【技术实现步骤摘要】
本技术涉及激光雷达，具体提供一种激光雷达组件以及包含其的车辆。
技术介绍
1、随着自动驾驶技术日渐完善化和深入化的发展，激光雷达成为自动驾驶技术中的重要性较高的检测部件之一。与如摄像头等其他检测部件相比，激光雷达具有成本较高的属性，该属性在一定程度上限制了激光雷达在自动驾驶技术中的渗透率。通常情形下，激光雷达主要包括收发模块、扫描模块(如果激光雷达是纯固态的flash激光雷达则无该模块)以及处理模块。如公开号为cn108627813a的中国专利技术专利申请公开了一种激光雷达，在专利申请中，激光雷达的激光发射模块包括多通道激光器及其驱动电路和光学镜头，激光接收模块包括多通道的光电探测器及相关信号调理电路，扫描模块为多面反射镜，时序控制及测量模块即为前述的处理模块(亦可称为信号处理与系统控制模块等)。
2、其中，激光雷达的处理模块通常采用高端fpga等价格较为昂贵的器件来实现如回波信号时空关联、时刻鉴别、距离生成等功能。如参照公开号为cn115144863a的中国专利技术专利申请公开了一种确定噪声水平的方法、激光雷达以及测距方法，处理模块的功能得以实现包含了如累加、生成直方图、滤波、获得光噪声、寻找峰值、判断峰值有效、获得测距信息等多个数据处理的环节。并且，随着激光雷达分辨率的提高，其运算量越来越大(因为对于高分辨率的激光雷达而言，通常有多个通道需要并行处理)，对处理信号的算力的要求也越来也高，导致激光雷达的成本明显增加。且随着未来车辆上激光雷达数量增加，其成本也将成倍增加。如目前通常的降本方案包括采用半导体化程度更高的
3、此外，由于处理模块的算力限制，对于激光雷达的信号处理目前还是应用传统的算力消耗较少的基于规则的信号处理算法，尤其是在需要应对某些复杂场景的情形下，会出现回波信号包络与典型的回波信号有较大差异的现象，这将可能会造成如雷达测距出现较大的误差、点云的误报漏报等问题。
技术实现思路
1、本技术旨在至少一部分地解决上述技术问题。
2、在第一方面，本技术提供了一种激光雷达组件，该激光雷达组件包括激光雷达本体以及模块部，所述模块部包括：收发模块；以及处理模块；其中，所述模块部中的至少一个模块以分置于所述激光雷达本体的方式构成所述激光雷达组件；和/或所述模块部中的至少一个模块被拆解为多个子模块，并且所述多个子模块中的至少一个以分置于所述激光雷达本体的方式构成所述激光雷达组件。
3、通过这样的构成，给出了模块部的可能的构成方式。如能够谋求通过将其中的一个或者多个模块/子模块分置于激光雷达本体的方式降低激光雷达本体的成本并且改善对于如车辆等应用场景的适配性。如激光雷达本体包括壳体或者其他的基础部件等。
4、以
技术介绍
为例，可以将其中的处理模块进行拆解。不过，需要说明的是，
技术介绍
只是结合一种具体的场景(专利技术人发现问题的场景)提出本技术的分置方案。而本技术在采用了分置的手段之后，能够解决的问题不局限于对应于处理模块的分置的问题。
5、对于上述激光雷达组件，在一种可能的实施方式中，以分置于所述激光雷达本体的方式构成所述激光雷达组件的所述多个子模块中的一部分设置于所述激光雷达本体而另一部分设置于与所述激光雷达本体在物理空间上分离的目标部件。
6、通过这样的构成，给出了激光雷达组件的一种可能的分置形式。
7、可以理解的是，本领域技术人员可以根据实际需求确定目标部件的具体形式，如可以在功能上与激光雷达组件关联或者无功能关联仅作为外置部件的安装载体等。
8、对于上述激光雷达组件，在一种可能的实施方式中，所述处理模块以分置于所述激光雷达本体的方式构成所述激光雷达组件；或者在所述处理模块被拆解为多个子模块的情形下，所述多个子模块中的至少一个以分置于所述激光雷达本体的方式构成所述激光雷达组件。
9、通过这样的构成，给出了激光雷达组件内采用了分置式结构的具体的模块类型。
10、具体而言，通过将激光雷达组件中的处理模块中的一部分集成在智能驾驶域控制器中，或者在采用区域控制器(zonal controller unit)的架构时，也可以将信号处理模块的一部分、大部分或者全部放在区域控制器中，充分利用域控制器大算力的特点，从而大幅简化激光雷达结构，降低激光雷达的成本。同时激光雷达的尺寸减小，功耗变低，更加利于整车集成。这样一来，域控制器可以获取更加原始的信号层面的数据，在算力充足的域控制器中可以应用更先进的信号处理算法(如ai算法等)以更好处理各种工况下的回波信号从而获得更高质量的点云，在此基础上有望提升激光雷达组件的感知性能。
11、对于上述激光雷达组件，在一种可能的实施方式中，所述目标部件包括域控制器，所述处理模块集成设置于所述域控制器；或者在所述处理模块被拆解为多个子模块的情形下，所述多个子模块中的至少一个集成设置于所述域控制器。
12、通过这样的构成，给出了目标部件的可能形式以及将处理模块分置于其上的具体方式。
13、具体而言，在采用域控制器(zonal controller unit)的架构时，可以将处理模块的一部分或者大部分放在区域控制器中，这样一来，充分地利用了域控制器大算力的特点，并因此大幅度地简化了激光雷达组件的结构，降低了激光雷达组件的成本。同时，激光雷达组件的尺寸因此得以减小，功耗因此得以降低，这将更加利于包含域控制器的目标部件(如整车)的集成。
14、对于上述激光雷达组件，在一种可能的实施方式中，所述处理模块包括第一子模块和第二子模块，所述第一子模块和所述第二子模块信号连接，所述第一子模块设置于所述激光雷达本体，所述第二子模块集成设置于所述域控制器。
15、通过这样的构成，给出了处理模块的构成方式。如主要是设置于激光雷达本体(放置在lidar内)的第一子模块向设置于域控制器的第二子模块传输大量的数据，当然，第二子模块也会向第一子模块偶尔地发送少量的参数设置数据等，由于第一子模块和第二子模块在物理空间上是分隔的(如放置于不同的盒子内)，因此二者之间通常通过高速线缆连接。
16、对于上述激光雷达组件，在一种可能的实施方式中，所述模块部包括串化模块，所述串化模块用于与设置于所述域控制器的所述解串模块配合将所述收发模块的数据传输至所述控制模块。
17、通过这样的构成，能够谋求保证数据的可靠传输。
18、对于上述激光雷达组件，在一种可能的实施方式中，所述模块部包括模数转换模块，所述模数转换模块用于将所述收发模块的数据由模拟数据转换为能够传输至所述控制模块的数字信号。
19、通过这样的构成，能够谋求保证数据类型的可靠转换。
20、对于上述激光雷达组件，在一种可能的实施方式中，所述模块部包括电源管理模块，所述电源管理模本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种激光雷达组件，其特征在于，所述激光雷达组件包括激光雷达本体以及模块部，所述模块部包括：
2.根据权利要求1所述的激光雷达组件，其特征在于，以分置于所述激光雷达本体的方式构成所述激光雷达组件的所述多个子模块中的一部分设置于所述激光雷达本体而另一部分设置于与所述激光雷达本体在物理空间上分离的目标部件。
3.根据权利要求1或2所述的激光雷达组件，其特征在于，所述处理模块以分置于所述激光雷达本体的方式构成所述激光雷达组件；或者
4.根据权利要求2所述的激光雷达组件，其特征在于，所述目标部件包括域控制器，
5.根据权利要求4所述的激光雷达组件，其特征在于，所述模块部包括串化模块，所述串化模块用于与设置于所述域控制器的解串模块配合将所述收发模块的数据传输至控制模块。
6.根据权利要求5所述的激光雷达组件，其特征在于，所述模块部包括模数转换模块，所述模数转换模块用于将所述收发模块的数据由模拟数据转换为能够传输至所述控制模块的数字信号。
7.根据权利要求1所述的激光雷达组件，其特征在于，所述模块部包括电源管理模块，所
8.根据权利要求1所述的激光雷达组件，其特征在于，所述收发模块包括一个或者多个；并且/或者
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求1至8中任一项所述的激光雷达组件。
10.根据权利要求9所述的车辆，其特征在于，所述目标部件为车辆的智能驾驶域控制器。
...【技术特征摘要】
1.一种激光雷达组件，其特征在于，所述激光雷达组件包括激光雷达本体以及模块部，所述模块部包括：
2.根据权利要求1所述的激光雷达组件，其特征在于，以分置于所述激光雷达本体的方式构成所述激光雷达组件的所述多个子模块中的一部分设置于所述激光雷达本体而另一部分设置于与所述激光雷达本体在物理空间上分离的目标部件。
3.根据权利要求1或2所述的激光雷达组件，其特征在于，所述处理模块以分置于所述激光雷达本体的方式构成所述激光雷达组件；或者
4.根据权利要求2所述的激光雷达组件，其特征在于，所述目标部件包括域控制器，
5.根据权利要求4所述的激光雷达组件，其特征在于，所述模块部包括串化模块，所述串化模块用于与设置于所述域控制器的解...
【专利技术属性】
技术研发人员：班圣和，
申请(专利权)人：北京返航科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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