【技术实现步骤摘要】
本申请涉及计算机，尤其涉及一种设备运行控制方法及相关装置。
技术介绍
1、在工业自动化控制场景中，工业自动化生产系统可以包括数据采集设备、控制设备和执行设备。例如，数据采集设备可以包括工业传感器或摄像机，执行设备可以包括机械臂。数据采集设备可以采集工业生产过程中的设备参数或图像，将采集的设备参数或图像传输至控制设备，控制设备可以根据接收到的设备参数或图像，按照作业需求生成控制指令，将控制指令传输至执行设备，执行设备可以按照控制指令控制机械臂执行相应动作，完成作业需求。
2、在工业自动化生产系统中包括多个执行设备时，多个执行设备往往需要协同作业，因此对多个执行设备执行动作的同步性具有较高要求。如果多个执行设备执行相应动作的时机不一致，无法进行协同作业，完成作业需求。
技术实现思路
1、本申请提供一种设备运行控制方法及相关装置，有利于提高多个执行设备执行动作的同步性。
2、第一方面，本申请提供一种设备运行控制方法，该设备运行控制方法可以由工业以太网生产系统中的控制设备，或者控制设备中的芯片、芯片系统或者电路执行。该设备运行控制方法可以包括：控制设备获取第一设备的第一时延以及第二设备的第二时延。其中，第一设备和第二设备为工业以太网生产系统中的执行设备。第一时延可以包括第一设备对应的报文传输时延和报文处理时延，第二时延可以包括第二设备对应的报文传输时延和报文处理时延。控制设备分别生成第一指令报文和第二指令报文，在第一时刻向第一设备发送第一指令报文，以及在第二时刻向第
3、本申请提供的设备运行控制方法，控制设备可以分别获取第一设备对应的第一时延和第二设备对应的第二时延，根据第一时延与第二时延之间的差值，在第一时刻向第一设备发送第一指令报文，在第二时刻向第二设备发送第一指令报文，以控制第一设备和第二设备协同执行目标动作，目标动作可以包括第一设备基于第一指令报文执行的第一动作和第二设备基于第二指令报文执行的第二动作。根据多个执行设备的不同时延，在不同时刻向不同执行设备发送指令报文，有利于控制多个执行设备同步执行指令报文所指示的动作，提高多个执行设备执行动作的同步性和执行设备间的协同精度。
4、在一种可选的实现方式中，第一设备对应的报文传输时延为报文由控制设备传输至第一设备的时长；第一设备对应的报文处理时延为第一设备对接收到的报文进行处理所需的时长；第二设备对应的报文传输时延为报文由控制设备传输至第二设备的时长；第二设备对应的报文处理时延为第二设备对接收到的报文进行处理所需的时长。
5、上述实现方式中，控制设备在确定每个执行设备对应的时延时，除考虑每个执行设备的报文传输时延之外，还考虑每个执行设备的报文处理时延，可以使得到的每个执行设备的时延更准确，有利于进一步提升执行设备间的协同精度，使协同精度可以控制在微秒级。
6、在一种可选的实现方式中，控制设备可以获取数据采集设备采集的设备状态数据；设备状态数据用于表征第一设备的状态和第二设备的状态。控制设备可以基于设备状态数据和设定的动作目标，分别生成第一指令报文和第二指令报文。
7、在一种可选的实现方式中，控制设备可以每间隔第一时长，向第一设备发送第一请求，并接收第一设备基于第一请求反馈的报文传输时延；每间隔第二时长，向第一设备发送第二请求，并接收第一设备基于第二请求反馈的报文处理时延。控制设备可以将第一设备反馈的报文传输时延和报文处理时延之和，作为第一设备的第一时延。
8、上述实现方式中，在执行设备报文传输时延或报文处理时延发生变化时，控制设备通过周期性地更新执行设备的时延，可以及时获取执行设备最新的时延，采用执行设备最新的时延及时调整向执行设备发送指令报文的时间，更有利于保证执行设备间执行动作的同步性。
9、在另一种可选的实现方式中，控制设备可以每间隔第三时长，向第一设备发送第三请求，并接收第一设备基于第三请求反馈的报文传输时延和报文处理时延。控制设备可以将第一设备反馈的报文传输时延和报文处理时延之和，作为第一设备的第一时延。
10、上述实现方式中，第一设备基于控制设备发送的第三请求反馈报文传输时延和报文处理时延，控制设备通过一次信令交互可以获取执行设备的报文传输时延和报文处理时延，可以节约信令开销。
11、在一种可选的实现方式中，控制设备可以每间隔第四时长，向第二设备发送第四请求，并接收第二设备基于第四请求反馈的报文传输时延；每间隔第五时长，向第二设备发送第五请求，并接收第二设备基于第五请求反馈的报文处理时延。控制设备可以将第二设备反馈的报文传输时延和报文处理时延之和，作为第二设备的第二时延。
12、上述实现方式中，在执行设备报文传输时延或报文处理时延发生变化时，控制设备通过周期性地更新执行设备的时延，可以及时获取执行设备最新的时延，采用执行设备最新的时延及时调整向执行设备发送指令报文的时间，更有利于保证执行设备间执行动作的同步性。
13、在另一种可选的实现方式中，控制设备可以每间隔第六时长，向第二设备发送第六请求，并接收第二设备基于第六请求反馈的报文传输时延和报文处理时延。控制设备可以将第二设备反馈的报文传输时延和报文处理时延之和，作为第二设备的第二时延。
14、上述实现方式中，第二设备基于控制设备发送的第三请求反馈报文传输时延和报文处理时延，控制设备通过一次信令交互可以获取执行设备的报文传输时延和报文处理时延，可以节约信令开销。
15、第二方面，本申请提供一种设备运行控制方法，该设备运行控制方法可以由工业以太网生产系统中的执行设备，或者执行设备中的芯片、芯片系统或者电路执行。该设备运行控制方法可以包括：执行设备接收控制设备发送的指令报文，并执行指令报文所指示的动作。其中，指令报文的发送时刻是控制设备基于执行设备对应的报文传输时延和报文处理时延确定的。
16、在一种可选的实现方式中，执行设备对应的报文传输时延为报文由控制设备传输至执行设备的时长；执行设备对应的报文处理时延为执行设备对接收到的报文进行处理所需的时长。
17、在一种可选的实现方式中，接收控制设备发送的指令报文之前，执行设备还可以接收控制设备发送的第一请求，并基于第一请求向控制设备发送执行设备对应的报文传输时延；以及接收控制设备发送的第二请求，并基于第二请求向控制设备发送执行设备对应的报文处理时延。
18、在一种可选的实现方式中，接收控制设备发送的指令报文之前，执行设备还可以接收控制设备发送的第三请求，并基于第三请求向控制设备发送执行设备对应的报文传输时延和报文处理时延。
19、第三方面，本申请提供一种设备运行控制装置，该装置可以应用于控制设备。该设备运行控制装置可以包括：
20、时延获取模块，用本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种设备运行控制方法，应用于控制设备，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一设备对应的报文传输时延为报文由所述控制设备传输至所述第一设备的时长；所述第一设备对应的报文处理时延为所述第一设备对接收到的报文进行处理所需的时长；
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述分别生成第一指令报文和第二指令报文，包括：
4.根据权利要求1～3中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取第一设备的第一时延，包括：
5.根据权利要求1～3中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取第一设备的第一时延，包括：
6.根据权利要求1～5中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取第二设备的第二时延，包括：
7.根据权利要求1～5中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取第二设备的第二时延，包括：
8.一种设备运行控制方法，应用于执行设备，其特征在于，所述方法包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述执行设备对应的报文传输时延为报文由所述控制设备传输至所述执行
10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述接收控制设备发送的指令报文之前，所述方法还包括：
11.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述接收控制设备发送的指令报文之前，所述方法还包括：
12.一种设备运行控制装置，应用于控制设备，其特征在于，所述装置包括：
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第一设备对应的报文传输时延为报文由所述控制设备传输至所述第一设备的时长；所述第一设备对应的报文处理时延为所述第一设备对接收到的报文进行处理所需的时长；
14.一种设备运行控制装置，应用于执行设备，其特征在于，所述装置包括：
15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
16.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
17.一种控制设备，其特征在于，包括处理器和存储器；所述存储器中存储有计算机可执行指令；所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机可执行指令，以使得所述控制设备执行如权利要求1～7中任一项所述的方法。
18.一种执行设备，其特征在于，包括处理器和存储器；所述存储器中存储有计算机可执行指令；所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机可执行指令，以使得所述执行设备执行如权利要求8～11中任一项所述的方法。
19.一种工业以太网生产系统，其特征在于，包括控制设备和多个执行设备；
20.根据权利要求19所述的系统，其特征在于，所述系统还包括数据采集设备；
21.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如权利要求1～7中任一项所述的方法；或者，执行如权利要求8～11中任一项所述的方法。
22.一种计算机程序产品，其特征在于，包含有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如权利要求1～7中任一项所述的方法；或者，执行如权利要求8～11中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种设备运行控制方法，应用于控制设备，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一设备对应的报文传输时延为报文由所述控制设备传输至所述第一设备的时长；所述第一设备对应的报文处理时延为所述第一设备对接收到的报文进行处理所需的时长；
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述分别生成第一指令报文和第二指令报文，包括：
4.根据权利要求1～3中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取第一设备的第一时延，包括：
5.根据权利要求1～3中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取第一设备的第一时延，包括：
6.根据权利要求1～5中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取第二设备的第二时延，包括：
7.根据权利要求1～5中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取第二设备的第二时延，包括：
8.一种设备运行控制方法，应用于执行设备，其特征在于，所述方法包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述执行设备对应的报文传输时延为报文由所述控制设备传输至所述执行设备的时长；所述执行设备对应的报文处理时延为所述执行设备对接收到的报文进行处理所需的时长。
10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述接收控制设备发送的指令报文之前，所述方法还包括：
11.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述接收控制设备发送的指令报文之前，所述方法还包括：
12.一种设备运行控制装置，应用于控制设备，其特征在于，所述装置包括：
13.根据权...
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