【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电器设备控制，具体为一种电器设备控制方法、装置、设备和介质。
技术介绍
1、电器设备是指利用电力作为能源进行工作或提供服务的各种设备，它们可以用于家庭领域、工业领域和商业领域等。割草机按照动力源的不同可分为两类，一类是使用汽油或其他燃料作为动力源，另一类是采用电动或电池供电作为动力源。采用电动或电池供电作为动力源的电动割草机可以被视为电器设备的一种。
2、电动割草机通常具有自动移动和自主控制等功能，能够提高效率并减少人力劳动。电动割草机使用电能作为动力源，因此不会排放尾气和废气，相比之下，燃油割草机会产生废气，对环境产生负面影响。并且，电动割草机通常比燃油割草机噪音更低，这使得它们更适合在住宅区域和城市环境中使用，不会干扰到周围居民。由于电动割草机的环保、低噪音和较低维护成本等优势，使得它在市场上越来越受欢迎。
3、现有技术中对于电动割草机的自动清扫还有一定缺陷，例如申请号为cn201910060770.8的中国专利提出一种割草机路径规划方法及系统，此专利通过待割草区域示意图、路径角度示意图像及路径角度设置图像，并根据所设置的路径角度及预设算法重新规划智能割草机的路径。又如文献(“基于混合算法的智能割草机全遍历路径规划及其系统设计”，《计算机科学》，陈镜宇等，2021-06-15)通过内螺旋算法和a星寻路算法相结合的方式来确定割草机器人的运动轨迹，首先通过内螺旋算法找到作业死点，然后利用a星寻路算法确定未割草区域的作业最近点，在作业最近点继续以内螺旋算法规则行走，直至遍历整个割草区域。上述方
4、为此，提出一种电器设备控制方法、装置、设备和介质。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种电器设备控制方法、装置、设备和介质，本专利技术首先获取指定的待割草区域，并根据所述待割草区域获取起始割草点，并获取所述待割草区域的初始割草路径；其次，电动割草机从所述起始割草点开始沿着所述初始割草路径行驶，并实时采集所述电动割草机前方的路径图像；再次，本专利技术依据所述路径图像对所述初始割草路径进行调整；同时，依据所述路径图像和所述初始割草路径对所述电动割草机的割草参数进行调整；最后，在所述电动割草机到达终止割草点时，割草结束。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
3、一种电器设备控制方法，包括：
4、获取指定的待割草区域；根据所述待割草区域获取起始割草点，并获取所述待割草区域的初始割草路径。
5、进一步地，所述起始割草点在所述待割草区域的边界上；所述初始割草路径的获取步骤包括：将所述待割草区域根据所述电动割草机的作业幅宽生成n个割草子区域；第一个所述割草子区域包含所述起始割草点；每个所述割草子区域的宽度相同，应满足：
6、kd＝a*fkccj；
7、其中，kd表示为割草子区域的宽度；fkccj表示为所述电动割草机的作业幅宽；a表示为设定的作业幅宽限制系数，a∈(0,1]；
8、将每个所述割草子区域的中线作为所述电动割草机在对应割草子区域的初始割草子路径；n个所述割草子区域的所述中线互相平行；
9、将所述初始割草子路径的两端设置为所述电动割草机在对应割草子区域的起始点和终止点；
10、其中，第一个割草子区域的起始点为所述起始割草点；第n个割草子区域的终止点为所述终止割草点；
11、第二个至第n个所述割草子区域的起始点应满足：
12、
13、其中，表示为第i个割草子区域的起始点和第i-1个割草子区域的终止点的距离；表示为第i个割草子区域的终止点和第i-1个割草子区域的终止点的距离，i∈{2,3,4,…,n}；
14、根据n个割草子区域的所述初始割草子路径，获取所述待割草区域的初始割草路径。
15、电动割草机从所述起始割草点开始沿着所述初始割草路径行驶，并实时采集所述电动割草机前方的路径图像；依据所述路径图像对所述初始割草路径进行调整。
16、进一步地，所述调整的具体步骤包括：
17、对实时采集的所述路径图像进行识别，判断所述路径图像中是否存在非草物体；
18、当所述路径图像中存在所述非草物体时，判断所述电动割草机是否需要进行避障；
19、当所述非草物体满足避障条件且所述非草物体的高度大于所述电动割草机的割草高度时，判定所述电动割草机需要进行避障；否则，判定所述电动割草机不需要进行避障；所述避障条件为：
20、
21、其中，cdj表示为所述电动割草机所在的第j个初始割草子路径的长度；表示为所述电动割草机所在的第j个初始割草子路径的初始点和所述非草物体的距离；zjfc表示为所述非草物体的最大直径；zwbj表示为所述电动割草机的转弯半径；k表示为避障系数且k>1。
22、进一步地，所述对实时采集的所述路径图像进行识别，判断所述路径图像中是否存在非草物体包括：
23、将所述路径图像输入至路径图像识别模型中；所述路径图像识别模型包括输入层、路径特征图提取层、路径特征融合层、非草物体识别层、路径图像分割层、非草物体定位层、割草信息获取层和输出层；
24、所述输入层用于将所述路径图像输入至所述路径图像识别模型中；
25、所述路径特征图提取层用于对所述路径图像进行卷积，获取多个路径特征图；
26、所述路径特征融合层用于对多个所述路径特征图进行融合，获取路径图像特征；所述路径图像特征包括路径图像中的颜色特征、尺寸特征、密度特征和纹理特征；
27、所述非草物体识别层用于根据所述路径图像特征识别是否含有非草物体，当识别出所述路径图像不含有非草物体时，将所述路径图像作为草区域图像，并直接跳到所述割草信息获取层；所述路径图像分割层用于在所述路径图像含有非草物体时，对所述路径图像进行分割，获取非草区域图像和草区域图像；
28、所述非草物体定位层用于根据所述非草区域图像获取非草物体的位置和尺寸；
29、所述割草信息获取层用于获取所述草区域图像中属于所述电动割草机所在的初始割草子路径上草的平均密度，并将此平均密度记为割草平均密度；
30、所述输出层用于输出所述路径图像中非草物体的位置、尺本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种电器设备控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种电器设备控制方法，其特征在于，所述初始割草路径的获取步骤包括：将所述待割草区域根据所述电动割草机的作业幅宽生成N个割草子区域；第一个所述割草子区域包含所述起始割草点；每个所述割草子区域的宽度相同，应满足：
3.根据权利要求1所述的一种电器设备控制方法，其特征在于，所述对实时采集的所述路径图像进行识别，判断所述路径图像中是否存在非草物体包括：
4.根据权利要求1所述的一种电器设备控制方法，其特征在于，所述依据所述路径图像对所述初始割草路径进行调整还包括：
5.根据权利要求1所述的一种电器设备控制方法，其特征在于，所述依据所述路径图像和所述初始割草路径对所述电动割草机的割草参数进行调整包括：
6.一种电器设备控制装置，其特征在于，包括：
7.根据权利要求6所述的一种电器设备控制装置，其特征在于，所述依据所述路径图像对所述初始割草路径进行调整包括：
8.根据权利要求7所述的一种电器设备控制装置，其特征在于，所述依据所述路径图像对所
9.一种计算机设备，包括存储器及处理器，所述存储器上存储有可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种电器设备控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种电器设备控制方法，其特征在于，所述初始割草路径的获取步骤包括：将所述待割草区域根据所述电动割草机的作业幅宽生成n个割草子区域；第一个所述割草子区域包含所述起始割草点；每个所述割草子区域的宽度相同，应满足：
3.根据权利要求1所述的一种电器设备控制方法，其特征在于，所述对实时采集的所述路径图像进行识别，判断所述路径图像中是否存在非草物体包括：
4.根据权利要求1所述的一种电器设备控制方法，其特征在于，所述依据所述路径图像对所述初始割草路径进行调整还包括：
5.根据权利要求1所述的一种电器设备控制方法，其特征在于，所述依据所述路径图像和所述初始割草路径对所...
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