【技术实现步骤摘要】
本申请涉及数据处理技术，尤其涉及一种大型垃圾清扫方法及系统。
技术介绍
1、在现有的清扫机器人管理系统中，清扫任务通常被简单地分配给清扫机器人集群中的各个机器人，每个机器人按照预设的路径或指令进行清扫作业。
2、然而，这种传统的清扫方式在面对大型垃圾时存在明显的局限性。当清扫机器人遇到超出其清扫能力范围的大型垃圾时，往往无法有效处理，从而导致清扫作业中断，降低了清扫效率，并可能浪费宝贵的清扫资源。
技术实现思路
1、本申请提供一种大型垃圾清扫方法及系统，用以在清扫机器人遇到超过处理能力的大型垃圾时，能够自动向调度云平台请求调配，从而调度适当的机器人来处理，进而提高清扫效率和减少资源浪费。
2、第一方面，本申请提供一种大型垃圾清扫方法，应用于清扫机器人管理系统，所述清扫机器人管理系统包括清扫机器人集群以及调度云平台，所述清扫机器人集群中的各个清扫机器人；所述方法，包括：
3、所述调度云平台获取对待清扫区域进行清扫的清扫指示，并根据所述清扫指示生成清扫指令序列，所述调度云平台将所述清扫指令序列中的清扫指令下发至所述清扫机器人集群中的各个清扫机器人，所述清扫指令序列中的清扫指令包括清扫路径；
4、所述清扫机器人集群中的第一清扫机器人响应于所述清扫指令序列中的第一清扫指令对第一清扫路径进行清扫；
5、在所述第一清扫路径上，所述第一清扫机器人监测到目标位置上存在目标垃圾，则向所述调度云平台上传第一调配请求，所述第一调配请求包括所述目
6、所述调度云平台响应于所述第一调配请求，生成第一更新清扫指令，并将所述第一更新清扫指令发送至所述清扫机器人集群中的第二清扫机器人，所述第一更新清扫指令包括第一更新清扫路径，所述第一更新清扫路径包括所述目标位置以及第二清扫路径中的至少部分路径，所述目标垃圾在所有方向上的尺寸小于或等于预设第二尺寸阈值，所述预设第二尺寸阈值为所述第二清扫机器人的清扫上限尺寸。
7、在上述的方案中，通过调度云平台根据清扫指示生成清扫指令序列，并分发给清扫机器人集群，实现了对清扫任务的智能化调度，当清扫机器人遇到大于其清扫上限尺寸的目标垃圾时，即当遇到超过清扫机器人处理能力的大型垃圾时，能够自动向调度云平台请求调配，从而调度适当的机器人来处理，进而提高清扫效率和减少资源浪费，从而保证了清扫作业的连续性，避免了因单一机器人能力不足而导致的清扫中断。可见，调度云平台能够根据垃圾尺寸信息重新分配清扫任务，确保最适合的清扫机器人去处理特定大小的垃圾，提高了资源利用效率。
8、可选的，所述目标位置为目标清扫网格中的至少部分区域，所述清扫路径包括由至少一个清扫网格所构成的清扫网格序列，所述目标清扫网格为所述第一清扫路径所对应的第一清扫网格序列中的其中一个清扫网格；对应的，所述调度云平台响应于所述第一调配请求，生成第一更新清扫指令，包括：
9、所述调度云平台响应于所述第一调配请求，将所述目标清扫网格添加至所述第二清扫路径所对应的第二清扫网格序列中，以生成第二更新清扫网格序列；
10、所述调度云平台根据所述第二更新清扫网格序列生成所述第一更新清扫路径。
11、在上述方案中，通过将清扫区域划分为网格，并且根据需要清扫的网格动态调整清扫路径，提高了清扫作业的灵活性和准确性，确保了大型垃圾可以得到及时处理，同时避免了重复清扫已经清理过的区域。通过将目标清扫网格添加至第二清扫机器人的清扫网格序列中，实现了对清扫任务的精确调度，确保了清扫路径的准确性和高效性。此外，清扫路径以清扫网格序列的形式进行组织，使得清扫任务的分配和执行更加条理化、易于管理。
12、可选的，所述调度云平台根据所述第二更新清扫网格序列生成所述第一更新清扫路径，包括：
13、所述调度云平台获取所述第二清扫机器人的第一当前清扫网格，并根据所述第一当前清扫网格以及所述第二清扫网格序列确定第二待清扫网格序列，所述第二待清扫网格序列包括所述第二清扫网格序列中排序在所述第一当前清扫网格之后的清扫网格以及所述第一当前清扫网格；
14、所述调度云平台根据所述第二待清扫网格序列生成所述第二更新清扫网格序列，以根据所述第二更新清扫网格序列生成所述第一更新清扫路径。
15、在上述方案中，通过根据当前清扫机器人的位置和后续清扫网格序列来重新规划清扫路径，即确定第二待清扫网格序列，并据此生成更新清扫路径，确保清扫机器人在完成当前清扫任务后，能够以最优的路径前往新的清扫区域，有助于减少清扫机器人的无效移动，减少不必要的移动和等待时间，进而提高了整体清扫效率。
16、可选的，所述调度云平台根据所述第二待清扫网格序列生成所述第二更新清扫网格序列，包括：
17、所述调度云平台根据所述第一当前清扫网格以及所述第二待清扫网格序列确定第一待清扫网格序列；
18、所述调度云平台根据所述目标清扫网格以及所述第一待清扫网格序列确定最小调度距离；
19、所述调度云平台根据所述最小调度距离从所述第一待清扫网格序列中确定对应的第一特征清扫网格以及第二特征清扫网格，并将所述目标清扫网格添加至所述第一特征清扫网格与所述第二特征清扫网格之间，以生成所述第二更新清扫网格序列。
20、在上述方案中，通过计算最小调度距离，并据此确定目标清扫网格的插入位置，减少了清扫机器人在调配过程中的额外移动距离，降低了调度成本，提高清扫效率和能源利用率。此外，通过对于清扫路径的动态调整，实现了清扫任务的智能化调度，提高了系统整体的清扫效率。
21、可选的，在所述调度云平台响应于所述第一调配请求，生成第一更新清扫指令，并将所述第一更新清扫指令发送至所述清扫机器人集群中的第二清扫机器人之前，还包括：
22、所述调度云平台根据所述目标垃圾的尺寸信息从所述清扫机器人集群中确定候选清扫机器人集群，所述候选清扫机器人集群中的候选清扫机器人的清扫上限尺寸大于或等于所述目标垃圾在所有方向上的尺寸；
23、所述调度云平台获取所述候选清扫机器人集群中各个候选清扫机器人的当前剩余电量以及当前预计完成清扫剩余时长；
24、所述调度云平台根据所述候选清扫机器人集群中各个候选清扫机器人的当前预计剩余运行时长以及当前预计完成清扫剩余时长确定优先级特征值；
25、所述调度云平台根据所述候选清扫机器人集群中各个候选清扫机器人所对应的优先级特征值确定所述第二清扫机器人，所述第二清扫机器人为所述候选清扫机器人集群中优先级特征值最大的候选清扫机器人。
26、在上述方案中，根据目标垃圾的尺寸信息从清扫机器人集群中筛选出合适的候选清扫机器人，然后通过考虑机器人的剩余电量和预计完成清扫剩余时长计算优先级特征值，从而选择出最优的清扫机器人执行本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种大型垃圾清扫方法，其特征在于，应用于清扫机器人管理系统，所述清扫机器人管理系统包括清扫机器人集群以及调度云平台，所述清扫机器人集群中的各个清扫机器人；所述方法，包括：
2.根据权利要求1所述的大型垃圾清扫方法，其特征在于，所述目标位置为目标清扫网格中的至少部分区域，所述清扫路径包括由至少一个清扫网格所构成的清扫网格序列，所述目标清扫网格为所述第一清扫路径所对应的第一清扫网格序列中的其中一个清扫网格；对应的，所述调度云平台响应于所述第一调配请求，生成第一更新清扫指令，包括：
3.根据权利要求2所述的大型垃圾清扫方法，其特征在于，所述调度云平台根据所述第二更新清扫网格序列生成所述第一更新清扫路径，包括：
4.根据权利要求3所述的大型垃圾清扫方法，其特征在于，所述调度云平台根据所述第二待清扫网格序列生成所述第二更新清扫网格序列，包括：
5.根据权利要求4所述的大型垃圾清扫方法，其特征在于，在所述调度云平台响应于所述第一调配请求，生成第一更新清扫指令，并将所述第一更新清扫指令发送至所述清扫机器人集群中的第二清扫机器人之前，还包括：<...
【技术特征摘要】
1.一种大型垃圾清扫方法，其特征在于，应用于清扫机器人管理系统，所述清扫机器人管理系统包括清扫机器人集群以及调度云平台，所述清扫机器人集群中的各个清扫机器人；所述方法，包括：
2.根据权利要求1所述的大型垃圾清扫方法，其特征在于，所述目标位置为目标清扫网格中的至少部分区域，所述清扫路径包括由至少一个清扫网格所构成的清扫网格序列，所述目标清扫网格为所述第一清扫路径所对应的第一清扫网格序列中的其中一个清扫网格；对应的，所述调度云平台响应于所述第一调配请求，生成第一更新清扫指令，包括：
3.根据权利要求2所述的大型垃圾清扫方法，其特征在于，所述调度云平台根据所述第二更新清扫网格序列生成所述第一更新清扫路径，包括：
4.根据权利要求3所述的大型垃圾清扫方法，其特征在于，所述调度云平台根据所述第二待清扫网格序列生成所述第二更新清扫网格序列，包括：
5.根据权利要求4所...
【专利技术属性】
技术研发人员：施海波，孙勇，李周鹏，
申请(专利权)人：南京特沃斯高科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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