【技术实现步骤摘要】
本公开的实施例涉及计算机，具体涉及定位信息生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质。
技术介绍
1、获取自主水下航行器的定位信息，可以用于对自主水下航行器进行位置检测，以进一步对自主水下航行器的位置进行校正。目前，在获取自主水下航行器的定位信息时，通常采用的方式为：采用超短基线（usbl:ultra short baseline）与捷联惯导（sins:strapdown inertial navitation system）的sins/usbl组合导航系统来获取自主水下航行器的定位信息，以进一步对自主水下航行器的定位信息进行校正。
2、然而，实践中，当采用上述方式对自主水下航行器的定位信息校正时，经常会存在如下技术问题：
3、第一，在复杂的水下环境下，超短基线的噪声统计特性的稳定性较差，易发生时变或者突变的变化，造成sins/usbl组合导航系统的建模的准确性较低，导致sins/usbl组合导航系统中常规卡尔曼滤波器的精度降低、稳定性较差甚至常规卡尔曼滤波器会出现发散的情况，导致对自主水下航行器的定位的准确性较低且稳定性较差，造成对自主水下航行器位置校正的准确性较低。
4、第二，仅获取自主水下航行器的定位信息，未考虑预测自主水下航行器是否会偏离轨迹，造成发现自主水下航行器发生轨迹偏离的及时性较差，导致发现自主水下航行器发生轨迹偏离的耗时较长，对偏离的自主水下航行器的位置进行校正的时延较长。
5、该
技术介绍
部分中所公开的以上信息仅用于增强对本专利技术构思的背景的理解，并因此，其可包含
技术实现思路
1、本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
2、本公开的一些实施例提出了定位信息生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题中的一项或多项。
3、第一方面，本公开的一些实施例提供了一种定位信息生成方法，该方法包括：获取目标对象的导航定位数据信息和超短基线定位数据信息；根据上述导航定位数据信息和上述超短基线定位数据信息，生成对应上述目标对象的观测量信息；根据预设误差模型和上述观测量信息，生成目标滤波器的状态约束函数信息和观测约束信息；对上述目标滤波器进行初始化处理，得到初始化后的目标滤波器作为目标滤波器；响应于检测到完成对上述目标滤波器的初始化处理，根据上述状态约束函数信息和上述观测约束信息，生成当前时刻新息；根据预设窗口长度信息，生成对应上述当前时刻新息的新息方差信息，其中，上述预设窗口长度信息大于预设数值；根据上述新息方差信息，生成对应权重系数的重置系数信息；响应于确定上述重置系数信息满足预设重置系数条件，对预设加权系数信息进行重置处理，得到重置处理后的预设加权系数信息作为重置加权系数信息；根据上述重置加权系数信息，确定当前时刻的权重系数信息；根据上述权重系数信息和上述当前时刻新息，生成导航定位数据信息的误差估计值信息；根据上述误差估计值信息，对上述导航定位数据信息进行校正处理，得到校正处理后的导航定位数据信息作为对应上述目标对象的定位信息。
4、第二方面，本公开的一些实施例提供了一种定位信息生成装置，包括获取单元，被配置成获取目标对象的导航定位数据信息和超短基线定位数据信息；第一生成单元，被配置成根据上述导航定位数据信息和上述超短基线定位数据信息，生成对应上述目标对象的观测量信息；第二生成单元，被配置成根据预设误差模型和上述观测量信息，生成目标滤波器的状态约束函数信息和观测约束信息；初始化单元，被配置成对上述目标滤波器进行初始化处理，得到初始化后的目标滤波器作为目标滤波器；第三生成单元，被配置成响应于检测到完成对上述目标滤波器的初始化处理，根据上述状态约束函数信息和上述观测约束信息，生成当前时刻新息；第四生成单元，被配置成根据预设窗口长度信息，生成对应上述当前时刻新息的新息方差信息，其中，上述预设窗口长度信息大于预设数值；第五生成单元，被配置成根据上述新息方差信息，生成对应权重系数的重置系数信息；重置单元，被配置成响应于确定上述重置系数信息满足预设重置系数条件，对预设加权系数信息进行重置处理，得到重置处理后的预设加权系数信息作为重置加权系数信息；确定单元，被配置成根据上述重置加权系数信息，确定当前时刻的权重系数信息；第六生成单元，被配置成根据上述权重系数信息和上述当前时刻新息，生成导航定位数据信息的误差估计值信息；校正单元，被配置成根据上述误差估计值信息，对上述导航定位数据信息进行校正处理，得到校正处理后的导航定位数据信息作为对应上述目标对象的定位信息。
5、第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
6、第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，上述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面或第二方面中任一实现方式所描述的方法。
7、本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的一种定位信息生成方法，可以提升sins/usbl组合导航系统中常规卡尔曼滤波器的精度、稳定性以及减少常规卡尔曼滤波器出现发散的情况，进一步提升对自主水下航行器的定位的准确性以及稳定性，以及提升了对自主水下航行器位置校正的准确性。造成sins/usbl组合导航系统的建模的准确性较低、sins/usbl组合导航系统中常规卡尔曼滤波器的精度下降、稳定性较差甚至常规卡尔曼滤波器会出现发散的情况，对自主水下航行器的定位的准确性较低以及稳定性较差的原因在于：当在复杂的水下环境下，超短基线的噪声统计特性的稳定性较差，易发生时变或者突变的变化，造成sins/usbl组合导航系统的建模的准确性较低，导致sins/usbl组合导航系统中常规卡尔曼滤波器的精度降低、稳定性较差甚至常规卡尔曼滤波器会出现发散的情况，导致对自主水下航行器的定位的准确性较低且稳定性较差，造成对自主水下航行器位置校正的准确性较低。基于此，本公开的一些实施例的定位信息生成方法，首先，获取目标对象的导航定位数据信息和超短基线定位数据信息。由此，可以得到上述目标对象的各个定位数据，从而获取到上述目标对象的位置。然后，根据上述导航定位数据信息和上述超短基线定位数据信息，生成对应上述目标对象的观测量信息。由此，可以得到目标滤波器的观测量。之后，根据预设误差模型和上述观测量信息，生成目标滤波器的状态约束函数信息和观测约束信息。由此，可以得到上述目标滤波器的观测量和状态约束函数。其次，对上述目标滤波器进行初始化处理，得到初始化后的目标滤波器作为目标滤波器。由此，可以对上述目标滤波器的状态进行初始化处理，得到初始化后的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种定位信息生成方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述导航定位数据信息和所述超短基线定位数据信息，生成对应所述目标对象的观测量信息，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述响应于检测到完成对所述目标滤波器的初始化处理，根据所述状态约束函数信息和所述观测约束信息，生成当前时刻新息，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述新息方差信息，生成对应权重系数的重置系数信息，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述响应于确定所述重置系数信息满足预设重置系数条件，对预设加权系数信息进行重置处理，得到重置处理后的预设加权系数信息作为重置加权系数信息，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述权重系数信息和所述当前时刻新息，生成导航定位数据信息的误差估计值信息，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
8.一种定位信息生成装置，包括：
9.一种电子设备，包括：
10.一种计算机可读介质，其上存储有计
...【技术特征摘要】
1.一种定位信息生成方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述导航定位数据信息和所述超短基线定位数据信息，生成对应所述目标对象的观测量信息，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述响应于检测到完成对所述目标滤波器的初始化处理，根据所述状态约束函数信息和所述观测约束信息，生成当前时刻新息，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述新息方差信息，生成对应权重系数的重置系数信息，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述响应于确定所述重置系数信...
【专利技术属性】
技术研发人员：智广信，唐建中，和向元，闫云凤，陈翔，李禹宏，陈正，聂勇，李贞辉，
申请(专利权)人：浙江大学海南研究院，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。