【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人的数据处理，尤其涉及一种机器人跨区域异常处理方法、机器人、设备及存储介质。
技术介绍
1、现有技术中，在需要工作的区域中存在多个工作区域，例如多块草坪，且各个工作区域之间被非工作区域，例如非草坪区域，分隔开的情况下，机器人若要完成对多个工作区域的工作，需要跨越不同的工作区域之间的非工作区域，即在不同工作区域之间进行跨区域运动。
技术实现思路
1、为实现跨区域运动，可在工作区域中设置标识，机器人识别设置在工作区域中的标识，根据标识开始跨区域运动，但若标识的位置设置错误，使得根据标识开始的跨区域运动的通道对面无下一工作区域，可能导致机器人开始跨区域运动后，一直处于跨区域运动的过程中，始终无法运动至下一个区域，即机器人一直位于非工作区域内，存在较大的安全隐患。为了解决机器人在跨区域运动过程中，机器人始终处于跨区域运动的状态技术问题，本申请提供了一种能够解决上述技术问题的机器人跨区域异常处理方法。
2、为了达到上述专利技术目的，本申请提供了一种机器人跨区域异常处理方法，所述方法包括：机器人在第一区域和第二区域之间执行跨区域运动，并在执行跨区域运动的过程中执行所述跨区域异常处理方法，所述跨区域异常处理方法包括：
3、获取机器人在第一通道上运动过程中的实际运行数据；所述第一通道为所述机器人在第一区域和第二区域之间执行跨区域运动的通道；所述实际运行数据为所述机器人在所述第一区域的目标起始点位置执行跨区域运动的初始时刻与当前时刻之间的数据差值；
5、在一些实施方式中，所述实际运行数据为实际运行距离，所述实际运行距离为所述机器人在所述第一区域的目标起始点位置执行跨区域运动的初始时刻与当前时刻之间的位置差值；所述在所述实际运行数据大于参考值的情况下，控制所述机器人停止运动并发出警报，包括：
6、在所述实际运行距离大于参考距离的情况下，控制所述机器人停止运动并发出警报。
7、在一些实施方式中，所述实际运行数据为实际运行时长，所述实际运行时长为所述机器人在所述第一区域的目标起始点位置执行跨区域运动的初始时刻与当前时刻之间的时间差值；所述在所述实际运行数据大于参考值的情况下，控制所述机器人停止运动并发出警报，包括：
8、在所述实际运行时长大于参考时长的情况下，控制所述机器人停止运动并发出警报。
9、在一些实施方式中，所述执行跨区域运动的初始时刻的获取方法，包括：
10、在所述机器人在所述第一区域运动的过程中，获取所述目标起始点位置以及所述目标起始点位置对应的目标转动角度；所述目标转动角度为触发所述机器人在所述第一区域和所述第二区域之间执行跨区域运动的转动角度；
11、在检测到所述机器人运动至所述目标起始点位置的情况下，控制所述机器人基于所述目标转动角度进行转向运动；
12、获取所述机器人的所述转向运动的完成时刻；
13、将所述完成时刻确定为所述机器人在所述目标起始点位置执行跨区域运动的初始时刻。
14、在一些实施方式中，所述获取所述目标起始点位置，包括：
15、在所述机器人在所述第一区域运动的过程中，检测目标转场点的转场点标识；
16、在检测到所述转场点标识的情况下，获取目标转场点的位置信息；
17、根据目标转场点的位置信息，确定目标起始点位置。
18、在一些实施方式中，所述参考距离的确定方式，包括：
19、获取目标运行距离，所述目标运行距离是目标次时所述机器人从所述第一区域沿所述第一通道向所述第二区域完成跨区域运动的运行距离；所述目标次的次数值小于所述参考距离对应的当前次的次数值；
20、根据所述目标运行距离，获取参考距离。
21、在一些实施方式中，所述参考时长的确定方式，包括：
22、获取目标运行时长，所述目标运行时长是目标次时所述机器人从所述第一区域沿所述第一通道向所述第二区域完成跨区域运动的运行时长；所述目标次的次数值小于所述参考时长对应的当前次的次数值；
23、根据所述目标运行时长，获取参考时长。
24、在一些实施方式中，所述方法还包括：
25、在检测到所述实际运行数据小于或等于所述参考值的情况下，控制所述机器人沿所述第一通道向所述第二区域方向运动，直至所述机器人运动至所述第二区域。
26、在一些实施方式中，所述方法还包括：
27、在所述实际运行数据小于或等于所述参考值，且检测到所述机器人前方存在第一障碍物的情况下，获取预设等待配置参数；
28、控制所述机器人基于所述预设等待配置参数执行等待操作；
29、在所述机器人完成所述等待操作，且检测到所述机器人前方不存在所述第一障碍物的情况下，控制所述机器人沿所述第一通道向所述第二区域方向运动，直至所述机器人运动至所述第二区域。
30、在一些实施方式中，所述方法还包括：
31、在所述机器人完成所述等待操作，且检测到所述机器人前方存在所述第一障碍物的情况下，获取预设绕障配置参数；
32、控制所述机器人基于所述预设绕障配置参数执行绕障操作；
33、在所述机器人完成所述绕障操作，且检测到所述机器人前方不存在第二目标障碍物的情况下，控制所述机器人沿第二通道向所述第二区域方向运动，直至所述机器人运动至所述第二区域，所述第二通道与所述第一通道平行。
34、在一些实施方式中，所述方法还包括：
35、在所述机器人完成所述绕障操作，且检测到所述机器人前方存在第二目标障碍物的情况下，获取预设后退配置参数；所述预设后退配置参数用于表征所述机器人返回所述目标起始点位置的运动参数；
36、控制所述机器人基于所述预设返回配置参数执行后退操作，直至运动至所述目标起始点位置。
37、在一些实施方式中，所述预设绕障配置参数包括预设转动角度、预设运行时长、第一预设转动方向和第二预设转动方向；所述控制所述机器人基于所述预设绕障配置参数执行绕障操作，包括：
38、控制所述机器人向所述第一预设转动方向转动所述预设转动角度，并沿转动后的方向运动所述预设运行时长；
39、控制所述机器人向所述第二预设转动方向转动所述预设转动角度，以完成绕障操作。
40、在一些实施方式中，所述预设后退配置参数包括所述第二预设转动角度和所述预设运行时长；所述控制所述机器人基于所述预设返回配置参数执行后退操作，直至运动至所述目标起始点位置，包括：
41、控制所述机器人向所述第二预设方向转动所述预设转动角度，并沿转动后的方向运动所述预设运行时长；
42、控制所述机器人向所述第二预设转动方向转动所述预设转动角度，并沿转动后的方向运动所述实际运行数据，运动至所述目标起始点位置，以完成后退本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种机器人跨区域异常处理方法，其特征在于，机器人在第一区域和第二区域之间执行跨区域运动，并在执行跨区域运动的过程中执行所述跨区域异常处理方法，所述跨区域异常处理方法包括：
2.根据权利要求1所述的机器人跨区域异常处理方法，其特征在于，所述实际运行数据为实际运行距离，所述实际运行距离为所述机器人在所述第一区域的目标起始点位置执行跨区域运动的初始时刻与当前时刻之间的位置差值；所述在所述实际运行数据大于参考值的情况下，控制所述机器人停止运动并发出警报，包括：
3.根据权利要求1所述的机器人跨区域异常处理方法，其特征在于，所述实际运行数据为实际运行时长，所述实际运行时长为所述机器人在所述第一区域的目标起始点位置执行跨区域运动的初始时刻与当前时刻之间的时间差值；所述在所述实际运行数据大于参考值的情况下，控制所述机器人停止运动并发出警报，包括：
4.根据权利要求1所述的机器人跨区域异常处理方法，其特征在于，所述执行跨区域运动的初始时刻的获取方法，包括：
5.根据权利要求4所述的机器人跨区域异常处理方法，其特征在于，所述获取所述目标起始点位置
6.根据权利要求2所述的机器人跨区域异常处理方法，其特征在于，所述参考距离的确定方式，包括：
7.根据权利要求3所述的机器人跨区域异常处理方法，其特征在于，所述参考时长的确定方式，包括：
8.根据权利要求1所述的机器人跨区域异常处理方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.根据权利要求1所述的机器人跨区域异常处理方法，其特征在于，所述方法还包括：
10.根据权利要求9所述的机器人跨区域异常处理方法，其特征在于，所述方法还包括：
11.根据权利要求10所述的机器人跨区域异常处理方法，其特征在于，所述方法还包括：
12.根据权利要求11所述的机器人跨区域异常处理方法，其特征在于，所述预设绕障配置参数包括预设转动角度、预设运行时长、第一预设转动方向和第二预设转动方向；所述控制所述机器人基于所述预设绕障配置参数执行绕障操作，包括：
13.根据权利要求12所述的机器人跨区域异常处理方法，其特征在于，所述预设后退配置参数包括所述第二预设转动角度和所述预设运行时长；所述控制所述机器人基于所述预设返回配置参数执行后退操作，直至运动至所述目标起始点位置，包括：
14.根据权利要求8-10中的任一项所述的机器人跨区域异常处理方法，其特征在于，所述控制所述机器人沿所述第一通道向所述第二区域运动，直至所述机器人运动至所述第二区域，包括：
15.根据权利要求1所述的机器人跨区域异常处理方法，其特征在于，所述在所述实际运行数据大于参考值的情况下，控制所述机器人停止运动并发出警报，包括：
16.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：移动组件、数据记录组件、警报组件以及处理装置；
17.根据权利要求16所述的机器人，其特征在于，所述处理装置包括数据比对模块和处理模块；
18.根据权利要求16所述的机器人，其特征在于，还包括角度记录组件，所述角度记录组件与所述处理装置通信连接；
19.根据权利要求16所述的机器人，其特征在于，还包括标识识别组件，所述标识识别组件与所述处理装置通信连接；
20.根据权利要求16所述的机器人，其特征在于，所述数据记录组件包括距离记录组件或时间记录组件；
21.一种机器人跨区域异常处理设备，其特征在于，所述设备包括处理装置和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理装置加载并执行以实现如权利要求1至15任一项所述的机器人跨区域异常处理方法。
22.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理装置加载并执行如权利要求1至15任一项所述的机器人跨区域异常处理方法。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人跨区域异常处理方法，其特征在于，机器人在第一区域和第二区域之间执行跨区域运动，并在执行跨区域运动的过程中执行所述跨区域异常处理方法，所述跨区域异常处理方法包括：
2.根据权利要求1所述的机器人跨区域异常处理方法，其特征在于，所述实际运行数据为实际运行距离，所述实际运行距离为所述机器人在所述第一区域的目标起始点位置执行跨区域运动的初始时刻与当前时刻之间的位置差值；所述在所述实际运行数据大于参考值的情况下，控制所述机器人停止运动并发出警报，包括：
3.根据权利要求1所述的机器人跨区域异常处理方法，其特征在于，所述实际运行数据为实际运行时长，所述实际运行时长为所述机器人在所述第一区域的目标起始点位置执行跨区域运动的初始时刻与当前时刻之间的时间差值；所述在所述实际运行数据大于参考值的情况下，控制所述机器人停止运动并发出警报，包括：
4.根据权利要求1所述的机器人跨区域异常处理方法，其特征在于，所述执行跨区域运动的初始时刻的获取方法，包括：
5.根据权利要求4所述的机器人跨区域异常处理方法，其特征在于，所述获取所述目标起始点位置，包括：
6.根据权利要求2所述的机器人跨区域异常处理方法，其特征在于，所述参考距离的确定方式，包括：
7.根据权利要求3所述的机器人跨区域异常处理方法，其特征在于，所述参考时长的确定方式，包括：
8.根据权利要求1所述的机器人跨区域异常处理方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.根据权利要求1所述的机器人跨区域异常处理方法，其特征在于，所述方法还包括：
10.根据权利要求9所述的机器人跨区域异常处理方法，其特征在于，所述方法还包括：
11.根据权利要求10所述的机器人跨区域异常处理方法，其特征在于，所述方法还包括：
12.根据权利要求11所述的机器人跨区域异常处理方法，其特征在于，所述预设绕障配置参数包括预设转动角度、预设运行时长...
【专利技术属性】
技术研发人员：张正威，梁雪辉，宋久林，于航，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：发明
国别省市：
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