【技术实现步骤摘要】
本申请涉及航迹规划，尤其涉及基于空地协同的多无人机航迹规划系统。
技术介绍
1、随着无人机技术的不断进步，无人机的应用范围越来越广泛，包括农业植保、测绘勘查、物资配送等多个领域。多无人机协同作业的需求日益增加，如测绘大片土地或运输大量物资，这些任务通常需要多架无人机共同合作完成。
2、目前，现有的无人机航迹规划技术由于缺乏对目标区域全面而准确的环境信息获取能力，导致规划的航迹可能无法适应复杂多变的实际环境，进一步影响了无人机执行任务的效率和安全性。现有技术中缺乏空地协同的考虑，无人机航迹规划往往只关注无人机自身的飞行能力和任务需求，而忽视了与地面系统或其他无人机的协同配合。这导致了无人机在执行任务时可能与其他飞行器或地面设施发生冲突，增加了潜在的风险。再次，现有技术中的航迹规划算法往往较为单一，缺乏灵活性和适应性。在面临复杂多变的任务需求和环境变化时，这些算法可能无法快速有效地生成最优航迹，影响了无人机的实时响应能力和任务执行效率。
3、综上所述，现有技术由于缺乏对目标区域全面准确的环境信息获取能力、缺乏空地协同的考虑，导致了无人机在执行任务时效率低、安全性差的技术问题。
技术实现思路
1、本申请的目的是提供基于空地协同的多无人机航迹规划系统，用以解决现有技术由于缺乏对目标区域全面准确的环境信息获取能力、缺乏空地协同的考虑，导致了无人机在执行任务时效率低、安全性差的技术问题。
2、鉴于上述问题，本申请提供了基于空地协同的多无人机航迹规划系统。p>
3、本申请提供了基于空地协同的多无人机航迹规划系统，其中，所述系统包括：信息获取模块，用于获取目标区域的环境信息，所述环境信息包括地面环境信息和空中环境信息；模型建立模块，用于根据所述地面环境信息和所述空中环境信息，建立空地协同的无人机航迹规划模型；航迹生成模块，用于根据所述空地协同的无人机航迹规划模型生成多个初始航迹；优化模块，用于对所述多个初始航迹进行性能评估，根据评估结果对所述初始航迹进行优化调整，得到多个最优航迹，其中，每条最优航迹对应一个单独的无人机；指令生成模块，用于通过分布式决策制定多无人机协同规划指令；任务执行模块，用于根据所述多无人机协同规划指令和所述多个最优航迹，使多无人机在所述目标区域执行任务，并动态地进行航迹调节。
4、本申请中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
5、通过信息获取模块，用于获取目标区域的环境信息，所述环境信息包括地面环境信息和空中环境信息；模型建立模块，用于根据所述地面环境信息和所述空中环境信息，建立空地协同的无人机航迹规划模型；航迹生成模块，用于根据所述空地协同的无人机航迹规划模型生成多个初始航迹；优化模块，用于对所述多个初始航迹进行性能评估，根据评估结果对所述初始航迹进行优化调整，得到多个最优航迹，其中，每条最优航迹对应一个单独的无人机；指令生成模块，用于通过分布式决策制定多无人机协同规划指令；任务执行模块，用于根据所述多无人机协同规划指令和所述多个最优航迹，使多无人机在所述目标区域执行任务，并动态地进行航迹调节，有效解决了现有技术由于缺乏对目标区域全面准确的环境信息获取能力、缺乏空地协同的考虑，导致了无人机在执行任务时效率低、安全性差的技术问题，及时进行协同决策和航迹调节以确保任务的成功完成，提高了无人机的协同性和自适应能力。
6、上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其他特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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1.基于空地协同的多无人机航迹规划系统，其特征在于，所述系统包括：
2.如权利要求1所述的基于空地协同的多无人机航迹规划系统，其特征在于，模型建立模块还用于：
3.如权利要求2所述的基于空地协同的多无人机航迹规划系统，其特征在于，模型建立模块还用于：
4.如权利要求2所述的基于空地协同的多无人机航迹规划系统，其特征在于，航迹生成模块还用于：
5.如权利要求4所述的基于空地协同的多无人机航迹规划系统，其特征在于，优化模块还用于：
6.如权利要求5所述的基于空地协同的多无人机航迹规划系统，其特征在于，优化模块还用于：
7.如权利要求1所述的基于空地协同的多无人机航迹规划系统，其特征在于，指令生成模块还用于：
8.如权利要求1所述的基于空地协同的多无人机航迹规划系统，其特征在于，任务执行模块还用于：
【技术特征摘要】
1.基于空地协同的多无人机航迹规划系统，其特征在于，所述系统包括：
2.如权利要求1所述的基于空地协同的多无人机航迹规划系统，其特征在于，模型建立模块还用于：
3.如权利要求2所述的基于空地协同的多无人机航迹规划系统，其特征在于，模型建立模块还用于：
4.如权利要求2所述的基于空地协同的多无人机航迹规划系统，其特征在于，航迹生成模块还用于：
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【专利技术属性】
技术研发人员：闫军，项炎平，
申请(专利权)人：智慧互通科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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