【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术揭示了一种用于集装箱所载货物的海关检查的探测机器人，更具体地，本专利技术揭示了一种能附着在集装箱天花板并移动而且能进入托运行李并采样的探测机器人。
技术介绍
1、由多个大型船舶或多个船舶输送的集装箱货物已经普遍适用于贸易及其它目的。港口的多个集装箱码头为多个集装箱的船舶输送与陆地输送之间提供接口，能高效率地控制多个集装箱在港口的入港与出港。
2、另一方面，出于安全及保安目的，作为商品装船时检查其是否遵守政府监管的目的，对于多个入港集装箱的检查是重要的流程。
3、为了检查尺寸较大的多个集装箱，需要进行集装箱开箱过程、托运行李扫描与检查过程以及托运行李采样过程，目前由检查人员直接进行这些过程。
4、具体地，目前采取的检查方式是全量卸货检查，该检查为了抵达拟探测的作为管理对象的货物而需要进行利用叉车与人力把前面装载的一切货物予以卸货的过程。在该过程发生的检查人力、检查费用及检查时间导致只能在有限的时间内检查有限数量的集装箱。而且，检查过程中存在着货物损伤的事例。
5、另一方面，检查时还会使用可透视内部的扫描器。但即使通过扫描器进行检查时也要需要投入工作人员采取诸如指定作为扫描对象的托运行李之类的措施，有时候还会因为扫描器的性能问题而无法准确地扫描托运行李。
6、因此需要开发出一种既能尽量减少人力投入又能快速检查、正确检查以及低成本检查的技术。
技术实现思路
1、本专利技术旨在解决所述现有技术的问题。
2、本
3、本专利技术的目的不限于前面提到的目的，前文没有提到的其它目的可以从后述记载中得到明确阐释。
4、依据用于实现所述目的的本专利技术的一个实施例，揭示一种用于集装箱所载货物的海关检查的探测机器人，其包括：附着式行驶机器人，以附着于集装箱的上表面的状态行驶地构成；及，柔性机器人系统，和所述附着式行驶机器人通过接口接合，把具有多自由度的柔性机器人予以收容及伸展，并针对托运行李进行检查。
5、所述附着式行驶机器人可包括：履带式链条，使得能够在所述集装箱的上表面行驶；传感器，用于在行驶过程中识别障碍物；及，滑行板驱动单元，可实现行驶的移动自由度。
6、所述履带式链条内部可设有用于和所述集装箱的上表面的附着与行驶的永久磁铁。
7、所述柔性机器人系统可包括：线轴，用于内置所述柔性机器人；及，滚轮，以从所述线轴内部往外部供应所述柔性机器人的方式形成。
8、所述柔性机器人的末端可形成有用于对托运行李进行外观检查及采样的检查装置。
9、所述检查装置可包括：外观检查单元，通过外观拍摄或扫描方式检查托运行李的外观；穿孔单元，对所述托运行李的包装进行穿孔；及，微型机器臂，通过被所述穿孔单元穿孔的区域进入托运行李的内部后采样。
10、依据本专利技术的一个实施例，能不对40英尺以上的集装箱所装载的无定形托运行李进行卸货或者只卸下一部分后探测集装箱内部及检查货物，凭此，能大幅减少检查费用与时间，能防止非法货物的流通而有助于营造健全的社会氛围。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种用于集装箱所载货物的海关检查的探测机器人，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的用于集装箱所载货物的海关检查的探测机器人，其特征在于，
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【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于集装箱所载货物的海关检查的探测机器人，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的用于集装箱所载货物的海关检查的探测机器人，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的用于集装箱所载货物的海关检查的探测机器人，其特征在于，
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【专利技术属性】
技术研发人员：景起旭，柳志桓，李睿声，文僖珠，金知成，李东杰，李中球，金永根，严基俊，金炫秀，赵贤秀，金俊莹，
申请(专利权)人：韩国科学技术院，
类型：发明
国别省市：
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