【技术实现步骤摘要】
本申请涉及辅助驾驶，特别涉及一种驾驶员的脱手检测方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
1、随着车辆技术的发展，adas(advanced driving assistance system)高级驾驶辅助系统的普及率随之提高，为确保adas的可靠性和功能性，车辆在执行高级辅助驾驶的过程中需配有对应的脱手检测功能。
2、相关技术中，可以通过判断方向盘扭矩和持续时间是否超过设定阈值，判断驾驶员对方向盘处于脱手或非脱手的状态，或装配电容方向盘，检测电容是否超过设定阈值确认方向盘的脱手状态。
3、然而，相关技术中，基于方向盘扭矩大小和持续时间的脱手检测判据单一，无法实现针对实际驾驶场景的全面覆盖，使得脱手检测的误判率升高，增加了车辆驾驶的风险概率，影响了车辆的安全保障，亟待解决，而装配电容方向盘导致整车成本的上升，降低整车市场竞争力。
技术实现思路
1、本申请提供一种驾驶员的脱手检测方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中，基于方向盘扭矩大小和持续时间的脱手检测判据单一，无法实现针对实际驾驶场景的全面覆盖，使得脱手检测的误判率升高，增加了车辆驾驶的风险概率，影响了车辆的安全保障，亟待解决，而装配电容方向盘导致整车成本的上升，降低整车市场竞争力等问题。
2、本申请第一方面实施例提供一种驾驶员的脱手检测方法，包括以下步骤：判断车辆是否处于目标脱手检测工况；在所述车辆处于所述目标脱手检测工况的情况下，获取所述车辆的至少一个当前方向盘工作参数；利用所述至少一
3、可选地，在本申请的一个实施例中，所述利用所述至少一个当前方向盘工作参数计算方向盘的目标力矩值，包括：由所述车辆的方向盘转速信号计算所述方向盘的角加速度，根据所述角加速度得到所述方向盘的惯量力矩；获取所述车辆的方向盘力矩，并基于预设相位延迟时间对所述方向盘力矩和所述惯量力矩进行相位对齐，基于相位对齐后的惯量力矩和方向盘力矩得到所述目标力矩值。
4、可选地，在本申请的一个实施例中，所述利用所述至少一个当前方向盘工作参数计算方向盘的目标力矩值，包括：确认所述方向盘转速信号的转速值和转速方向，基于所述转速值在第一力矩标定表中匹配对应的第一力矩值；根据所述转速方向和所述第一力矩值确认所述方向盘的摩擦及阻尼力矩，由所述摩擦及阻尼力矩得到所述目标力矩值。
5、可选地，在本申请的一个实施例中，所述利用所述至少一个当前方向盘工作参数计算方向盘的目标力矩值，包括：基于所述车辆的横摆角速度信号计算所述车辆的当前航向角，根据所述当前航向角在第二力矩标定表中匹配对应的第二力矩值；根据所述第二力矩值确认所述车辆的地磁力矩，由所述地磁力矩得到所述目标力矩值。
6、可选地，在本申请的一个实施例中，所述根据所述当前航向角在第二力矩标定表中匹配对应的第二力矩值，包括：判断所述车辆的方向盘转角信号、所述方向盘转速信号、所述横摆角速度信号和所述方向盘力矩是否均满足预设标定更新条件；在满足所述预设标定更新条件的情况下，基于所述方向盘力矩更新所述第二力矩标定表，利用更新后的第二力矩标定表匹配所述第二力矩值。
7、可选地，在本申请的一个实施例中，所述根据所述当前手力值得到所述驾驶员的脱手检测结果，包括：在所述当前手力值和所述当前手力值的持续时间满足预设验证条件的情况下，检测所述车辆是否满足预设锁存更新条件；在所述车辆满足所述预设锁存更新条件的情况下，根据所述当前手力值和所述持续时间更新所述脱手检测结果，否则，基于所述车辆的历史锁存状态得到所述脱手检测结果。
8、本申请第二方面实施例提供一种驾驶员的脱手检测装置，包括：判断模块，用于判断车辆是否处于目标脱手检测工况；获取模块，用于在所述车辆处于所述目标脱手检测工况的情况下，获取所述车辆的至少一个当前方向盘工作参数；检测模块，用于利用所述至少一个当前方向盘工作参数计算方向盘的目标力矩值，根据所述目标力矩值确认驾驶员的当前手力值，以基于所述当前手力值得到所述驾驶员的脱手检测结果。
9、可选地，在本申请的一个实施例中，所述检测模块包括：计算单元，用于由所述车辆的方向盘转速信号计算所述方向盘的角加速度，根据所述角加速度得到所述方向盘的惯量力矩；获取单元，用于获取所述车辆的方向盘力矩，并基于预设相位延迟时间对所述方向盘力矩和所述惯量力矩进行相位对齐，基于相位对齐后的惯量力矩和方向盘力矩得到所述目标力矩值。
10、可选地，在本申请的一个实施例中，所述检测模块包括：第一匹配单元，用于确认所述方向盘转速信号的转速值和转速方向，基于所述转速值在第一力矩标定表中匹配对应的第一力矩值；第一确认单元，用于根据所述转速方向和所述第一力矩值确认所述方向盘的摩擦及阻尼力矩，由所述摩擦及阻尼力矩得到所述目标力矩值。
11、可选地，在本申请的一个实施例中，所述检测模块包括：第二匹配单元，用于基于所述车辆的横摆角速度信号计算所述车辆的当前航向角，根据所述当前航向角在第二力矩标定表中匹配对应的第二力矩值；第二确认单元，用于根据所述第二力矩值确认所述车辆的地磁力矩，由所述地磁力矩得到所述目标力矩值。
12、可选地，在本申请的一个实施例中，所述第二匹配单元具体用于：判断所述车辆的方向盘转角信号、所述方向盘转速信号、所述横摆角速度信号和所述方向盘力矩是否均满足预设标定更新条件；在满足所述预设标定更新条件的情况下，基于所述方向盘力矩更新所述第二力矩标定表，利用更新后的第二力矩标定表匹配所述第二力矩值。
13、可选地，在本申请的一个实施例中，所述检测模块包括：检测单元，用于在所述当前手力值和所述当前手力值的持续时间满足预设验证条件的情况下，检测所述车辆是否满足预设锁存更新条件；更新单元，用于在所述车辆满足所述预设锁存更新条件的情况下，根据所述当前手力值和所述持续时间更新所述脱手检测结果，否则，基于所述车辆的历史锁存状态得到所述脱手检测结果。
14、本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的驾驶员的脱手检测方法。
15、本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的驾驶员的脱手检测方法。
16、本申请第五方面实施例提供一种计算机程序，所述计算机程序被执行时实现如上的驾驶员的脱手检测方法。
17、本申请实施例可以通过多种方向盘工作参数计算驾驶员手力值，有效检测驾驶员对方向盘的脱手状态，从而提高了脱手状态检测的灵敏度，实现了针对不同驾驶场景的细化处理，准确性更高。由此，解决了相关技术中，基于方向盘扭矩大小和持续时间的脱手检测判据单一，无法实现针对实际驾驶场景的全面覆盖，使得脱手检测的误本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种驾驶员的脱手检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述至少一个当前方向盘工作参数计算方向盘的目标力矩值，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述至少一个当前方向盘工作参数计算方向盘的目标力矩值，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用所述至少一个当前方向盘工作参数计算方向盘的目标力矩值，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前航向角在第二力矩标定表中匹配对应的第二力矩值，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前手力值得到所述驾驶员的脱手检测结果，包括：
7.一种驾驶员的脱手检测装置，其特征在于，包括：
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述检测模块包括：
9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-6任一项所述的驾驶员的脱手检测方
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-6任一项所述的驾驶员的脱手检测方法。
...【技术特征摘要】
1.一种驾驶员的脱手检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述至少一个当前方向盘工作参数计算方向盘的目标力矩值，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述至少一个当前方向盘工作参数计算方向盘的目标力矩值，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用所述至少一个当前方向盘工作参数计算方向盘的目标力矩值，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前航向角在第二力矩标定表中匹配对应的第二力矩值，包括：
6.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：曾志，韩思玮，凌广鑫，李沐恒，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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