【技术实现步骤摘要】
本申请涉及测量，尤其涉及一种惯性测量数据处理方法、装置、域控制器及存储介质。
技术介绍
1、随着新能源汽车的普及率飞速提升，智能驾驶技术也随之获得迅猛发展，惯性测量单元（inertial measurement unit，简称imu）应用于智驾系统可以实现测量车体的加速度、角速度等信息，传递给算法端实现计算载体的位移和姿态角等智能驾驶需要的信息。
2、相关技术中，imu结构复杂，体积较大，成本较高，而且，imu内部进行惯性数据的计算误差较大，无法用于智能驾驶。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种惯性测量数据处理方法、装置、域控制器及存储介质，以解决imu结构复杂，体积较大，成本较高，以及惯性测量数据处理不准确的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种惯性测量数据处理方法，包括：
3、利用惯性测量单元获取原始数据和惯性补偿参数，其中，所述惯性测量单元安装于车辆，所述惯性测量单元包括惯性传感器芯片和存储芯片，所述惯性传感器芯片用于敏感安装位置的惯性信息，并基于所述惯性信息，获得所述原始数据，所述存储芯片用于存储全温区的惯性补偿参数；
4、根据所述惯性补偿参数对所述原始数据进行补偿校正处理，得到目标数据；
5、基于所述目标数据，确定车辆状态信息。
6、在一种可能的实现方式中，所述利用惯性测量单元获取原始数据和惯性补偿参数，包括：
7、基于串行外设接口和预设函数接口，读取并存储所述存储芯片中的所述
8、根据预存的函数定义信息，确定所述原始数据对应的目标调用函数，并根据所述目标调用函数，从所述惯性传感器芯片中获取所述原始数据。
9、在一种可能的实现方式中，所述原始数据携带有温度信息；所述温度信息表征所述惯性传感器芯片的工作环境温度；
10、所述根据所述惯性补偿参数对所述原始数据进行补偿校正处理，得到目标数据，包括：
11、根据所述温度信息，从所述惯性补偿参数中确定对应的目标惯性补偿参数；其中，所述目标惯性补偿参数对应的温区与所述温度信息相匹配；
12、根据所述目标惯性补偿参数，对所述原始数据进行补偿校正处理，得到所述目标数据。
13、在一种可能的实现方式中，所述根据所述目标惯性补偿参数，对所述原始数据进行补偿校正处理，得到所述目标数据，包括：
14、根据所述目标惯性补偿参数，对所述原始数据进行标度因数校准、零位补偿、非线性校正以及交叉耦合补偿处理，得到所述目标数据。
15、在一种可能的实现方式中，所述惯性测量单元包括壳体、壳盖以及线路板，所述壳体与所述壳盖胶粘连接，所述线路板与所述壳体胶粘连接，所述线路板上集成有所述惯性传感器芯片、所述存储芯片以及连接器，所述惯性传感器芯片、所述存储芯片以及连接器均通过表面贴装技术贴装于所述线路板；
16、在所述利用惯性测量单元获取原始数据和补偿参数之前，所述方法还包括：
17、基于所述连接器，与所述惯性测量单元建立连接。
18、在一种可能的实现方式中，所述基于所述目标数据，确定车辆状态信息，包括：
19、获取卫星导航数据；
20、对所述目标数据和所述卫星导航数据进行数据融合处理，得到所述车辆状态信息。
21、在一种可能的实现方式中，在所述确定车辆状态信息之后，所述方法还包括：
22、输出所述车辆状态信息，以基于所述车辆状态信息对车辆进行驾驶控制。
23、第二方面，本申请实施例提供了一种惯性测量数据处理装置，所述装置应用于域控制器，所述装置包括：
24、获取单元，用于利用惯性测量单元获取原始数据和惯性补偿参数，其中，所述惯性测量单元安装于车辆，所述惯性测量单元包括惯性传感器芯片和存储芯片，所述惯性传感器芯片用于敏感安装位置的惯性信息，并基于所述惯性信息，获得所述原始数据，所述存储芯片用于存储全温区的惯性补偿参数；
25、第一处理单元，用于根据所述惯性补偿参数对所述原始数据进行补偿校正处理，得到目标数据；
26、第二处理单元，用于基于所述目标数据，确定车辆状态信息。
27、第三方面，本申请实施例提供了一种域控制器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述方法的步骤。
28、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述方法的步骤。
29、本申请实施例提供一种惯性测量数据处理方法、装置、域控制器及存储介质，通过域控制器获取惯性测量单元中的原始数据和惯性补偿参数，并利用惯性补偿参数对原始数据进行补偿校正处理，得到补偿之后的目标数据，最后再基于目标数据，确定车辆状态信息。其中，本实施例提出了一种imu，并对该imu进行了优化精简设计，其内部包括惯性传感器芯片和存储芯片，移除了mcu及电源芯片等，保证了其外形极小，结构简单，实现了对imu的微小化处理，节省了成本，在此基础上，域控制器利用imu获取原始数据和惯性补偿参数，并根据所述惯性补偿参数对所述原始数据进行补偿校正处理，提高了惯性数据处理的精度。
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1.一种惯性测量数据处理方法，其特征在于，所述方法应用于域控制器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的惯性测量数据处理方法，其特征在于，所述利用惯性测量单元获取原始数据和惯性补偿参数，包括：
3.根据权利要求2所述的惯性测量数据处理方法，其特征在于，所述原始数据携带有温度信息；所述温度信息表征所述惯性传感器芯片的工作环境温度；
4.根据权利要求3所述的惯性测量数据处理方法，其特征在于，所述根据所述目标惯性补偿参数，对所述原始数据进行补偿校正处理，得到所述目标数据，包括：
5.根据权利要求1至4中任一项所述的惯性测量数据处理方法，其特征在于，所述惯性测量单元包括壳体、壳盖以及线路板，所述壳体与所述壳盖胶粘连接，所述线路板与所述壳体胶粘连接，所述线路板上集成有所述惯性传感器芯片、所述存储芯片以及连接器，所述惯性传感器芯片、所述存储芯片以及连接器均通过表面贴装技术贴装于所述线路板；
6.根据权利要求1至4中任一项所述的惯性测量数据处理方法，其特征在于，所述基于所述目标数据，确定车辆状态信息，包括：
7.根据权利
8.一种惯性测量数据处理装置，其特征在于，所述装置应用于域控制器，所述装置包括：
9.一种域控制器，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用并运行所述存储器中存储的计算机程序，执行如权利要求1至7中任一项所述的惯性测量数据处理方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上的权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种惯性测量数据处理方法，其特征在于，所述方法应用于域控制器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的惯性测量数据处理方法，其特征在于，所述利用惯性测量单元获取原始数据和惯性补偿参数，包括：
3.根据权利要求2所述的惯性测量数据处理方法，其特征在于，所述原始数据携带有温度信息；所述温度信息表征所述惯性传感器芯片的工作环境温度；
4.根据权利要求3所述的惯性测量数据处理方法，其特征在于，所述根据所述目标惯性补偿参数，对所述原始数据进行补偿校正处理，得到所述目标数据，包括：
5.根据权利要求1至4中任一项所述的惯性测量数据处理方法，其特征在于，所述惯性测量单元包括壳体、壳盖以及线路板，所述壳体与所述壳盖胶粘连接，所述线路板与所述壳体胶粘连接，所述线路板上集成有所述惯性传感器芯片、所述存储芯片以及连接器，所述惯性传感器芯片、所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：谭广艺，刘冠冬，郭伟峰，郭文卓，付迪，董冰玉，胡英杰，
申请(专利权)人：河北美泰电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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