一种可自动定位结石的体外冲击波碎石机制造技术

本技术提供一种可自动定位结石的体外冲击波碎石机，包括体外冲击波本体、设置在本体上的C型驱动臂、一冲击波发生器及一探头；所述冲击波发生器通过一驱动装置连接在所述C型驱动臂上，所述探头通过一定位装置连接在所述体外冲击波本体的支架上部；所述驱动装置及定位装置与体外冲击波本体的中央处理器电性连接；所述驱动装置驱动所述冲击波发生器具备绕固定点旋转运动、前后运动、上下运动中至少两种运动方式；所述定位装置驱动所述探头具备横向移动及竖向移动；所述冲击波发生器端面上设置有测距装置，所述测距装置用于测量冲击波发生器的波源焦点到探头的距离，并反馈至中央处理器控制所述驱动装置及定位装置进行自动化驱动。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及体外冲击波碎石机医疗器械领域，尤其涉及一种可自动定位结石的体外冲击波碎石机。

技术介绍

1、体外冲击波碎石机用于治疗泌尿系统结石，其在患者体外通过冲击波在以水为介质传导并汇聚于一定区域、作用于患者体内结石，将结石粉碎后随尿液排出体外。现有的体外冲击波碎石机包括控制机构、定位机构、水路机构、冲击波源机构，配合普通的超声诊断仪(b超)成像或x射线成像装置使用。

2、在现有的体外冲击波碎石机中定位机构通常是采用b超定靶，其定靶原理主要依靠b超探头切面的中轴线与冲击波发生器的中轴线固定为一个夹角，相交于波源杯中轴线上的波源焦点，碎石开始时使波源杯和手术床相对移动，使结石影像出现在b超切面图像中，以完成搜索结石，然后继续使波源杯和手术床相对移动，使结石影像出现在b超切面图像的波源焦点的影像位置以完成结石的定靶。

3、不管是在治疗前还是在治疗过程中，都涉及到对波源发生器的位置调整，都需要实时采用超声诊断仪(b超)成像或x射线成像装置来实时定位病灶内碎石的位置，来调整波源发生器发出的冲击波的焦点，确保碎石能够完全被粉碎。

4、因此对于可以实现自动的b超探头搜索定靶及波源发生器多方位自动调节为一体的体外冲击波碎石机具有一定的市场需求。

技术实现思路

1、本技术所要解决的主要技术问题是提供一种可自动定位结石的体外冲击波碎石机，结合自动b超探头搜索定靶及波源发生器多方位自动调节为一体，实现自动定位结石。

2、为了解决上述的技术问题，本技术提供了一种可自动定位结石的体外冲击波碎石机，包括体外冲击波本体、设置在本体上的c型驱动臂、一冲击波发生器及一探头；

3、所述冲击波发生器通过一驱动装置连接在所述c型驱动臂上，所述探头通过一定位装置连接在所述体外冲击波本体的支架上部；

4、所述驱动装置及定位装置与体外冲击波本体的中央处理器电性连接；所述驱动装置驱动所述冲击波发生器具备绕固定点旋转运动、前后运动、上下运动中至少两种运动方式；所述定位装置驱动所述探头具备横向移动及竖向移动；

5、所述冲击波发生器端面上设置有测距装置，所述测距装置用于测量冲击波发生器的波源焦点到探头的距离，并反馈至中央处理器控制所述驱动装置及定位装置进行自动化驱动。

6、在一较佳实施例中，所述驱动装置包括至少一个或一个以上相互连接的旋转关节臂；所述冲击波发生器连接在所述旋转关节臂的一端，所述旋转关节臂的另一端包括一旋转件。

7、在一较佳实施例中，所述旋转件的旋转角度为180度。

8、在一较佳实施例中，所述驱动装置包括至少一组连杆机构；所述连杆机构包括相互铰接的连杆一及连杆二；所述连杆二绕铰接端可相对连杆一摆动。

9、在一较佳实施例中，所述驱动装置设置为电动驱动式机械手臂；所述电动驱动式机械手臂设置具有至少2-6个自由度。

10、在一较佳实施例中，所述定位装置包括横向驱动件及竖向驱动件，供所述探头形成横向移动及竖向移动；

11、所述竖向驱动件呈一定倾斜角度设置在横向驱动件上,并由横向驱动件驱动沿水平具有位移量；所述探头设置在竖向驱动件上，并由竖向驱动件驱动沿竖向驱动件的倾斜方向具有位移量。

12、在一较佳实施例中，所述横向驱动件及竖向驱动件均设置为滑轨模组机构；

13、所述滑轨模组机构包括一弧形导轨及一滑动平台；所述滑动平台在所述弧形导轨的轨道上具有位移量。

14、在一较佳实施例中，所述倾斜角度设置在30°-80°。

15、在一较佳实施例中，在所述冲击波发生器端面上等间隔设置有4个所述测距装置；

16、所述测距装置设置为位移传感器。

17、在一较佳实施例中，所述驱动装置及定位装置均包括一层绝缘涂层。

18、相较于现有技术，本技术的技术方案具备以下有益效果：

19、1.本技术通过在冲击波发生器与c型驱动臂之间设置驱动装置，实现冲击波发生器在可在三维空间内自由移动，该驱动装置如机械手拐臂可呈多角度变化，结构简单，具有较佳的实用效果。

20、2.本技术采用将医用超声探头与定位装置的结合，将医用超声探头与体外冲击波碎石机结合构成一个整体，通过中央处理器控制定位装置实现医用超声探头的自动定位操作，可快速和准确的将结石自动定靶到冲击波发生器内的波源焦点，无需手持定靶操作，可实现远程操作。

21、3.本技术以设置驱动装置及定位装置实现将冲击波发生器与医用超声探头同时与体外冲击波碎石机结合构成一个整体，实现结合自动b超探头搜索定靶及波源发生器多方位自动调节为一体，实现自动定位结石。

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【技术保护点】

1.一种可自动定位结石的体外冲击波碎石机，其特征在于：包括体外冲击波本体、设置在本体上的C型驱动臂、一冲击波发生器及一探头；

2.根据权利要求1所述的一种可自动定位结石的体外冲击波碎石机，其特征在于：所述驱动装置包括至少一个或一个以上相互连接的旋转关节臂；所述冲击波发生器连接在所述旋转关节臂的一端，所述旋转关节臂的另一端包括一旋转件。

3.根据权利要求2所述的一种可自动定位结石的体外冲击波碎石机，其特征在于：所述旋转件的旋转角度为180度。

4.根据权利要求1所述的一种可自动定位结石的体外冲击波碎石机，其特征在于：所述驱动装置包括至少一组连杆机构；所述连杆机构包括相互铰接的连杆一及连杆二；所述连杆二绕铰接端可相对连杆一摆动。

5.根据权利要求2或4所述的一种可自动定位结石的体外冲击波碎石机，其特征在于：所述驱动装置设置为电动驱动式机械手臂；所述电动驱动式机械手臂设置具有至少2-6个自由度。

6.根据权利要求1所述的一种可自动定位结石的体外冲击波碎石机，其特征在于：所述定位装置包括横向驱动件及竖向驱动件，供所述探头形成横向移动及竖向移动；

7.根据权利要求6所述的一种可自动定位结石的体外冲击波碎石机，其特征在于：所述横向驱动件及竖向驱动件均设置为滑轨模组机构；

8.根据权利要求6所述的一种可自动定位结石的体外冲击波碎石机，其特征在于：所述倾斜角度设置在30°-80°。

9.根据权利要求1所述的一种可自动定位结石的体外冲击波碎石机，其特征在于：在所述冲击波发生器端面上等间隔设置有4个所述测距装置；

10.根据权利要求1所述的一种可自动定位结石的体外冲击波碎石机，其特征在于：所述驱动装置及定位装置均包括一层绝缘涂层。

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【技术特征摘要】

1.一种可自动定位结石的体外冲击波碎石机，其特征在于：包括体外冲击波本体、设置在本体上的c型驱动臂、一冲击波发生器及一探头；

2.根据权利要求1所述的一种可自动定位结石的体外冲击波碎石机，其特征在于：所述驱动装置包括至少一个或一个以上相互连接的旋转关节臂；所述冲击波发生器连接在所述旋转关节臂的一端，所述旋转关节臂的另一端包括一旋转件。

3.根据权利要求2所述的一种可自动定位结石的体外冲击波碎石机，其特征在于：所述旋转件的旋转角度为180度。

4.根据权利要求1所述的一种可自动定位结石的体外冲击波碎石机，其特征在于：所述驱动装置包括至少一组连杆机构；所述连杆机构包括相互铰接的连杆一及连杆二；所述连杆二绕铰接端可相对连杆一摆动。

5.根据权利要求2或4所述的一种可自动定位结石的体外冲击波碎石机，其特征在于：所述驱动装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐志城，
申请(专利权)人：索诺利厦门医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：