腿足结构和机器人制造技术

本申请公开了一种腿足结构和包括该腿足结构的机器人，该腿足结构所述腿足结构包括驱动装置、腿部结构、足板、连接腿部结构和足板的传动结构；驱动装置与传动结构连接，以驱动足板以第一轴线侧摆运动并且以第二轴线俯仰运动；其中，第一轴线和第二轴线相互垂直；传动结构包括第一曲柄、第二曲柄、第一连杆、第二连杆和固定轴；固定轴的一端与所述第一连杆连接，另一端与所述第二连杆连接。本申请的所提供的用于机器人的腿足结构和机器人可以增加该腿足结构沿第一轴线的转动臂长，从而减少驱动装置所存在的背隙对机器人腿足结构的控制精度的影响。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人，尤其涉及一种腿足结构和机器人。

技术介绍

1、机器人技术是集多学科于一体的前沿
现今，国内外已经研发出了多种机器人，并且得到了一定的应用。在用于机器人的腿足结构中，经常包括双平行四连杆机构，但是在足板尺寸受限的情况下，如果驱动装置存在小角度的背隙，可能会放大足板转动时的背隙。

技术实现思路

1、本申请的目的在于提供一种腿足结构和包括该腿足结构的机器人。

2、本申请公开了一种腿足结构，所述腿足结构包括驱动装置、腿部结构、足板和连接所述腿部结构和足板的传动结构；所述驱动装置与所述传动结构连接，以驱动所述足板相对于所述腿部结构以第一轴线侧摆运动和以第二轴线俯仰运动；其中，所述第一轴线和第二轴线相互垂直；所述传动结构包括第一曲柄、第二曲柄、第一连杆、第二连杆和固定轴；所述固定轴和所述足板固定连接；所述第一曲柄和第二曲柄分别与所述腿部结构枢接，所述第一连杆分别与第一曲柄和固定轴枢接，所述第二连杆分别与第二曲柄和固定轴枢接；其中，所述固定轴的一端与所述第一连杆枢接，所述固定轴的相对的另一端与所述第二连杆枢接。

3、可选地，所述第一连杆和第二连杆的两端各自分别连接有第一鱼眼轴承和第二鱼眼轴承，所述第一连杆通过第一鱼眼轴承与第一曲柄连接，所述第二连杆通过第一鱼眼轴承与第二曲柄连接，所述第一连杆通过第二鱼眼轴承与固定轴连接，所述第二连杆通过第二鱼眼轴承与固定轴连接，其中，所述第一鱼眼轴承的轴线与第二鱼眼轴承的轴线垂直。

4、可选地，所述第一鱼眼轴承的轴线平行于第二轴线，所述第二鱼眼轴承的轴线平行于第一轴线。

5、可选地，所述传动结构还包括分别与所述足板固定连接的第一轴承座和第二轴承座，所述第一轴承座和所述第二轴承座与所述固定轴分别通过轴承承接；所述第一轴承座和第二轴承座位于所述第一连杆和第二连杆之间。

6、可选地，所述固定轴包括轴主体和与所述轴主体均固定连接的第一转轴和第二转轴，所述第一转轴与所述第一连杆枢接，所述第二转轴与所述第二连杆枢接。

7、可选地，所述腿足结构还包括十字轴和与所述足板固定连接的支架，所述十字轴包括固定连接的横轴和竖轴，所述横轴与所述腿部结构靠近所述足板的一端转动连接，所述竖轴与支架连接件转动连接；所述横轴的轴线平行于所述第二轴线，所述竖轴的轴线平行于所述第一轴线。

8、可选地，当足板以第一轴线进行侧摆运动同时以第二轴线进行俯仰运动时，所述足板相对于腿部结构绕第一正交点转动，其中，所述第一正交点为所述横轴和竖轴的轴线的交点。

9、可选地，所述足板以第一轴线侧摆运动的角度选自-45°～45°。

10、可选地，所述足板以第二轴线俯仰运动的角度选自-60°～80°。

11、本申请还公开了一种机器人，所述机器人包括至少一个前述腿足结构。

12、与相关技术相比，本申请的所提供的用于机器人的腿足结构和机器人可以增加该腿足结构沿左右方向上的转动臂长，从而减少驱动装置所存在的背隙对机器人腿足结构的控制精度的影响。

13、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本说明书。

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【技术保护点】

1.一种腿足结构，其特征在于，所述腿足结构包括驱动装置、腿部结构、足板和连接所述腿部结构和足板的传动结构；所述驱动装置与所述传动结构连接，以驱动所述足板相对于所述腿部结构以第一轴线侧摆运动和以第二轴线俯仰运动；其中，所述第一轴线和第二轴线相互垂直；

2.根据权利要求1所述的腿足结构，其特征在于，所述第一连杆和第二连杆的两端各自分别连接有第一鱼眼轴承和第二鱼眼轴承，所述第一连杆通过第一鱼眼轴承与第一曲柄连接，所述第二连杆通过第一鱼眼轴承与第二曲柄连接，所述第一连杆通过第二鱼眼轴承与固定轴连接，所述第二连杆通过第二鱼眼轴承与固定轴连接，其中，所述第一鱼眼轴承的轴线与第二鱼眼轴承的轴线垂直。

3.根据权利要求2所述的腿足结构，其特征在于，所述第一鱼眼轴承的轴线平行于第二轴线，所述第二鱼眼轴承的轴线平行于第一轴线。

4.根据权利要求1所述的腿足结构，其特征在于，所述传动结构还包括分别与所述足板固定连接的第一轴承座和第二轴承座，所述第一轴承座和所述第二轴承座与所述固定轴分别通过轴承承接；所述第一轴承座和第二轴承座位于所述第一连杆和第二连杆之间。

<p>5.根据权利要求4所述的腿足结构，其特征在于，所述固定轴包括轴主体和与所述轴主体均固定连接的第一转轴和第二转轴，所述第一转轴与所述第一连杆枢接，所述第二转轴与所述第二连杆枢接。

6.根据权利要求1所述的腿足结构，其特征在于，所述腿足结构还包括十字轴和与所述足板固定连接的支架，所述十字轴包括固定连接的横轴和竖轴，所述横轴与所述腿部结构靠近所述足板的一端转动连接，所述竖轴与支架连接件转动连接；所述横轴的轴线平行于所述第二轴线，所述竖轴的轴线平行于所述第一轴线。

7.根据权利要求6所述的腿足结构，其特征在于，当足板以第一轴线进行侧摆运动同时以第二轴线进行俯仰运动时，所述足板相对于腿部结构绕第一正交点转动，其中，所述第一正交点为所述横轴和竖轴的轴线的交点。

8.根据权利要求1所述的腿足结构，其特征在于，所述足板以第一轴线侧摆运动的角度选自-45°～45°。

9.根据权利要求1所述的腿足结构，其特征在于，所述足板以第二轴线俯仰运动的角度选自-60°～80°。

10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括至少一个根据权利要求1～9任一项所述的腿足结构。

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【技术特征摘要】

1.一种腿足结构，其特征在于，所述腿足结构包括驱动装置、腿部结构、足板和连接所述腿部结构和足板的传动结构；所述驱动装置与所述传动结构连接，以驱动所述足板相对于所述腿部结构以第一轴线侧摆运动和以第二轴线俯仰运动；其中，所述第一轴线和第二轴线相互垂直；

2.根据权利要求1所述的腿足结构，其特征在于，所述第一连杆和第二连杆的两端各自分别连接有第一鱼眼轴承和第二鱼眼轴承，所述第一连杆通过第一鱼眼轴承与第一曲柄连接，所述第二连杆通过第一鱼眼轴承与第二曲柄连接，所述第一连杆通过第二鱼眼轴承与固定轴连接，所述第二连杆通过第二鱼眼轴承与固定轴连接，其中，所述第一鱼眼轴承的轴线与第二鱼眼轴承的轴线垂直。

3.根据权利要求2所述的腿足结构，其特征在于，所述第一鱼眼轴承的轴线平行于第二轴线，所述第二鱼眼轴承的轴线平行于第一轴线。

4.根据权利要求1所述的腿足结构，其特征在于，所述传动结构还包括分别与所述足板固定连接的第一轴承座和第二轴承座，所述第一轴承座和所述第二轴承座与所述固定轴分别通过轴承承接；所述第一轴承座和第二轴承座位于所述第一连杆和第二连杆之间。

5.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：祝小龙，
申请(专利权)人：北京小米机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：