【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆辅助驾驶，尤其涉及一种车辆运行的辅助控制方法、装置、系统、设备、存储介质。
技术介绍
1、车道偏离预警系统主要由显示器、摄像头、控制器以及传感器组成，当车道偏离系统开启时，摄像头会时刻采集行驶车道的标识线，通过图像处理获得车辆在当前车道中的位置参数，当检测到车辆偏离车道时，传感器会及时收集车辆数据和驾驶员的操作状态，之后由控制器发出警报信号。
2、车道保持辅助系统是在车道偏离预警系统的基础上对转向系统进行控制，辅助车辆保持在本车道内行驶，防止车辆无意中偏离车道。该系统使用车道偏离警告传感器提供的信息来确定车辆是否将要无意中移出其行驶车道。如果是这样，系统会激活并纠正转向、制动或加速一个或多个车轮，或者两者结合，使车辆返回其预定的行驶车道。
3、车辆沿磁钉轨迹运行，不同于在仅有车道线标识的车道内运行，也不同于沿钢轨、有物理约束的轨道运行，可将磁钉轨迹视为虚拟轨道，车辆在虚拟轨道上运行需要合适的循迹策略来降低脱轨风险。
技术实现思路
1、为了解决上述技术缺陷之一，本申请提供了一种车辆运行的辅助控制方法、装置、系统、设备、存储介质。
2、本申请第一个方面，提供了一种车辆运行的辅助控制方法，该方法包括：
3、检测车辆的前侧横向偏差和后侧横向偏差；
4、根据前侧横向偏差和后侧横向偏差，确定横摆角偏差；
5、根据横摆角偏差和预瞄角度得到转向盘转角。
6、可选地，车辆的运行路线的路面下铺设带极性编码
7、车辆底部的前车轴下方安装有前磁钉传感器，后车轴下方安装有后磁钉传感器；
8、当前磁钉传感器掠过任一磁钉dx时，前磁钉传感器通过检测dx的磁场，得到dx的前极性编码段、前磁钉传感器中心与dx中心之间的前最短直线距离；
9、当后磁钉传感器掠过任一磁钉dy时，后磁钉传感器通过检测dy的磁场，得到dy的后极性编码段、后磁钉传感器中心与dy中心之间的后最短直线距离。
10、可选地，检测车辆的前侧横向偏差和后侧横向偏差，包括：
11、获取前磁钉传感器检测的前最短直线距离，并将前最短直线距离确定为前侧横向偏差；获取后磁钉传感器检测的后最短直线距离，并将后最短直线距离确定为后侧横向偏差。
12、可选地，前磁钉传感器位于前车轴的正下方，后磁钉传感器位于后车轴的正下方；
13、根据前侧横向偏差和后侧横向偏差，确定横摆角偏差，包括：
14、通过如下公式确定横摆角偏差
15、其中，为横摆角偏差，l为车辆中轴线长度，d1为前侧横向偏差，d2为后侧横向偏差。
16、可选地，前磁钉传感器未位于前车轴的正下方，后磁钉传感器未位于后车轴的正下方；
17、根据前侧横向偏差和后侧横向偏差，确定横摆角偏差，包括：
18、获取前磁钉传感器检测的前极性编码段和后磁钉传感器检测的后极性编码段；
19、根据前极性编码段和后极性编码段，定位车辆在磁钉轨迹上的位置；
20、根据位置，确定对应的前磁钉编号、后磁钉编号、车辆的前车轴对应的磁钉位置(x1,y1)、车辆的后车轴对应的磁钉位置(x2,y2)；
21、根据前磁钉编号和后磁钉编号，在电子地图中确定前磁钉位置(x′1,y′1)和后磁钉位置(x′2,y′2)；
22、根据位置，确定理想横摆角和期望横摆角
23、确定横摆角偏差
24、其中，为横摆角偏差，l′为前磁钉传感器和后磁钉传感器之间的距离，d1为前侧横向偏差，d2为后侧横向偏差。
25、可选地，根据横摆角偏差和预瞄角度得到转向盘转角，包括：
26、通过如下公式得到转向盘转角
27、其中，δ为转向盘转角，kd为横向偏差控制系数，为横摆角偏差控制系数，为横摆角偏差，为预瞄角度。
28、可选地，的确定方法，包括：
29、确定预瞄磁钉位置(x3,y3)；
30、根据方程组计算第一距离系数k和第二距离系数b；其中，(x′1,y′1)为前磁钉位置，(x′2,y′2)为后磁钉位置，d1为前侧横向偏差，d2为后侧横向偏差；
31、确定预瞄磁钉的偏差
32、确定其中，da为预先设置的预瞄系数，s为预先设置的预瞄距离。
33、可选地，检测车辆的前侧横向偏差和后侧横向偏差之前，还包括：
34、确定车辆进入辅助控制状态；
35、该方法，还包括：
36、实时检测辅助控制状态的退出条件是否满足，若满足，则退出方法，并退出辅助控制状态；
37、辅助控制状态的退出条件为：车辆偏离磁钉轨迹，或者，预设时间段内前磁钉传感器和后磁钉传感器均未检测到磁钉的磁场，或者，前磁钉传感器连续漏检检测到预设数量个磁钉的磁场，或者，后磁钉传感器连续漏检检测到预设数量个磁钉的磁场，或者，车辆的速度超出预设的安全最大车速，或者，车辆熄火。
38、可选地，根据横摆角偏差和预瞄角度得到转向盘转角之后，还包括：
39、根据转向盘转角，控制车辆的横向转向。
40、本申请第二个方面，提供了一种车辆沿磁钉轨迹运行的辅助控制装置，该装置包括：
41、检测模块，用于检测车辆的前侧横向偏差和后侧横向偏差；
42、第一确定模块，用于根据检测模块检测到的前侧横向偏差和后侧横向偏差，确定横摆角偏差；
43、第二确定模块，用于根据第一确定模块确定的横摆角偏差和预瞄角度得到转向盘转角。
44、本申请第三个方面，提供了一种车辆沿磁钉轨迹运行的辅助控制系统，该系统包括：车辆和带极性编码的磁钉轨迹；
45、带极性编码的磁钉轨迹铺设于车辆的运行路线的路面下；
46、车辆，包括循迹控制器，转向系统，前磁钉传感器，后磁钉传感器和其他保证车辆正常运行的部件；
47、循迹控制器，用于执行上述第一个方面所述的方法，得到转向盘转角；
48、转向系统与循迹控制器连接；转向系统，用于基于循迹控制器得到的转向盘转角，控制车辆的横向转向；
49、前磁钉传感器位于车辆底部的前车轴下方；
50、后磁钉传感器位于车辆底部的后车轴下方。
51、本申请第四个方面，提供了一种电子设备，包括：
52、存储器；
53、处理器；以及
54、计算机程序；
55、其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如上述第一个方面所述的方法。
56、本申请第五个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序；所述计算机程序被处理器执行以实现如上述第一个方面所述的方法。
57、本申本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆运行的辅助控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆的运行路线的路面下铺设带极性编码的磁钉轨迹，所述磁钉轨迹由多个等间距的磁钉构成，所述磁钉轨迹通过规律的极性变化组成极性编码段表示不同线路；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测车辆的前侧横向偏差和后侧横向偏差，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，前磁钉传感器位于前车轴的正下方，后磁钉传感器位于后车轴的正下方；
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，前磁钉传感器未位于前车轴的正下方，后磁钉传感器未位于后车轴的正下方；
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述横摆角偏差和预瞄角度得到转向盘转角，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述的确定方法，包括：
8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测车辆的前侧横向偏差和后侧横向偏差之前，还包括：
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述横摆角偏差和预瞄角度
10.一种车辆运行的辅助控制装置，其特征在于，所述装置包括：
11.一种车辆运行的辅助控制系统，其特征在于，所述系统包括：车辆和带极性编码的磁钉轨迹；
12.一种电子设备，其特征在于，包括：
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序；所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1-9任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆运行的辅助控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆的运行路线的路面下铺设带极性编码的磁钉轨迹，所述磁钉轨迹由多个等间距的磁钉构成，所述磁钉轨迹通过规律的极性变化组成极性编码段表示不同线路；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测车辆的前侧横向偏差和后侧横向偏差，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，前磁钉传感器位于前车轴的正下方，后磁钉传感器位于后车轴的正下方；
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，前磁钉传感器未位于前车轴的正下方，后磁钉传感器未位于后车轴的正下方；
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述横摆角偏差和预瞄角度得...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵志航，姜东杰，刘宇，杜岩，吴江，王金亮，
申请(专利权)人：中车唐山机车车辆有限公司，
类型：发明
国别省市：
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