【技术实现步骤摘要】
本申请涉及电机，尤其涉及一种伺服电机的控制方法、伺服电机控制系统及存储介质。
技术介绍
1、在对伺服电机进行控制时，需要对伺服电机进行电流环运算，而电流环运算需要对电机相位电流以及编码器位置数据进行采集。其中，相位电流和位置数据的采集的时刻控制与电流环的控制性能紧密相关；但是相关技术中，通常由控制模块触发相位电流和位置数据的采集，此时，相位电流和位置数据的采集的时刻的精度受限于控制模块的处理效率，容易导致控制抖动，因此，如何提升相位电流和位置数据的采集的时刻的精度是一个亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本申请实施例的主要目的在于提出一种伺服电机的控制方法、伺服电机控制系统及存储介质，可以提升相位电流和位置数据的采集的时刻的精度。
2、为实现上述目的，本申请实施例的第一方面提出了一种伺服电机的控制方法，所述方法包括：
3、配置脉冲宽度调制pwm定时器的第一比较寄存器、第二比较寄存器以及第三比较寄存器；所述第一比较寄存器用于在所述pwm定时器的计数累计达到所述第一比较寄存器中的比较值时，向伺服电机的驱动电路输出第三pwm信号；
4、在所述第一比较寄存器、第二比较寄存器以及第三比较寄存器配置完成后，启动所述pwm定时器在当前控制周期的计数；
5、通过所述第二比较寄存器触发对伺服电机进行电流采集的第一pwm信号，得到当前控制周期内基于所述第一pwm信号采集得到的相位电流数据；
6、通过所述第三比较寄存器触发对伺服电机进行位置
7、根据所述相位电流数据和所述电机位置信息进行电流环路计算，得到pwm占空比；
8、将所述pwm占空比更新到所述第一比较寄存器，以使所述第一比较寄存器在当前控制周期内基于所述pwm占空比向所述驱动电路输出第三pwm信号。
9、为实现上述目的，本申请实施例的第二方面提出了一种伺服电机控制系统，包括：
10、pwm定时器，所述pwm定时器的第一比较寄存器的输出端与伺服电机的驱动电路连接，所述第一比较寄存器用于在所述pwm定时器的计数累计达到所述第一比较寄存器中的比较值时，向伺服电机的驱动电路输出第三pwm信号；
11、电流采集模块，所述电流采集模块的控制端与所述pwm定时器的第二比较寄存器的输出端连接，所述电流采集模块用于对所述伺服电机进行相位电流数据采集；
12、位置数据采集模块，所述位置数据采集模块的控制端与所述pwm定时器的第三比较寄存器的输出端连接，所述位置数据采集模块用于对所述伺服电机进行电机位置信息采集；
13、控制模块，所述控制模块执行权利要求1所述的方法。
14、为实现上述目的，本申请实施例的第三方面提出了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面任一项所述的伺服电机的控制方法。
15、本申请提出的伺服电机的控制方法、伺服电机控制系统及存储介质,其通过设置pwm定时器进行周期性计数，并为相位电流数据以及位置信息的采集均分别配置不同的第二比较寄存器以及第三比较寄存器，并基于第二比较寄存器以及第三比较寄存器触发采集的相位电流数据和电机位置信息确定第一比较寄存器的比较值，从而可以通过第一比较寄存器输出控制驱动电路的第三pwm信号，因此，本申请实施例通过上述方式实现通过硬件的方式分别控制相位电流的采集时刻以及控制编码器的位置信息的读取时刻，且相位电流、位置信息以及伺服电机控制均是通过同一个定时器，控制精度更高。因此，和现有技术相比，本申请实施例能提升相位电流和位置数据的采集的时刻的精度。
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1.一种伺服电机的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的伺服电机的控制方法，其特征在于，所述第三比较寄存器的比较值比所述第二比较寄存器的比较值小，所述第三比较寄存器的比较值通过如下步骤确定：
3.根据权利要求1所述的伺服电机的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.一种伺服电机控制系统，其特征在于，包括：
5.根据权利要求4所述的伺服电机控制系统，其特征在于，所述电流采集模块包括两个队列控制子模块以及与所述队列控制子模块一一对应的模数转换器；两个所述模数转换器与所述驱动电路的两个相电流输出端分别连接；所述队列控制子模块用于缓存对应的所述模数转换器采样得到的数据。
6.根据权利要求4所述的伺服电机控制系统，其特征在于，所述伺服电机集成有编码器；所述位置数据采集模块包括编码器协议转换子模块以及位置命令处理子模块，所述位置命令处理子模块用于生成位置查询命令；所述编码器协议转换子模块用于根据所述编码器的型号适配出位置查询命令；所述位置命令处理子模块还用于接收所述适配出的位置查询命令对应的电机位置信息。
7.根据权利要求4所述的伺服电机控制系统，其特征在于，还包括：
8.根据权利要求7所述的伺服电机控制系统，其特征在于，所述分频模块包括正交分频定时器以及分频计算子模块，所述正交分频定时器的输入与所述第三比较寄存器的输出连接，所述正交分频定时器的输出与所述分频计算子模块连接，所述正交分频定时器在所述PWM定时器的计数累计达到所述第三比较寄存器的比较值的情况下重新启动计数，所述分频计算子模块用于在所述正交分频定时器超时的情况下，对所述电机位置信息进行分配处理并输出。
9.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至3中任一项所述的伺服电机的控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种伺服电机的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的伺服电机的控制方法，其特征在于，所述第三比较寄存器的比较值比所述第二比较寄存器的比较值小，所述第三比较寄存器的比较值通过如下步骤确定：
3.根据权利要求1所述的伺服电机的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.一种伺服电机控制系统，其特征在于，包括：
5.根据权利要求4所述的伺服电机控制系统，其特征在于，所述电流采集模块包括两个队列控制子模块以及与所述队列控制子模块一一对应的模数转换器；两个所述模数转换器与所述驱动电路的两个相电流输出端分别连接；所述队列控制子模块用于缓存对应的所述模数转换器采样得到的数据。
6.根据权利要求4所述的伺服电机控制系统，其特征在于，所述伺服电机集成有编码器；所述位置数据采集模块包括编码器协议转换子模块以及位置命令处理子模块，所述位置命令处理子模...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵达勤，原顺，
申请(专利权)人：广东匠芯创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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