【技术实现步骤摘要】
本技术属于机器人浮动夹持机构，具体为一种取件机器人浮动夹持机构。
技术介绍
1、机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。机器人能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务，机器人的种类有许多，不同种类的机器人有着不同的作用。
2、公告号为cn219563150u的技术公开了一种用于车身零件浮动焊接的机器人浮动抓手，包括移动滑块，移动滑块的顶面上设置有滑槽，移动滑块的底面上固定安装有旋转电机，旋转电机的输出轴一端固定安装有底壳，底壳的一侧外壁上固定安装有驱动马达，驱动马达的输出轴一端固定安装有双向螺柱，双向螺柱的一端与底壳的内表面设置的转孔转动连接，双向螺柱的外部螺纹安装有两个抓手组件。
3、在实现本申请过程中，发现该技术有以下问题：在以上专利文件中利用抓手组件对物料进行抓取时主要靠抓手夹板和浮动夹板对物料进行夹持，而抓手夹板和浮动夹板的外侧面都较为平滑，且夹板的底部没有支撑机构，在抓取侧面较为平滑的物料时可能存在抓取不紧，物料滑落的情况，对物料抓取夹持时的稳定性欠佳。
4、为此提出一种取件机器人浮动夹持机构。
技术实现思路
1、本技术的目的在于：为了可以提高对物料夹持时的稳定性，本申请提供一种取件机器人浮动夹持机构。
2、本技术采用的技术方案如下：
3、一种取件机器人浮动夹持机构，包括顶座，所述顶座的下表面安装有抓手机构，所述抓手机构远离所述顶座的一端安装有固定板，所述固定板的数量为两个，两个所述固定板相靠近的一
4、所述顶起机构包括有两个对称设置的侧板，两个所述侧板固定连接在所述固定板的下端外侧面，两个所述侧板相靠近的一侧面之间固定连接有固定杆，所述固定杆的外表面转动连接有滑套，所述滑套的外表面固定连接有连接块，所述连接块远离所述滑套的一端外表面固定连接有铲条，所述铲条靠近所述连接块的一侧面下端固定连接有受力板，所述受力板远离所述铲条的一端上表面开设有斜插槽。
5、进一步地，所述抓手机构包括有电动缸一，所述电动缸一固定连接在所述顶座的下表面中部，所述电动缸一两侧的所述顶座下表面对称铰接有l形杆，所述l形杆远离所述顶座的一端与所述固定板固定连接，所述电动缸一的下表面输出端安装有活塞杆一，所述活塞杆一的下表面固定连接有连接板。
6、进一步地，所述连接板的下表面铰接有两个连接杆，两个所述连接杆远离所述连接板的一端与所述l形杆的下端外表面相铰接。
7、进一步地，所述浮动夹持机构包括有弹簧，所述弹簧固定连接在所述固定板的外侧面中部，所述弹簧远离所述固定板的一侧面固定连接有夹持板。
8、进一步地，所述挤压机构包括有电动缸二，所述电动缸二固定连接在所述内腔的内侧壁，所述电动缸二的输出端安装有活塞杆二，所述活塞杆二远离所述电动缸二的一端固定连接有抓手挤压板，所述抓手挤压板远离所述活塞杆二的一端穿过所述斜滑槽后与所述斜插槽的内表面相插接。
9、进一步地，所述挤压机构的倾斜角度与所述斜滑槽和所述斜插槽的倾斜角度相一致。
10、综上所述，由于采用了上述技术方案，本技术的有益效果是：
11、本技术中，在对两侧较为平滑的物料进行抓取时，可以利用抓手机构带动固定板和顶起机构对物料进行夹持时，铲条可以慢慢由物料的底部向上铲起物料；与此同时，可以利用挤压机构对受力板上的斜插槽进行挤压，当受力板的左端受到向下倾斜的挤压力时，受力板可以带动铲条向上翘起，以便铲条的倾斜面可以将物料向上顶起，并从底部对物料进行支撑；而利用抓手机构持续对物料夹紧时，浮动夹持机构具有浮动弹性，可以使浮动夹持机构对物料两侧面进行夹持，此时铲条也会从底部对物料进行支撑；通过以上结构的配合可以提高对物料夹持时的稳定性。
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1.一种取件机器人浮动夹持机构，包括顶座（1），其特征在于：所述顶座（1）的下表面安装有抓手机构（2），所述抓手机构（2）远离所述顶座（1）的一端安装有固定板（3），所述固定板（3）的数量为两个，两个所述固定板（3）相靠近的一侧面中部安装有浮动夹持机构（4），两个所述固定板（3）相靠近的一侧面下端安装有顶起机构（5），所述固定板（3）的内部开设有内腔（31），所述固定板（3）靠近所述顶起机构（5）的一侧面下端开设有斜滑槽（32），所述斜滑槽（32）的内部容腔与所述内腔（31）的内部容腔相连通，所述内腔（31）远离所述斜滑槽（32）的一侧面内壁安装有挤压机构（6）；
2.如权利要求1所述的一种取件机器人浮动夹持机构，其特征在于：所述抓手机构（2）包括有电动缸一（21），所述电动缸一（21）固定连接在所述顶座（1）的下表面中部，所述电动缸一（21）两侧的所述顶座（1）下表面对称铰接有L形杆（22），所述L形杆（22）远离所述顶座（1）的一端与所述固定板（3）固定连接，所述电动缸一（21）的下表面输出端安装有活塞杆一（23），所述活塞杆一（23）的下表面固定连接有连接板（2
3.如权利要求2所述的一种取件机器人浮动夹持机构，其特征在于：所述连接板（24）的下表面铰接有两个连接杆（25），两个所述连接杆（25）远离所述连接板（24）的一端与所述L形杆（22）的下端外表面相铰接。
4.如权利要求1所述的一种取件机器人浮动夹持机构，其特征在于：所述浮动夹持机构（4）包括有弹簧（41），所述弹簧（41）固定连接在所述固定板（3）的外侧面中部，所述弹簧（41）远离所述固定板（3）的一侧面固定连接有夹持板（42）。
5.如权利要求1所述的一种取件机器人浮动夹持机构，其特征在于：所述挤压机构（6）包括有电动缸二（61），所述电动缸二（61）固定连接在所述内腔（31）的内侧壁，所述电动缸二（61）的输出端安装有活塞杆二（62），所述活塞杆二（62）远离所述电动缸二（61）的一端固定连接有抓手挤压板（63），所述抓手挤压板（63）远离所述活塞杆二（62）的一端穿过所述斜滑槽（32）后与所述斜插槽（57）的内表面相插接。
6.如权利要求1所述的一种取件机器人浮动夹持机构，其特征在于：所述挤压机构（6）的倾斜角度与所述斜滑槽（32）和所述斜插槽（57）的倾斜角度相一致。
...【技术特征摘要】
1.一种取件机器人浮动夹持机构，包括顶座（1），其特征在于：所述顶座（1）的下表面安装有抓手机构（2），所述抓手机构（2）远离所述顶座（1）的一端安装有固定板（3），所述固定板（3）的数量为两个，两个所述固定板（3）相靠近的一侧面中部安装有浮动夹持机构（4），两个所述固定板（3）相靠近的一侧面下端安装有顶起机构（5），所述固定板（3）的内部开设有内腔（31），所述固定板（3）靠近所述顶起机构（5）的一侧面下端开设有斜滑槽（32），所述斜滑槽（32）的内部容腔与所述内腔（31）的内部容腔相连通，所述内腔（31）远离所述斜滑槽（32）的一侧面内壁安装有挤压机构（6）；
2.如权利要求1所述的一种取件机器人浮动夹持机构，其特征在于：所述抓手机构（2）包括有电动缸一（21），所述电动缸一（21）固定连接在所述顶座（1）的下表面中部，所述电动缸一（21）两侧的所述顶座（1）下表面对称铰接有l形杆（22），所述l形杆（22）远离所述顶座（1）的一端与所述固定板（3）固定连接，所述电动缸一（21）的下表面输出端安装有活塞杆一（23），所述活塞杆一（23）的下表面固定连接有连接板（24）。
3.如权...
【专利技术属性】
技术研发人员：勾建勇，胡会南，
申请(专利权)人：扬州嵘泰精密压铸有限公司，
类型：新型
国别省市：
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