【技术实现步骤摘要】
本申请涉及焊接设备，具体涉及一种焊接机器人。
技术介绍
1、焊接机器人是从事焊接的工业机器人，焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。通常会在机器人的末轴法兰上安装焊钳或焊枪，使之能进行焊接操作，为了适应不同的用途，使用过程中需要对焊枪进行更换，现有的焊接机器人在使用时，一般采用螺钉连接或者卡接的方式对焊枪进行安装固定，采用螺钉连接的方式无法使焊枪被固定在中心位置处，采用卡接的方式无法确保焊枪的安装深度，大大影响了焊枪的安装精度，从而需要焊接机器人对焊接路径进行重新调试，导致效率低下，且不易于拆装焊枪。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请提供一种焊接机器人，能够对焊枪进行快速地定位安装，以解决效率低下以及不易拆装焊枪的技术问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
3、一种焊接机器人，包括:机器人本体和可拆卸地安装在所述机器人本体上的焊枪组件，所述机器人本体的末端法兰盘上设有安装套管，所述安装套管上设有限位机构和一对夹持机构，所述焊枪组件包括依次设置的焊枪本体、焊枪座、肩部和第一凸轴，所述肩部能够与所述限位机构相抵持实现对所述焊枪组件的轴向限位，所述第一凸轴插入所述安装套管后通过所述夹持机构进行夹持固定。
4、进一步地，所述限位机构包括滑动穿设在所述安装套管上的限位板以及用于驱动所述限位板靠近或远离所述的安装套管的轴心的驱动机构，所述限位板靠近所述安装套管的轴心时实现对所述焊枪组件的轴向限位。
5、进一步地，所述驱动机
6、更进一步地，所述夹持机构包括滑动设置在所述安装套管内的夹持板以及设置在所述安装套管上且用于驱动所述夹持板靠近或远离所述的安装套管的轴心的夹持驱动机构。
7、更进一步地，所述夹持驱动机构包括固定设置在所述安装套管上的第二安装箱、枢接在所述第二安装箱上的丝杆、滑动设置在所述第二安装箱上且与所述丝杆螺纹配合的移动板以及用于对所述丝杆进行锁定的锁定机构，所述安装套管上滑动穿设有推杆，所述推杆的外端与所述移动板连接，所述推杆的内端与所述夹持板连接。
8、更进一步地，所述锁定机构包括滑动设置在所述第二安装箱上的压板以及设置在所述压板上的卡杆，所述丝杆上设有转板，所述转板上设有呈环形分布的多个通孔，所述第二安装箱上设有驱动所述压板移动以带动所述卡杆插入对应的所述通孔内的第二压缩弹簧。
9、更进一步地，所述夹持板的夹持面上设有可拆卸的绝缘板，所述绝缘板与所述第一凸轴相抵触。
10、更进一步地，所述机器人本体包括：基座；转座，位于所述基座的上表面，所述转座与所述基座传动连接，用于所述焊接机器人的整体回转；大臂，与所述转座远离所述基座的一端传动连接；中臂，与所述大臂远离所述转座的一端传动连接；小臂，与所述中臂远离所述大臂的一端传动连接；腕部：所述腕部的一端与设置在所述小臂上的腕部减速器的输出轴连接，所述末端法兰盘设置在所述腕部远离所述小臂的一端上；焊丝储存器，安装在所述转座上，用于储存焊丝；送丝机，安装在所述中臂与所述大臂的连接处，用于自动输送焊丝，所述焊丝储存器与所述送丝机之间设有用于对焊丝进行导向的送丝套管。
11、更进一步地，所述转座上设置有第一电机，所述第一电机的输出轴与所述基座传动连接；所述转座与所述大臂连接处设置有第二电机，所述第二电机的输出轴与所述大臂的一端传动连接；所述中臂的一端与所述大臂连接处设置有第三电机，所述第三电机的输出轴与所述大臂的另一端传动连接；所述中臂的另一端与所述小臂的一端活动连接，所述中臂的远离所述大臂的一端设置有第四电机，所述第四电机的输出轴与所述小臂的一端传动连接；所述小臂上设置有第五电机，所述第五电机用于控制所述腕部减速器；所述腕部内设置有第六电机，所述第六电机用于控制所述焊枪组件的旋转。
12、更进一步地，所述限位机构的数量为两个或者三个。
13、从上述的技术方案可以看出，本专利技术的优点是：
14、1.本申请中设有限位机构和一对夹持机构，通过限位机构对焊枪组件进行轴向定位，通过一对夹持机构对焊枪组件进行夹持固定，确保焊枪能够被固定在中心位置处，且使焊枪具有稳定的安装深度，从而整体提高了焊枪组件的安装精度，提高了整体的效率。
15、2.本申请通过限位机构对焊枪组件进行轴向限位后，即可通过夹持机构对焊枪组件进行夹持固定，相对于通过螺钉进行连接的方式，操作更方便，易于更换焊枪组件，且稳定可靠。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种焊接机器人，包括:机器人本体（1）和可拆卸地安装在所述机器人本体（1）上的焊枪组件（4），其特征在于，所述机器人本体（1）的末端法兰盘（19）上设有安装套管（3），所述安装套管（3）上设有限位机构（6）和一对夹持机构（7），所述焊枪组件（4）包括依次设置的焊枪本体（41）、焊枪座（42）、肩部（43）和第一凸轴（44），所述肩部（43）能够与所述限位机构（6）相抵持实现对所述焊枪组件（4）的轴向限位，所述第一凸轴（44）插入所述安装套管（3）后通过所述夹持机构（7）进行夹持固定；
2.根据权利要求1所述的焊接机器人，其特征在于，所述夹持机构（7）包括滑动设置在所述安装套管（3）内的夹持板（78）以及设置在所述安装套管（3）上且用于驱动所述夹持板（78）靠近或远离所述的安装套管（3）的轴心的夹持驱动机构。
3.根据权利要求2所述的焊接机器人，其特征在于，所述夹持驱动机构包括固定设置在所述安装套管（3）上的第二安装箱（71）、枢接在所述第二安装箱（71）上的丝杆（74）、滑动设置在所述第二安装箱（71）上且与所述丝杆（74）螺纹配合的移动板（76）以及
4.根据权利要求3所述的焊接机器人，其特征在于，所述锁定机构（73）包括滑动设置在所述第二安装箱（71）上的压板（732）以及设置在所述压板（732）上的卡杆（735），所述丝杆（74）上设有转板（72），所述转板（72）上设有呈环形分布的多个通孔（721），所述第二安装箱（71）上设有驱动所述压板（732）移动以带动所述卡杆（735）插入对应的所述通孔（721）内的第二压缩弹簧（733）。
5.根据权利要求2所述的焊接机器人，其特征在于，所述夹持板（78）的夹持面上设有可拆卸的绝缘板（79），所述绝缘板（79）与所述第一凸轴（44）相抵触。
6.根据权利要求1所述的焊接机器人，其特征在于，所述机器人本体（1）包括：
7.根据权利要求6所述的焊接机器人，其特征在于，所述转座（12）上设置有第一电机（121），所述第一电机（121）的输出轴与所述基座（11）传动连接；所述转座（12）与所述大臂（15）连接处设置有第二电机（151），所述第二电机（151）的输出轴与所述大臂（15）的一端传动连接；所述中臂（16）的一端与所述大臂（15）连接处设置有第三电机（161），所述第三电机（161）的输出轴与所述大臂（15）的另一端传动连接；所述中臂（16）的另一端与所述小臂（18）的一端活动连接，所述中臂（16）的远离所述大臂（15）的一端设置有第四电机，所述第四电机的输出轴与所述小臂（18）的一端传动连接；所述小臂（18）上设置有第五电机，所述第五电机用于控制所述腕部减速器；所述腕部（2）内设置有第六电机，所述第六电机用于控制所述焊枪组件（4）的旋转。
8.根据权利要求1所述的焊接机器人，其特征在于，所述限位机构（6）的数量为两个或者三个。
...【技术特征摘要】
1.一种焊接机器人，包括:机器人本体（1）和可拆卸地安装在所述机器人本体（1）上的焊枪组件（4），其特征在于，所述机器人本体（1）的末端法兰盘（19）上设有安装套管（3），所述安装套管（3）上设有限位机构（6）和一对夹持机构（7），所述焊枪组件（4）包括依次设置的焊枪本体（41）、焊枪座（42）、肩部（43）和第一凸轴（44），所述肩部（43）能够与所述限位机构（6）相抵持实现对所述焊枪组件（4）的轴向限位，所述第一凸轴（44）插入所述安装套管（3）后通过所述夹持机构（7）进行夹持固定；
2.根据权利要求1所述的焊接机器人，其特征在于，所述夹持机构（7）包括滑动设置在所述安装套管（3）内的夹持板（78）以及设置在所述安装套管（3）上且用于驱动所述夹持板（78）靠近或远离所述的安装套管（3）的轴心的夹持驱动机构。
3.根据权利要求2所述的焊接机器人，其特征在于，所述夹持驱动机构包括固定设置在所述安装套管（3）上的第二安装箱（71）、枢接在所述第二安装箱（71）上的丝杆（74）、滑动设置在所述第二安装箱（71）上且与所述丝杆（74）螺纹配合的移动板（76）以及用于对所述丝杆（74）进行锁定的锁定机构（73），所述安装套管（3）上滑动穿设有推杆（77），所述推杆（77）的外端与所述移动板（76）连接，所述推杆（77）的内端与所述夹持板（78）连接。
4.根据权利要求3所述的焊接机器人，其特征在于，所述锁定机构（73）包括滑动设置在所述第二安装箱（71）上的压板（732）以及设置在所述压板（732）上...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴浠蓥，吴琳炜，吴团结，吴燕燕，吴伟鸿，吴晶怡，吴振霖，
申请(专利权)人：晋江新建兴机械设备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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