【技术实现步骤摘要】
本申请涉及无人机，特别是涉及一种基于三维实景的地形航线生成方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
1、随着机械技术的发展，出现了无人机，无人机可以根据规划的航线飞行以达到预设目的。例如在无人机上安装摄像头，以随着无人机的飞行，获得目标区域的图像。目前在使用无人机对目标区域进行拍摄时，例如对城市景观进行拍摄时，没有考虑到建筑物的高低错落，只是简单地设定特定的飞行高度，无人机的航线与地形不一致，进而导致所拍摄的图像的清晰程度不一致。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高无人机的航线与地形的一致性的基于三维实景的地形航线生成方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
2、第一方面，本申请提供了一种基于三维实景的地形航线生成方法，包括：
3、获得实景模型数据，基于所述实景模型数据和安全距离生成安全围栏，所述安全围栏用于罩住实景模型中的障碍物，以使无人机不与所述障碍物发生碰撞；
4、基于预设参数获得数量和方向，基于所述数量和所述方向获得所述安全围栏对应的垂直平面，所述预设参数用于配置所述无人机，所述垂直平面与所述安全围栏相交；
5、基于所述数量的所述垂直平面和所述安全围栏的相交线获得航段，以基于所述数量的所述航段获得地形航线。
6、在其中一个实施例中，所述预设参数包括摄像参数、旁向重叠率和航线朝向，所述旁向重叠率是不同航段间所述无人机的拍摄范围重叠的概率，所
7、基于所述旁向重叠率和所述摄像参数确定相邻垂直平面之间的间距；
8、基于所述航线朝向确定所述方向，获得所述安全围栏的中心点，基于所述中心点、所述间距和所述方向确定所述数量。
9、在其中一个实施例中， 所述基于所述中心点、所述间距和所述方向确定所述数量包括：
10、以所述中心点为起点，沿着预设方向向所述中心点的两端水平延伸以获得多个垂直点，所述垂直点之间的距离为所述间距；
11、对于所述垂直点，基于所述航线朝向确定待选平面的方向，基于所述垂直点和所述方向确定所述待选平面；
12、若所述待选平面与所述安全围栏之间存在交线，则确定所述交线的数量为所述数量。
13、在其中一个实施例中，所述摄像参数包括图像分辨率、传感器尺寸、镜头焦距，所述基于所述旁向重叠率和所述摄像参数确定相邻垂直平面之间的间距，包括：
14、基于所述传感器尺寸和镜头焦距确定等效焦距；
15、基于所述等效焦距、所述图像分辨率和所述安全距离确定拍摄所述实景模型的地面范围的水平距离；
16、基于所述水平距离和所述旁向重叠率确定所述间距。
17、在其中一个实施例中，所述航段上存在多个航点，所述航点按所述无人机途径该航点的时间进行排序，所述基于所述垂直平面和所述安全围栏的交线获得所述航段之后包括：
18、若所述无人机先经过的所述航点与所述无人机后经过的所述航点之间的距离小于预设距离，则确定所述无人机后经过的所述航点为冗余航点；
19、若所述无人机先经过的所述航点与所述无人机后经过的所述航点之间的连线与水平方向的夹角小于预设角度，则确定所述无人机后经过的所述航点为所述冗余航点；
20、将所述冗余航点从所述航段上剔除，以确定剔除所述冗余航点的航段；
21、所述基于所述航段获得地形航线，包括：
22、基于剔除所述冗余航点的航段获得地形航线。
23、在其中一个实施例中，所述基于所述实景模型数据和安全距离生成安全围栏，包括：
24、为所述实景模型数据添加点索引；
25、根据所述实景模型数据和点索引，得到树状数据结构和高度图数据结构；
26、根据所述树状数据结构和高度图数据结构，得到高度图数据集；
27、根据所述高度图数据集，生成所述安全围栏。
28、第二方面，本申请还提供了一种基于三维实景的地形航线生成装置，包括：
29、获取模块，用于获得实景模型数据，基于所述实景模型数据和安全距离生成安全围栏，所述安全围栏用于罩住实景模型中的障碍物，以使无人机不与所述障碍物发生碰撞；
30、平面确定模块，用于基于预设参数获得数量和方向，基于所述数量和所述方向获得所述安全围栏对应的垂直平面，所述预设参数用于配置所述无人机，所述垂直平面与所述安全围栏相交；
31、航线确定模块，用于基于所述数量的所述垂直平面和所述安全围栏的相交线获得航段，以基于所述数量的所述航段获得地形航线。
32、第三方面，本申请还提供了一种无人机，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
33、获得实景模型数据，基于所述实景模型数据和安全距离生成安全围栏，所述安全围栏用于罩住实景模型中的障碍物，以使无人机不与所述障碍物发生碰撞；
34、基于预设参数获得数量和方向，基于所述数量和所述方向获得所述安全围栏对应的垂直平面，所述预设参数用于配置所述无人机，所述垂直平面与所述安全围栏相交；
35、基于所述数量的所述垂直平面和所述安全围栏的相交线获得航段，以基于所述数量的所述航段获得地形航线。
36、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
37、获得实景模型数据，基于所述实景模型数据和安全距离生成安全围栏，所述安全围栏用于罩住实景模型中的障碍物，以使无人机不与所述障碍物发生碰撞；
38、基于预设参数获得数量和方向，基于所述数量和所述方向获得所述安全围栏对应的垂直平面，所述预设参数用于配置所述无人机，所述垂直平面与所述安全围栏相交；
39、基于所述数量的所述垂直平面和所述安全围栏的相交线获得航段，以基于所述数量的所述航段获得地形航线。
40、第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
41、获得实景模型数据，基于所述实景模型数据和安全距离生成安全围栏，所述安全围栏用于罩住实景模型中的障碍物，以使无人机不与所述障碍物发生碰撞；
42、基于预设参数获得数量和方向，基于所述数量和所述方向获得所述安全围栏对应的垂直平面，所述预设参数用于配置所述无人机，所述垂直平面与所述安全围栏相交；
43、基于所述数量的所述垂直平面和所述安全围栏的相交线获得航段，以基于所述数量的所述航段获得地形航线。
44、上述基于三维实景的地形航线生成方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品，通过获得实景模型数据，基于实景模型数据和安全距离生成安全围栏，再基于预设参数确定安本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于三维实景的地形航线生成方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设参数包括摄像参数、旁向重叠率和航线朝向，所述旁向重叠率是不同航段间所述无人机的拍摄范围重叠的概率，所述航线朝向是所述无人机的行驶方向，所述基于预设参数获得数量和方向包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述中心点、所述间距和所述方向确定所述数量包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述摄像参数包括图像分辨率、传感器尺寸、镜头焦距，所述基于所述旁向重叠率和所述摄像参数确定相邻垂直平面之间的间距，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述航段上存在多个航点，所述航点按所述无人机途径该航点的时间进行排序，所述基于所述垂直平面和所述安全围栏的相交线获得航段之后包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述实景模型数据和安全距离生成安全围栏，包括：
7.一种基于三维实景的地形航线生成装置，其特征在于，所述装置包括：
8.一种电子设备
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种基于三维实景的地形航线生成方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设参数包括摄像参数、旁向重叠率和航线朝向，所述旁向重叠率是不同航段间所述无人机的拍摄范围重叠的概率，所述航线朝向是所述无人机的行驶方向，所述基于预设参数获得数量和方向包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述中心点、所述间距和所述方向确定所述数量包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述摄像参数包括图像分辨率、传感器尺寸、镜头焦距，所述基于所述旁向重叠率和所述摄像参数确定相邻垂直平面之间的间距，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述航段上存在多个航点，所述航点按所述无人机途径该航点的时间进行排...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄惠，付鸫，田育菡，陈鑫，
申请(专利权)人：人工智能与数字经济广东省实验室深圳，
类型：发明
国别省市：
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