【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能驾驶领域，并且更具体地，涉及一种控制方法、装置和智能驾驶设备。
技术介绍
1、激光雷达作为智能驾驶设备(例如，车辆)最重要的传感器之一，通过收发器件发送和接收激光光束，从而实现对周围环境的准确扫描。激光雷达生成的点云数据，能够实现探测距离远、分辨率高、大视场角、不受外部干扰等特性，在复杂且不确定的外部驾驶环境中，给智能驾驶设备提供了准确、稳定的外部环境信息。当前激光雷达的工作模式是固定的，这不能适应智能驾驶设备在不同应用场景下的需求。
技术实现思路
1、本申请提供一种控制方法、装置和智能驾驶设备，可以根据智能驾驶设备的行驶状态控制激光雷达的垂直(field of view，fov)，有助于满足智能驾驶设备在不同行驶状态下的性能需求。
2、第一方面，本申请提供了一种控制方法，该方法可以由智能驾驶设备执行；或者，也可以由智能驾驶设备的计算平台执行；或者，还可以由用于智能驾驶设备的芯片、处理器或电路执行，本申请对此不作限定。
3、本申请涉及的智能驾驶设备可以包括路上交通工具、水上交通工具、空中交通工具、工业设备、农业设备、或娱乐设备等。例如智能驾驶设备可以为车辆，该车辆为广义概念上的车辆，可以是交通工具(如商用车、乘用车、摩托车、飞行车、火车等)，工业车辆(如：叉车、挂车、牵引车等)，工程车辆(如挖掘机、推土车、吊车等)，农用设备(如割草机、收割机等)，游乐设备，玩具车辆等，本申请实施例对车辆的类型不作具体限定。再如，智能驾驶设备可以为飞机、或轮船等
4、该方法包括：获取智能驾驶设备的第一行驶状态，该智能驾驶设备包括探测装置；根据该第一行驶状态，控制该探测装置的垂直fov。
5、基于上述技术方案，智能驾驶设备可以根据所处的行驶状态控制探测装置的垂直fov，这样无需在智能驾驶设备中通过增加收发器件的数量来实现对垂直fov的调整，有助于降低智能驾驶设备的生产成本；同时，在不同行驶状态下实现对垂直fov的调整，有助于提升探测装置的场景适应性，兼顾不同行驶状态下的感知性能。
6、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该探测装置为激光雷达。
7、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该根据该第一行驶状态，控制该探测装置的垂直视场角fov，包括：在该第一行驶状态指示该智能驾驶设备的速度大于或者等于预设速度时，控制该探测装置的垂直fov为第一fov，或者，控制该探测装置的垂直fov的下边沿与地面之间的角度为第一角度；或者，在该第一行驶状态指示该智能驾驶设备的速度小于该预设速度，或者，该智能驾驶设备处于泊车状态时，控制该探测装置的垂直fov为第二fov，或者，控制该探测装置的垂直fov的下边沿与地面之间的角度为第二角度；其中，该第一fov小于该第二fov，该第一角度小于该第二角度。
8、基于上述技术方案，在智能驾驶设备的速度大于或者等于预设速度(或者智能驾驶设备处于高速巡航场景)时，对垂直fov的需求较小，此时可以控制探测装置通过较小的垂直fov探测物体；而在智能驾驶设备的速度小于预设速度(或者智能驾驶设备处于低速场景)或者智能驾驶设备处于泊车状态时，可以控制探测装置的垂直fov变大，或者，控制探测装置的垂直fov的下边沿与地面之间的角度变大。这样，可以减少地面的盲区，有助于探测装置探测到更多的障碍物，从而有助于提升智能驾驶设备的安全性。
9、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还包括:根据该第一行驶状态，控制该探测装置的发射功率。
10、基于上述技术方案，智能驾驶设备可以根据所处的行驶状态控制探测装置的发射功率，这样无需在智能驾驶设备中通过增加收发器件的数量来实现对发射功率的调整，有助于降低智能驾驶设备的生产成本；同时，在不同行驶状态下实现对发射功率的调整，有助于提升探测装置的场景适应性，兼顾不同行驶状态下的感知性能。
11、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该根据该第一行驶状态，控制该探测装置的发射功率，包括：在该第一行驶状态指示该智能驾驶设备的速度大于或者等于预设速度时，控制该探测装置的发射功率为第一发射功率；或者，在该第一行驶状态指示该智能驾驶设备的速度小于该预设速度，或者，该智能驾驶设备处于泊车状态时，控制该探测装置的发射功率为第二发射功率；其中，该第一发射功率大于该第二发射功率。
12、基于上述技术方案，在智能驾驶设备处于高速巡航场景时，通过提升探测装置的发射功率可以增加探测装置的测距性能，有助于提升智能驾驶设备在高速巡航场景下的安全性；在智能驾驶设备处于低速行驶场景或者泊车状态时，由于对测距性能要求不高，可以控制探测装置的发射功率降低，这样有助于节省智能驾驶设备的功耗，也有利于人眼安全，对于电动汽车还可以提升其续航里程。
13、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还包括：在该第一行驶状态指示该智能驾驶设备的速度小于该预设速度，或者，该智能驾驶设备处于泊车状态时，控制该探测装置在第一发射周期内发送多个脉冲信号，该多个脉冲信号的发射功率不同。
14、基于上述技术方案，在智能驾驶设备处于低速行驶场景或者泊车状态时，可以控制探测装置在一个发射周期内发射多个不同发射功率的脉冲信号。例如，采用低反射能量，可以解决接收器件动态范围不足问题,避免高反目标的回波信号饱和；又例如，采用高发射能量,可以提高对于低反目标的检出能力。
15、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还包括：根据该多个脉冲信号的发射功率，对该探测装置接收到的回波信号进行处理。
16、基于上述技术方案，通过多个脉冲信号的发射功率对探测装置接收到的回波信号进行处理，这样可以防止不同激光之间的串扰，有助于提升智能驾驶设备检测障碍物的准确性。
17、在一些可能的实现方式中，该根据该多个脉冲信号的发射功率，对该探测装置接收到的回波信号进行处理，也可以理解为多个脉冲信号进行编码或者排序。
18、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该探测装置包括垂直摆镜，该控制该探测装置的垂直视场角fov，包括：控制该垂直摆镜的扫描范围。
19、基于上述技术方案，通过控制垂直摆镜的扫描范围，可以实现对垂直fov的调整，有助于提升探测装置的场景适应性，兼顾不同行驶状态下的感知性能。例如，在车辆处于泊车状态时，可以降低地面盲区的范围。
20、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该探测装置为微机电系统mems激光雷达，该mems激光雷达中包括微镜，该控制该探测装置的垂直视场角fov，包括：控制该微镜的旋转角度。
21、基于上述技术方案，通过控制微镜的旋转角度，可以实现对垂直fov的下边沿与地面之间的夹角的调整，有助于提升探测装置的场景适应性，兼顾不同行驶状态下的感知性能。例如，在车辆处于泊车状态时，可以降低地面盲区的范围。同时，可以避免mems激光雷达中微镜转轴应力过大，从而对其本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一行驶状态，控制所述探测装置的垂直视场角FOV，包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括:
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一行驶状态，控制所述探测装置的发射功率，包括：
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述探测装置包括垂直摆镜，所述控制所述探测装置的垂直视场角FOV，包括：
8.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述探测装置为微机电系统MEMS激光雷达，所述MEMS激光雷达中包括微镜，所述控制所述探测装置的垂直视场角FOV，包括：
9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述探测装置为激光雷达。
10.一种控制装置，其特征在于，包括：
12.根据权利要求10或11所述的装置，其特征在于，所述控制单元，还用于:
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述控制单元，用于：
14.根据权利要求10至13中任一项所述的装置，其特征在于，所述控制单元，用于：
15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
16.根据权利要求10至15中任一项所述的装置，其特征在于，所述探测装置包括垂直摆镜，所述控制单元，用于：
17.根据权利要求10至15中任一项所述的装置，其特征在于，所述探测装置为微机电系统MEMS激光雷达，所述MEMS激光雷达中包括微镜，所述控制单元，用于：
18.根据权利要求10至17中任一项所述的装置，其特征在于，所述探测装置为激光雷达。
19.一种控制装置，其特征在于，包括：
20.一种控制系统，其特征在于，所述控制系统包括探测装置和计算平台，所述计算平台包括如权利要求10至19中任一项所述的控制装置。
21.一种智能驾驶设备，其特征在于，包括如权利要求10至19中任一项所述的控制装置，或者，包括如权利要求20所述的控制系统。
22.根据权利要求21所述的智能驾驶设备，其特征在于，所述智能驾驶设备为车辆。
23.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机执行时，以使得实现如权利要求1至9中任一项所述的方法。
24.一种芯片，其特征在于，包括：电路，所述电路用于执行如权利要求1至9中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一行驶状态，控制所述探测装置的垂直视场角fov，包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括:
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一行驶状态，控制所述探测装置的发射功率，包括：
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述探测装置包括垂直摆镜，所述控制所述探测装置的垂直视场角fov，包括：
8.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述探测装置为微机电系统mems激光雷达，所述mems激光雷达中包括微镜，所述控制所述探测装置的垂直视场角fov，包括：
9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述探测装置为激光雷达。
10.一种控制装置，其特征在于，包括：
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述控制单元，用于：
12.根据权利要求10或11所述的装置，其特征在于，所述控制单元，还用于:
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述控制单元，用于：
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