【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆控制，具体涉及控制座椅的方法、装置、车辆控制器及存储介质。
技术介绍
1、随着智能车辆的发展，车辆功能越来越多，高端车型座椅的功能也愈加多样化，如零重力模式、女王副驾、头等舱等各种模式层出不穷。这些模式主要通过控制座椅之间的位置而实现。
2、为避免座椅之间的干涉问题，主机厂会预设各种空间场景的位置，以进行规避。以三排车辆为例，其二排座椅的零重力模式会预设二排座椅各个电机位置，并提前实车标定出一排、三排座椅的标定位置，并固化到软件中。开启零重力模式时，需要控制一排、三排座椅移动至标定位置，以避免干涉。
3、这种控制方式需要提前标定各个座椅的位置，实现复杂，且所支持的场景有限，难以实现用户自定义控制。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供了一种控制座椅的方法、装置、车辆控制器及存储介质，以解决自定义控制座椅存在干涉的问题。
2、第一方面，本专利技术提供了一种控制座椅的方法，包括：
3、获取用于控制第一座椅的控制指令；所述第一座椅包括第一靠背、第一坐垫和第一腿托；
4、确定所述第一靠背的当前角度，确定所述第一坐垫的当前高度，并确定所述第一腿托的当前高度；
5、根据所述第一靠背的当前角度，确定所述第一靠背与后侧对象之间的第一相对距离；根据所述第一坐垫的当前高度，确定所述第一坐垫与前侧对象之间的第二相对距离，并根据所述第一腿托的当前高度，确定所述第一腿托与前侧对象之间的第三相对距离；
7、在一些可选的实施方式中，所述根据所述第一靠背的当前角度，确定所述第一靠背与后侧对象之间的第一相对距离，包括：
8、确定所述第一座椅的基础高度，确定所述后侧对象的高度，以及所述第一座椅与所述后侧对象之间的相对长度；
9、根据所述第一靠背的当前角度、所述第一座椅的基础高度、所述后侧对象的高度以及所述第一座椅与所述后侧对象之间的相对长度，确定所述第一靠背与后侧对象之间的第一相对距离。
10、在一些可选的实施方式中，所述第一相对距离为：
11、δd1＝δl1×tanθ+hseat-hrear；或者，δd1＝(δl1×tanθ+hseat-hrear)×cosθ；
12、其中，δd1表示所述第一相对距离，δl1表示所述第一座椅与所述后侧对象之间的相对长度，θ表示所述第一靠背的当前角度，hseat表示所述第一座椅的基础高度，hrear表示所述后侧对象的高度。
13、在一些可选的实施方式中，所述后侧对象包括第二座椅的第二坐垫和第二腿托，所述第二座椅为位于所述第一座椅后排的座椅；
14、所述第一靠背与后侧对象之间的第一相对距离包括：所述第一靠背与所述第二坐垫之间的相对距离，以及所述第一靠背与所述第二腿托之间的相对距离。
15、在一些可选的实施方式中，所述确定所述第一坐垫的当前高度，包括：
16、确定所述第一坐垫的转轴的转轴高度以及转轴长度；
17、确定所述第一坐垫的转轴的当前百分比转轴行程，并根据所述当前百分比转轴行程确定所述第一坐垫的当前角度；
18、根据所述转轴高度、所述转轴长度和所述第一坐垫的当前角度，确定所述第一坐垫的当前高度；
19、和/或，
20、所述确定所述第一腿托的当前高度，包括：
21、确定所述第一腿托的长度，确定所述第一腿托与所述第一坐垫之间的当前角度；
22、在所述第一坐垫的当前高度的基础上，根据所述第一坐垫的当前角度、所述第一腿托的长度以及所述第一腿托与所述第一坐垫之间的当前角度，确定所述第一腿托的当前高度。
23、在一些可选的实施方式中，所述第一坐垫的当前高度为：
24、hcsh＝hzgcenter+r×sin(aglcsh)；
25、其中，aglcsh＝(α-β)×(zgposnpercent-min)/(max-min)+β；hcsh表示所述第一坐垫的当前高度，hzgcenter表示所述转轴高度，r表示所述转轴长度，zgposnpercent表示所述当前百分比转轴行程；α表示在所述第一坐垫的转轴的百分比转轴行程为最大值max时，所述第一坐垫与水平面之间的夹角，β表示在所述第一坐垫的转轴的百分比转轴行程为最小值min时，所述第一坐垫与水平面之间的夹角；
26、和/或，
27、所述第一腿托的当前高度为：
28、hleg＝hcsh-lleg×sin(agllegabs-aglcsh)；
29、其中，hleg表示所述第一腿托的当前高度，hcsh表示所述第一坐垫的当前高度，lleg表示所述第一腿托的长度，agllegabs表示所述第一腿托与所述第一坐垫之间的当前角度，aglcsh表示所述第一坐垫的当前角度。
30、在一些可选的实施方式中，所述前侧对象包括第三座椅的第三靠背，所述第三座椅为位于所述第一座椅前排的座椅；
31、所述根据所述第一坐垫的当前高度，确定所述第一坐垫与前侧对象之间的第二相对距离，包括：
32、确定所述第一坐垫与所述第三座椅之间的相对长度；
33、根据所述第一坐垫的当前高度、所述第三座椅的基础高度、所述第三靠背的当前角度以及所述第一坐垫与所述第三座椅之间的相对长度，确定所述第一坐垫与所述第三靠背之间的第二相对距离；
34、和/或，
35、所述根据所述第一腿托的当前高度，确定所述第一腿托与前侧对象之间的第三相对距离；
36、确定所述第一腿托与所述第三座椅之间的相对长度；
37、根据所述第一腿托的当前高度、所述第三座椅的基础高度、所述第三靠背的当前角度以及所述第一腿托与所述第三座椅之间的相对长度，确定所述第一腿托与所述第三靠背之间的第三相对距离。
38、在一些可选的实施方式中，所述第二相对距离为：
39、δd2＝δl2×tanθ'+hseat'-hcsh；或者，δd2＝(δl2×tanθ'+hseat'-hcsh)×cosθ'；
40、和/或，
41、所述第三相对距离为：
42、δd3＝δl3×tanθ'+hseat'-hleg；或者，δd3＝(δl3×tanθ'+hseat'-hleg)×cosθ'；
43、其中，δl3＝δl2-lleg×cos(agllegabs-aglcsh)；δd2表示所述第二相对距离，δl2表示所述第一坐垫与所述第三座椅之间的相对长度；δd3表示所述第三相对距离，δl3表示所述第一腿托与所述第三座椅之间的相对长度；θ'表示所述第三靠背的当前角度，hsea本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种控制座椅的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一靠背的当前角度，确定所述第一靠背与后侧对象之间的第一相对距离，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一相对距离为：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述后侧对象包括第二座椅的第二坐垫和第二腿托，所述第二座椅为位于所述第一座椅后排的座椅；
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一坐垫的当前高度，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一坐垫的当前高度为：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述前侧对象包括第三座椅的第三靠背，所述第三座椅为位于所述第一座椅前排的座椅；
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第二相对距离为：
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
10.一种控制座椅的装置，其特征在于，所述装置包括：
11.一种车辆控制器，其特征在于，包括：
12.一
...【技术特征摘要】
1.一种控制座椅的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一靠背的当前角度，确定所述第一靠背与后侧对象之间的第一相对距离，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一相对距离为：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述后侧对象包括第二座椅的第二坐垫和第二腿托，所述第二座椅为位于所述第一座椅后排的座椅；
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一坐垫的当前高度，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一坐垫...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨健，谭志斌，缪飞飞，陈玲玲，王怀洋，魏秀秀，
申请(专利权)人：广州小鹏汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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