【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆控制，具体涉及一种整车控制器复位控制方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
1、在车辆正常运行过程中，整车控制器（vehicle electronic control unit，vecu）可能会因为软件系统或硬件系统的故障原因导致复位，进而导致在整车控制器从发生复位至恢复到正常状态的过程中通过车载网络（can/canfd/以太网等）传送的报文信息中断，车辆表现为失去动力，整车下电，整车控制器无法得到故障信息反馈及匹配解决方案。车辆正常行驶过程中，一旦整车控制器发生复位，对车辆驾驶性及安全性造成很大影响，甚至威胁到驾驶人员的生命安全。
2、为避免上述情况的发生，专利cn113759872a公开了一种控制器复位后的处理方法，其通过设置整车控制器正常运行时，保存某些关键参数（复位原因、ptready、巡航状态、整车上下电状态等）存入非易失性随机访问存储器中，以便整车控制器发生复位恢复后，可以能够直接进入故障发生前的状态，不需要重新走一遍整车上电流程，可以保证其他控制器接收到的信号不发生跳变，从而可以保证车辆状态在此期间不发生改变，保证车辆驾驶性基本不受影响的同时更降低了安全风险。但上述专利未考虑到在整车控制器发生复位和复位后的车辆状态可能会存在不一致的情况，直接读取复位前存储的关键参数可能造成车辆实际状态和控制策略不一致，造成车辆产生不可控，对车辆安全性有很大影响。
3、因此，亟需提供一种整车控制器复位控制方法、装置、车辆及存储介质，提高整车控制器复位前和复位后的车辆状态的一致性，以提高车辆的
技术实现思路
1、有鉴于此，有必要提供一种整车控制器复位控制方法、装置、车辆及存储介质，用以解决现有技术中存在的直接读取复位前的关键参数，导致车辆实际状态和控制策略不一致，进而造成行车不安全的技术问题。
2、一方面，为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种整车控制器复位控制方法，包括：
3、当整车控制器发生复位时，目标控制器接收所述整车控制器在发生复位前存储的第一控制报文；
4、当所述整车控制器复位后，所述整车控制器接收所述目标控制器的状态信号报文，并基于所述状态信号报文和所述第一控制报文生成第二控制报文，并将所述第二控制报文发送至所述目标控制器。
5、在一种可能的实现方式中，所述整车控制器复位控制方法，还包括：
6、判断所述目标控制器是否接收到所述整车控制器发出的指示报文；
7、当所述目标控制器未接收到所述整车控制器发出的指示报文，判断所述目标控制器未接收到所述整车控制器发出的指示报文的时长是否小于或等于预设时长；
8、当时长小于或等于预设时长时，所述整车控制器发生复位。
9、在一种可能的实现方式中，所述预设时长大于或等于所述整车控制器的自复位时长。
10、在一种可能的实现方式中，所述基于所述状态信号报文和所述第一控制报文生成第二控制报文，包括：
11、确定所述第一控制报文中与所述状态信号报文表征的物理量相同的第一类控制报文以及与所述状态信号报文表征的物理量不同的第二类控制报文；
12、判断所述状态信号报文和所述第一类控制报文是否一致；
13、当所述状态信号报文和所述第一类控制报文不一致时，基于预设优先级将所述状态信号报文与所述第二类控制报文进行逻辑处理，生成所述第二控制报文。
14、在一种可能的实现方式中，所述整车控制器复位控制方法还包括：
15、当所述整车控制器发生复位时，电机控制器不接收所述第一控制报文；
16、当所述整车控制器复位后，所述整车控制器获取所述第一控制报文中的动力控制报文，并将所述动力控制报文发送至所述电机控制器，恢复对所述电机控制器的动力控制。
17、在一种可能的实现方式中，所述整车控制器复位方法还包括：
18、当所述整车控制器复位后，所述整车控制器获取驾驶员操作状态报文，并基于所述驾驶员操作状态报文和所述动力控制报文生成综合动力控制报文，并将所述动力控制报文发送至所述电机控制器，恢复对所述电机控制器的动力控制。
19、在一种可能的实现方式中，所述动力控制报文包括车辆巡航状态报文、巡航设定车速报文以及辅助制动档位报文；所述驾驶员操作状态报文包括油门踏板状态报文和制动踏板状态报文。
20、另一方面，本专利技术还提供了一种整车控制器复位控制装置，包括：
21、复位控制单元，用于当整车控制器发生复位时，目标控制器接收所述整车控制器在发生复位前存储的第一控制报文；
22、复位后控制单元，用于当所述整车控制器复位后，所述整车控制器接收所述目标控制器的状态信号报文，并基于所述状态信号报文和所述第一控制报文生成第二控制报文，并将所述第二控制报文发送至所述目标控制器。
23、另一方面，本专利技术还提供了一种车辆，包括存储器和处理器，其中，
24、所述存储器，用于存储程序；
25、所述处理器，与所述存储器耦合，用于执行所述存储器中存储的所述程序，以实现上述任意一种可能的实现方式中所述的整车控制器复位控制方法中的步骤。
26、另一方面，本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时以实现上述任意一种可能的实现方式中所述的整车控制器复位控制方法中的步骤。
27、本专利技术的有益效果是：本专利技术提供的整车控制器复位控制方法，通过设置在整车控制器复位后，基于接收的目标控制器的状态信号报文和整车控制器发生复位前存储的第一控制报文生成第二控制报文，并通过第二控制报文控制目标控制器。即：在整车控制器复位后，在读取存储的第一控制报文之外同步识别车辆状态（状态信号报文），使整车控制器复位后，发送的第二控制报文更符合车辆实际状态，避免出现车辆不受控的情况，提高了车辆的行车安全性。
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1.一种整车控制器复位控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的整车控制器复位控制方法，其特征在于，所述整车控制器复位控制方法，还包括：
3.根据权利要求2所述的整车控制器复位控制方法，其特征在于，所述预设时长大于或等于所述整车控制器的自复位时长。
4.根据权利要求1所述的整车控制器复位控制方法，其特征在于，所述基于所述状态信号报文和所述第一控制报文生成第二控制报文，包括：
5.根据权利要求1所述的整车控制器复位控制方法，其特征在于，所述整车控制器复位控制方法还包括：
6.根据权利要求5所述的整车控制器复位控制方法，其特征在于，所述整车控制器复位方法还包括：
7.根据权利要求6所述的整车控制器复位控制方法，其特征在于，所述动力控制报文包括车辆巡航状态报文、巡航设定车速报文以及辅助制动档位报文；所述驾驶员操作状态报文包括油门踏板状态报文和制动踏板状态报文。
8.一种整车控制器复位控制装置，其特征在于，包括：
9.一种车辆，其特征在于，包括存储器和处理器，其中，
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...【技术特征摘要】
1.一种整车控制器复位控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的整车控制器复位控制方法，其特征在于，所述整车控制器复位控制方法，还包括：
3.根据权利要求2所述的整车控制器复位控制方法，其特征在于，所述预设时长大于或等于所述整车控制器的自复位时长。
4.根据权利要求1所述的整车控制器复位控制方法，其特征在于，所述基于所述状态信号报文和所述第一控制报文生成第二控制报文，包括：
5.根据权利要求1所述的整车控制器复位控制方法，其特征在于，所述整车控制器复位控制方法还包括：
6.根据权利要求5所述的整车控制器复位...
【专利技术属性】
技术研发人员：程贵耀，金本畅，李梦妮，李春东，杨小波，于涛，
申请(专利权)人：东风商用车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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