【技术实现步骤摘要】
本公开涉及自动控制领域，尤其涉及一种定位方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、智能移动设备越来越多的参与到用户的日常工作生活中，比如扫地机、物流运输车、agv(automated guided vehicle，高自动化程度)设备等。智能移动设备自动移动至特定区域，完成特定需求的对接工作，能够有效体现机器人的智能，自主的优点，例如，智能移动设备移动至特定充电桩，实现自动回充功能；智能移动设备移动至特定位置完成自动存/取物品等。目前广泛应用于物流、家庭陪伴、扫地机等方面。自动对接的硬件方案设计决定了智能移动设备自动对接的整体流程，智能移动设备的运动控制规划，直接决定了智能移动设备自动对接的运行效率和成功率。
2、相关技术中，由于智能移动设备的机械执行机构特性，使其很难拥有精准的里程计。当智能移动设备的里程计不够精准时，会造成其定位的抖动，导致误差被放大，在最后停止阶段目标的位置和朝向均会在智能移动设备的坐标系内不断的跳动，导致智能移动设备最后停止位置出现较大误差，而无法实现精准的停位对接。
技术实现思路
1、为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种定位方法、装置、电子设备及存储介质。
2、根据本公开实施例的第一方面，提供一种定位方法，应用于智能移动设备，所述方法包括：
3、若监测到存在满足预设反光条件的目标特征区域，则根据所述目标特征区域和所述智能移动设备之间的相对位姿，确定所述目标特征区域的位置信息；
4、根据所述位置信息，
5、在所述智能移动设备的移动过程中，根据所述相对位姿，更新所述目标朝向信息和所述目标距离信息直至所述智能移动设备移动至所述目标位置。
6、可选地，所述位置信息包括朝向信息和距离信息，所述根据所述目标特征区域和所述智能移动设备之间的相对位姿，确定所述目标特征区域的位置信息，包括：
7、基于所述相对位姿向所述目标特征区域发射预设激光光束；
8、接收所述目标特征区域反射的反射激光光束；
9、根据所述反射激光光束，确定所述目标特征区域的所述朝向信息；
10、通过所述反射激光光束和所述朝向信息，确定所述距离信息。
11、可选地，所述根据反射激光光束，确定所述目标特征区域的朝向信息，包括：
12、根据所述反射激光光束，确定所述目标特征区域中的反射位置；
13、以所述反射位置为基准，在所述目标特征区域的预设范围内随机选取多组采样点；
14、根据所述多组采样点，确定所述目标特征区域的多个法向量；
15、基于所述多个法向量，确定所述朝向信息。
16、可选地，所述反射激光光束包括多个反射激光子光束，所述通过所述反射激光光束和所述朝向信息，确定所述距离信息，包括：
17、确定所述多个反射激光子光束一一对应的多个反射激光距离和多个反射激光角度；
18、根据所述多个反射激光距离、所述多个反射激光角度和所述朝向信息，确定所述距离信息。
19、可选地，所述根据所述多个反射激光距离、所述多个反射激光角度和所述朝向信息，确定所述距离信息，包括：
20、若确定所述多个反射激光角度中存在目标反射激光角度与所述朝向信息匹配，则确定所述目标反射激光角度对应的目标反射激光距离为所述距离信息；
21、若确定所述多个反射激光角度中不存在目标反射激光角度与所述朝向信息匹配，则根据所述多个反射激光距离、所述多个反射激光角度和所述朝向信息，生成多个投影距离，并对所述多个投影距离取均值，生成所述距离信息。
22、可选地，所述控制所述智能移动设备向所述目标特征区域对应的目标对接位置移动，包括：
23、根据所述距离信息和所述监控环境，生成第一移动路径；
24、控制所述智能移动设备根据所述第一移动路径向所述目标对接位置移动。
25、可选地，所述预设反光条件为：
26、若特征区域对应反射激光光束的光线亮度大于预设亮度阈值，则根据所述反射激光光束确定所述特征区域中相邻反光区域之间的水平距离信息；
27、若所述水平距离与预设距离匹配，则确定所述特征区域为满足所述预设反光条件。
28、根据本公开实施例的第二方面，提供一种定位装置，应用于智能移动设备，所述装置包括：
29、确定模块，被配置为若监测存在满足预设反光条件的目标特征区域，则所述目标特征区域和所述智能移动设备之间的相对位姿，确定所述目标特征区域的位置信息；
30、控制模块，被配置为根据所述位置信息，确定目标位置对应的目标朝向信息和目标距离信息，并控制所述智能移动设备向所述目标位置移动；
31、执行模块，被配置为在所述智能移动设备的移动过程中，根据所述相对位姿，更新所述目标朝向信息和所述目标距离信息直至所述智能移动设备移动至所述目标位置。
32、根据本公开实施例的第三方面，提供一种电子设备，包括：
33、存储器，其上存储有计算机程序；
34、处理器，用于执行存储器中的计算机程序，以实现本公开第一方面中任一项定位方法的步骤。
35、根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的定位方法的步骤。
36、本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
37、通过上述方式，若监测到存在满足预设反光条件的目标特征区域，则根据目标特征区域和智能移动设备之间的相对位姿，确定目标特征区域的位置信息，根据位置信息，确定目标位置对应的目标朝向信息和目标距离信息，并控制智能移动设备向目标位置移动，在智能移动设备的移动过程中，根据相对位姿，更新目标朝向信息和目标距离信息直至智能移动设备移动至目标位置。从而在智能移动设备移动过程中通过相对位姿来确定设备的位置和朝向，减小定位误差，提高智能移动设备的定位精度。
38、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
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1.一种定位方法，其特征在于，应用于智能移动设备，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置信息包括朝向信息和距离信息，所述根据所述目标特征区域和所述智能移动设备之间的相对位姿，确定所述目标特征区域的位置信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据反射激光光束，确定所述目标特征区域的朝向信息，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述反射激光光束包括多个反射激光子光束，所述通过所述反射激光光束和所述朝向信息，确定所述距离信息，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个反射激光距离、所述多个反射激光角度和所述朝向信息，确定所述距离信息，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述智能移动设备向所述目标特征区域对应的目标对接位置移动，包括：
7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述预设反光条件为：
8.一种定位装置，其特征在于，应用于智能移动设备，所述装置包括：
9.一种电子
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述程序指令被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，应用于智能移动设备，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置信息包括朝向信息和距离信息，所述根据所述目标特征区域和所述智能移动设备之间的相对位姿，确定所述目标特征区域的位置信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据反射激光光束，确定所述目标特征区域的朝向信息，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述反射激光光束包括多个反射激光子光束，所述通过所述反射激光光束和所述朝向信息，确定所述距离信息，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：张传发，潘党飞，
申请(专利权)人：北京小米移动软件有限公司，
类型：发明
国别省市：
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