近路口；若本车当前位置到本车终点位置即将经过所述最近路口，根据所述本车驾驶意图和所述目标融合信息选取预协作车辆；若本车当前位置到本车终点位置暂时不经过所述最近路口，根据所述全局路径信息和所述目标融合信息选取预协作车辆。
6、可选的，根据所述本车驾驶意图和所述目标融合信息选取预协作车辆包括：针对所述目标融合信息对应的每个目标车辆，判断所述目标车辆的传感器来源是否包括obu；若所述目标车辆的传感器来源不包括obu，若所述本车驾驶意图为路口直行，将路口处车辆、对侧路口的所有车辆、两侧趋近路口的车辆选取为第一预协作车辆；若所述本车驾驶意图为路口左转，将路口处车辆、路口左侧的所有车辆、右侧及对侧趋近路口的车辆选取为第二预协作车辆；若所述本车驾驶意图为路口右转，将路口处车辆、路口右侧的所有车辆、左侧及对侧趋近路口的车辆选取为第三预协作车辆。
7、可选的，在判断所述目标车辆的传感器来源是否包括obu之后，所述方法还包括：若所述目标车辆的传感器来源包括obu，根据所述本车驾驶意图确定本车行驶轨迹，基于所述目标车辆的obu无线通信信息中的意图信息确定他车行驶轨迹，选择所述本车行驶轨迹和所述他车行驶轨迹相交的第一车辆；根据所述本车驾驶意图确定本车行驶轨迹，基于所述目标车辆的obu无线通信信息中的意图信息确定他车行驶轨迹、路口路段宽度、目标车辆到全局路径横向距离信息、目标车辆到局部路径横向距离信息，将所述指标参数满足预设阈值条件的车辆确定为第二车辆，其中，所述预设阈值条件为与本车局部路径存在冲突的条件；选取所述第一车辆和所述第二车辆的并集为第四预协作车辆。
8、可选的，根据所述全局路径信息和所述目标融合信息选取预协作车辆包括：基于所述全局路径信息确定本车的行驶路径；基于所述目标融合信息选取距离所述行驶路径预设横纵长度内的车辆为第五预协作车辆。
9、可选的，确定所述预协作车辆的协作驾驶类型包括：判断所述预协作车辆的传感器来源是否包括obu；若所述预协作车辆的传感器来源不包括obu，确定预协作车辆与本车未达成协同驾驶；若所述预协作车辆的传感器来源包括obu，判断本车是否成功响应所述预协作车辆发送的第一意图协作请求、或判断所述预协作车辆是否成功响应本车发送的第二意图协作请求；若本车成功响应所述预协作车辆发送的第一意图协作请求、或所述预协作车辆成功响应本车发送的第二意图协作请求，确定预协作车辆与本车已达成协同驾驶；若本车未成功响应所述预协作车辆发送的第一意图协作请求、或所述预协作车辆未成功响应本车发送的第二意图协作请求，确定预协作车辆与本车未达成协同驾驶。
10、可选的，若预协作车辆与本车未达成协同驾驶，基于所述协作驾驶类型协同控制本车的行驶状态包括：基于本车的原有意图和所述预协作车辆的实时信息对本车进行实时决策规划控制。
11、可选的，所述本车的原有意图包括以下至少之一：向左向右换道、路口直行左转右转、停车起步、绕障、车道偏移、加减速、泊车、接驾等待、循迹、超车、礼让、驾驶员语音指令意图；和/或，所述预协作车辆的实时信息包括融合目标信息和目标行为，其中，所述融合目标信息包括：目标横纵向相对速度和绝对速度、目标横纵向相对速度和绝对加速度、目标相对本车纵横向距离、目标车道标识、目标数量、目标尺寸、航向角、目标出现生命周期、目标类别、传感器来源、目标到车道线距离、目标置信度、目标动静状态；所述目标行为包括以下至少之一：obu无线通信信息中的换道行为、路口通行行为、停车起步、绕障、偏移、加减速、泊车、接驾等待、循迹、超车、礼让、驾驶员语音指令意图，以及行为识别信息的同向行驶、逆向行驶、从左往右横穿、从右往左横穿、从左往右切入、从右往左切入、泊出车位、泊入车位；所述预协作车辆的实时信息来源包括以下至少之一：本车感知信息、obu无线通信信息；所述融合目标信息来源至少包括：本车感知信息、obu无线通信信息；所述目标行为来源包括以下至少之一：obu无线通信信息中意图信息、行为识别信息；和/或，所述实时决策规划控制包括以下行驶状态至少之一：跟随、会车、绕障、偏移、超越绕行、减速缓行、刹停、加速通过、脱困、倒车礼让。
12、根据本专利技术的另一个实施例，提供了一种车辆的协作控制装置，包括：获取模块，用于获取本车在停车场的车辆多源信息，其中，所述车辆多源信息包括本车感知信息、车载单元obu无线通信信息、定位信息、控制器局域网总线can信息；选取模块，用于根据所述车辆多源信息选取预协作车辆；确定模块，用于确定所述预协作车辆的协作驾驶类型，其中，所述协作驾驶类型用于表征所述预协作车辆与本车是否达成协同驾驶；控制本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆的协作控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车辆多源信息选取预协作车辆包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，采用高精地图信息和定位信息生成本车的全局路径信息包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述目标融合信息和所述预处理信息选取预协作车辆包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据本车驾驶意图和所述目标融合信息选取预协作车辆包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在判断所述目标车辆的传感器来源是否包括OBU之后，所述方法还包括：
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述全局路径信息和所述目标融合信息选取预协作车辆包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述预协作车辆的协作驾驶类型包括：
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若预协作车辆与本车未达成协同驾驶，基于所述协作驾驶类型协同控制本车的行驶状态包括：
10.根据权利要求9所述的方法，其特征
11.一种车辆的协作控制装置，其特征在于，包括：
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述选取模块包括：
13.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至10任一项中所述的方法。
14.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至10任一项中所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆的协作控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车辆多源信息选取预协作车辆包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，采用高精地图信息和定位信息生成本车的全局路径信息包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述目标融合信息和所述预处理信息选取预协作车辆包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据本车驾驶意图和所述目标融合信息选取预协作车辆包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在判断所述目标车辆的传感器来源是否包括obu之后，所述方法还包括：
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述全局路径信息和所述目标融合信息选取预协作车辆包括：
8.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：左益芳，文滔，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。