【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动化生产设备，具体而言，涉及一种抓取装置、空调外机生产线及抓取方法。
技术介绍
1、在空调外机生产线中，为了降低成本，提高灵活性，需要兼容0.75p、1p和1.5p三种壳体，该三种壳体中安装的风叶结构不同。在生产中需要使用抓取装置抓取和移动风叶，以实现自动化装配。
2、现有的用于风叶的抓取装置都是通过负压吸附风叶的轮毂端面的方式进行抓取。由于不同规格的风叶结构上的差异，例如吸附面大小不一、一些风叶放置后容易倾斜，同一套抓取装置难以保证对不同风叶抓取的成功率，影响生产线上不同规格产品的兼容。因此，需要对现有的抓取装置进行改进，以提高对不同风叶抓取的成功率。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种抓取装置、空调外机生产线及抓取方法，以解决现有技术中的抓取装置对不同规格的风叶进行抓取成功率低的问题。
2、为了解决上述问题，根据本专利技术的一个方面，本专利技术提供了一种抓取装置，所述风叶包括轮毂和设置在所述轮毂外周面的多个叶片，所述抓取装置包括支架、吸附机构和夹持机构，所述吸附机构和所述夹持机构均安装于所述支架，所述吸附机构用于通过负压吸附所述轮毂的端面，所述夹持机构用于夹持所述轮毂的外周面。
3、进一步地，所述夹持机构包括多个夹持组件，多个所述夹持组件沿所述吸附机构的周向依次设置，多个所述夹持组件共同夹持所述轮毂的外周面。
4、进一步地，所述夹持组件包括支撑件、气缸和夹爪，所述支撑件安装于所述支架，所述气缸的一端和所述支撑件
5、进一步地，所述夹持组件包括夹爪，所述夹爪用于夹持所述轮毂的外周面，所述夹爪具有弧形面，所述弧形面上设置有保护层，所述保护层和所述轮毂的外周面接触以进行夹持。
6、进一步地，所述吸附机构可伸缩地设置，所述吸附机构包括吸盘，所述吸盘用于吸附所述轮毂的端面，所述支撑件具有止挡板，所述止挡板位于所述吸盘背离所述轮毂的一侧，所述止挡板和所述吸盘止挡配合，以限定所述吸盘的伸缩位置。
7、进一步地，所述吸附机构包括环形的吸盘，所述吸盘用于通过负压吸附所述轮毂的端面，所述吸盘的中空腔避让所述轮毂的端部的凹槽或凸起结构。
8、进一步地，所述吸盘沿周向设置有多个吸附段和多个避让段，所述避让段具有避让槽，多个所述吸附段和多个所述避让段交替设置，其中，所述避让槽用于避让所述轮毂的端面上的凸起，所述吸附段用于吸附所述轮毂的端面。
9、进一步地，所述吸附机构还包括环形吸附层，所述环形吸附层设置于所述吸盘的端面，所述环形吸附层具有多个吸附槽和多个配合槽，多个所述吸附槽和多个所述吸附段一一对应，所述吸附槽围绕所述吸附段的负压孔，多个所述配合槽和多个所述避让槽一一对应地连通，所述配合槽和所述避让槽共同避让所述轮毂的端面上的凸起。
10、进一步地，所述吸附机构还包括弹性伸缩结构，所述弹性伸缩结构安装于所述支架，所述吸盘安装于所述弹性伸缩结构远离所述支架的一端。
11、进一步地，所述弹性伸缩结构包括导套、活动杆、限位件和弹性件，所述导套固定于所述支架，所述活动杆穿过所述导套，所述活动杆与所述导套滑动配合，所述活动杆的下端和所述吸盘固定连接，所述限位件固定于所述活动杆，所述弹性件套设于所述活动杆，所述弹性件的下端与所述限位件配合，所述弹性件的上端与所述导套或所述支架配合。
12、进一步地，所述抓取装置还包括视觉识别机构，所述视觉识别机构安装于所述支架或所述夹持机构，所述视觉识别机构用于通过视觉获取待抓取的所述风叶的位置。
13、进一步地，所述抓取装置还包括光电检测机构，所述光电检测机构安装于所述吸附机构，所述光电检测机构用于检测待所述风叶是否被抓取。
14、根据本专利技术的另一方面，提供了一种空调外机生产线，所述空调外机生产线包括吊篮和上述的抓取装置，所述吊篮用于承载多个叠放的风叶，所述抓取装置用于依次抓取所述吊篮上的风叶。
15、进一步地，所述吊篮包括底盘、吊杆和多个限位杆，所述吊杆和多个所述限位杆均固定于所述底盘，所述底盘用于承载多个叠放的所述风叶，多个所述限位杆用于对所述风叶限位，所述限位杆上套设有防护套，所述防护套的硬度小于所述限位杆的硬度。
16、根据本专利技术的另一方面，提供了一种抓取方法，用于上述的抓取装置，所述抓取方法包括：
17、将标定风叶放置于抓取工位，获取所述标定风叶的位置为预设标准位置，根据所述预设标准位置标定所述抓取装置抓取所述标定风叶的标准抓取位置；
18、将待抓取的风叶移动至所述抓取工位，获取待抓取的所述风叶的实际位置，计算所述实际位置和所述预设标准位置之间的位置偏差，根据所述位置偏差和所述标准抓取位置确定所述抓取装置抓取待抓取的所述风叶的实际抓取位置。
19、进一步地，所述风叶的位置通过视觉识别获取，待抓取的多个所述风叶叠放于吊篮内并通过所述吊篮移动至所述抓取工位，上一个所述风叶被抓取完成后，对下一个所述风叶进行视觉识别，以调整述抓取装置抓取下一个所述风叶的实际抓取位置。
20、应用本专利技术的技术方案，提供了一种抓取装置，用于抓取风叶，风叶包括轮毂和设置在轮毂外周面的多个叶片，抓取装置包括支架、吸附机构和夹持机构，吸附机构和夹持机构均安装于支架，吸附机构用于通过负压吸附轮毂的端面，夹持机构用于夹持轮毂的外周面。在该方案中，通过吸附机构吸附轮毂的端面，并通过夹持机构夹持轮毂的外周面，即通过吸附和夹持共同实现对风叶的抓取，避免了单靠吸附的方式难以保证成功率。具体地，通过夹持机构的夹持，能够限定风叶的位置，避免了因为风叶倾斜或吸附面过小难以吸附，在夹持机构的配合下，保证了吸附机构的吸附有效性。该抓取装置通过夹持和吸附共同作用实现风叶抓取，可适用于不同规格的风叶，提高了抓取不同风叶的成功率和通用性。
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1.一种抓取装置，用于抓取风叶，所述风叶包括轮毂和设置在所述轮毂外周面的多个叶片，其特征在于，所述抓取装置包括支架（10）、吸附机构（20）和夹持机构（30），所述吸附机构（20）和所述夹持机构（30）均安装于所述支架（10），所述吸附机构（20）用于通过负压吸附所述轮毂的端面，所述夹持机构（30）用于夹持所述轮毂的外周面。
2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述夹持机构（30）包括多个夹持组件，多个所述夹持组件沿所述吸附机构（20）的周向依次设置，多个所述夹持组件共同夹持所述轮毂的外周面。
3.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述夹持组件包括支撑件（31）、气缸（32）和夹爪（33），所述支撑件（31）安装于所述支架（10），所述气缸（32）的一端和所述支撑件（31）铰接，所述气缸（32）的另一端和所述夹爪（33）的一端铰接，所述夹爪（33）的另一端用于夹持所述轮毂的外周面，所述夹爪（33）的两端之间具有连接位置，所述连接位置和所述支撑件（31）铰接。
4.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述夹持组件包括夹爪（
5.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，所述吸附机构（20）可伸缩地设置，所述吸附机构（20）包括吸盘（21），所述吸盘（21）用于吸附所述轮毂的端面，所述支撑件（31）具有止挡板（311），所述止挡板（311）位于所述吸盘（21）背离所述轮毂的一侧，所述止挡板（311）和所述吸盘（21）止挡配合，以限定所述吸盘（21）的伸缩位置。
6.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述吸附机构（20）包括环形的吸盘（21），所述吸盘（21）用于通过负压吸附所述轮毂的端面，所述吸盘（21）的中空腔避让所述轮毂的端部的凹槽或凸起结构。
7.根据权利要求6所述的抓取装置，其特征在于，所述吸盘（21）沿周向设置有多个吸附段和多个避让段，所述避让段具有避让槽（211），多个所述吸附段和多个所述避让段交替设置，其中，所述避让槽（211）用于避让所述轮毂的端面上的凸起，所述吸附段用于吸附所述轮毂的端面。
8.根据权利要求7所述的抓取装置，其特征在于，所述吸附机构（20）还包括环形吸附层（22），所述环形吸附层（22）设置于所述吸盘（21）的端面，所述环形吸附层（22）具有多个吸附槽（221）和多个配合槽（222），多个所述吸附槽（221）和多个所述吸附段一一对应，所述吸附槽（221）围绕所述吸附段的负压孔，多个所述配合槽（222）和多个所述避让槽（211）一一对应地连通，所述配合槽（222）和所述避让槽（211）共同避让所述轮毂的端面上的凸起。
9.根据权利要求6所述的抓取装置，其特征在于，所述吸附机构（20）还包括弹性伸缩结构（23），所述弹性伸缩结构（23）安装于所述支架（10），所述吸盘（21）安装于所述弹性伸缩结构（23）远离所述支架（10）的一端。
10.根据权利要求9所述的抓取装置，其特征在于，所述弹性伸缩结构（23）包括导套（231）、活动杆（232）、限位件（233）和弹性件（234），所述导套（231）固定于所述支架（10），所述活动杆（232）穿过所述导套（231），所述活动杆（232）与所述导套（231）滑动配合，所述活动杆（232）的下端和所述吸盘（21）固定连接，所述限位件（233）固定于所述活动杆（232），所述弹性件（234）套设于所述活动杆（232），所述弹性件（234）的下端与所述限位件（233）配合，所述弹性件（234）的上端与所述导套（231）或所述支架（10）配合。
11.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取装置还包括视觉识别机构（40），所述视觉识别机构（40）安装于所述支架（10）或所述夹持机构（30），所述视觉识别机构（40）用于通过视觉获取待抓取的所述风叶的位置。
12.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取装置还包括光电检测机构（50），所述光电检测机构（50）安装于所述吸附机构（20），所述光电检测机构（50）用于检测待所述风叶是否被抓取。
13.一种空调外机生产线，其特征在于，所述空调外机生产线包括吊篮（60）和权利要求1至12中任一项所述的抓取装置，所述吊篮（60）用于承载多个叠放的风叶，所述抓取装置用于依次抓取所述吊篮（60）上的风叶。
14.根据权利要求13所述的空调外机生产线，其特征在于，...
【技术特征摘要】
1.一种抓取装置，用于抓取风叶，所述风叶包括轮毂和设置在所述轮毂外周面的多个叶片，其特征在于，所述抓取装置包括支架（10）、吸附机构（20）和夹持机构（30），所述吸附机构（20）和所述夹持机构（30）均安装于所述支架（10），所述吸附机构（20）用于通过负压吸附所述轮毂的端面，所述夹持机构（30）用于夹持所述轮毂的外周面。
2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述夹持机构（30）包括多个夹持组件，多个所述夹持组件沿所述吸附机构（20）的周向依次设置，多个所述夹持组件共同夹持所述轮毂的外周面。
3.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述夹持组件包括支撑件（31）、气缸（32）和夹爪（33），所述支撑件（31）安装于所述支架（10），所述气缸（32）的一端和所述支撑件（31）铰接，所述气缸（32）的另一端和所述夹爪（33）的一端铰接，所述夹爪（33）的另一端用于夹持所述轮毂的外周面，所述夹爪（33）的两端之间具有连接位置，所述连接位置和所述支撑件（31）铰接。
4.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述夹持组件包括夹爪（33），所述夹爪（33）用于夹持所述轮毂的外周面，所述夹爪（33）具有弧形面，所述弧形面上设置有保护层（34），所述保护层（34）和所述轮毂的外周面接触以进行夹持。
5.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，所述吸附机构（20）可伸缩地设置，所述吸附机构（20）包括吸盘（21），所述吸盘（21）用于吸附所述轮毂的端面，所述支撑件（31）具有止挡板（311），所述止挡板（311）位于所述吸盘（21）背离所述轮毂的一侧，所述止挡板（311）和所述吸盘（21）止挡配合，以限定所述吸盘（21）的伸缩位置。
6.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述吸附机构（20）包括环形的吸盘（21），所述吸盘（21）用于通过负压吸附所述轮毂的端面，所述吸盘（21）的中空腔避让所述轮毂的端部的凹槽或凸起结构。
7.根据权利要求6所述的抓取装置，其特征在于，所述吸盘（21）沿周向设置有多个吸附段和多个避让段，所述避让段具有避让槽（211），多个所述吸附段和多个所述避让段交替设置，其中，所述避让槽（211）用于避让所述轮毂的端面上的凸起，所述吸附段用于吸附所述轮毂的端面。
8.根据权利要求7所述的抓取装置，其特征在于，所述吸附机构（20）还包括环形吸附层（22），所述环形吸附层（22）设置于所述吸盘（21）的端面，所述环形吸附层（22）具有多个吸附槽（221）和多个配合槽（222），多个所述吸附槽（221）和多个所述吸附段一一对应，所述吸附槽（221）围绕所述吸附段的负压孔，多个所述配合槽（222）和多个...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈章勇，孟令政，周勇，余长周，陈柏松，孟万云，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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