【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及锻压设备，具体为一种用于大型锻件的上下料机械手。
技术介绍
1、径锻机是一种连续锻造设备，主要用于长轴类零件锻造。坯料通过输送辊道传输到径锻机上料侧，经翻料机械手上料后进行锻造工序，零件锻造完成后由下料侧翻料机械手下料至输送辊道，翻料机械手是实现设备连续锻造的重要转序设备。径锻机上、下料机械手需要具备以下要求：1.夹持锻件重量大；2.夹持锻件长度长；3.夹钳定位精准高。大型径锻机锻件可达10t，锻后长度可达20余米，需要多点夹持，避免锻件过长导致弯垂变形。同时要保证精准夹持，避免机械手在夹持过程中与锻造夹头相互作用导致锻件被夹弯变形。传统的机械手夹持能力有限，且对被夹持物的长度和宽度尺寸要求高，无法夹持大型锻件；夹持精度低，不能满足上述要求。本专利较好的解决了上述问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种用于大型锻件的上下料机械手，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
2、为了解决上述技术问题，本专利技术提供了如下的技术方案：
3、一种用于大型锻件的上下料机械手，包括底座，所述底座的侧壁前端通过大臂销轴铰接有翻转臂，翻转臂上还通过油缸销轴与倾翻油缸的活塞杆伸出端铰接，倾翻油缸的油缸座端部铰接在底座侧壁；
4、所述翻转臂包括翻转臂壳体，翻转臂壳体底部设有大臂销轴孔，大臂销轴孔上方设有倾翻油缸销轴孔，翻转臂壳体通过转架销轴铰接有转架，转架的一端铰接有第一大臂连杆，第一大臂连杆铰接有第二大臂连杆，第二大臂连杆铰接在大臂的臂杆下端；转
5、优选的，所述润滑铜板的上端外侧和下端外侧分别穿设有一组导套。
6、优选的，所述底座内分别设有三组翻转臂，大臂销轴同时贯穿每组翻转臂并铰接在底座侧壁上。
7、本专利技术的工作过程为：
8、翻转臂与底座通过大臂销轴连接，倾翻油缸无杆腔与底座相连，有杆腔连接油缸销轴，多组翻转臂通过油缸销轴串联在一起。通过控制倾翻油缸实现翻转臂的翻进和翻出，多组翻转臂能够根据实际锻造工艺来设计翻转臂间距或翻转臂个数。多组翻转臂由一个倾翻油缸控制翻转，做到同步运动，实现短料、长料的抓取上下料。
9、其中翻转臂包括转架销轴、转架、第一大臂连杆、第二大臂连杆、导套、润滑铜板、小臂、大臂夹紧油缸、第二小臂连杆、第一小臂连杆、翻转臂壳体。其夹紧动作具体实施方式为：夹紧动作是由小臂、大臂完成，小臂、大臂臂杆四周固定润滑铜板，同时穿在上下两个导套内，大臂、小臂能够沿着导套自由滑动。大臂、小臂下端通过第一大臂连杆、第二大臂连杆、第二小臂连杆、第一小臂连杆与转架固定，转架固定在翻转臂壳体上，能够自由旋转。夹紧油缸一端与翻转臂壳体连接，一端与小臂连接，通过控制夹紧油缸伸出向前推动小臂，大臂也会因为连杆与转架向小臂相反方向运动，这样就实现了翻转臂的夹紧功能。通过控制夹紧油缸收回，大小夹紧臂相对反向运动，实现松开功能。通过使用这种连杆转架组件的结构，大小臂相对运动，且夹持中心恒定，能够实现锻件的精准夹持，同时采用大小臂的导向结构，利用导向间摩擦力及连杆间的相互作用力，能运用较小油缸完成大型工件的夹持。
10、本专利技术的有益效果为：
11、（1）本专利技术中多组翻转臂通过同一根大臂销轴串联连接，各个翻转臂之间能够根据锻造工艺布置翻转臂间距或翻转臂数量，实现各类长轴锻件的均匀夹持。
12、（2）本专利技术中翻转臂的夹紧用大臂、小臂采用滑动导向，其大臂臂杆和小臂臂杆的外部四周设有润滑铜板，润滑铜板在导套的约束作用下定向做伸缩滑动，采用长导向实现夹紧功能，依靠导向间摩擦力以及连杆件的相互作用力使用较小油缸实现大型锻件的夹持；并依靠转架、连杆结构对称夹紧，能够实现锻件精确夹持。
13、（3）本专利技术中各组翻转臂独立夹紧，每组翻转臂都设有大臂、小臂以及相连接的传动系统，能够实现台阶轴等变径锻件夹持。
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1.一种用于大型锻件的上下料机械手，其特征在于：包括底座（1），所述底座（1）的侧壁前端通过大臂销轴（3）铰接有翻转臂（5），翻转臂（5）上还通过油缸销轴（4）与倾翻油缸（2）的活塞杆伸出端铰接，倾翻油缸（2）的油缸座端部铰接在底座（1）侧壁；
2.根据权利要求1所述的一种用于大型锻件的上下料机械手，其特征在于：所述润滑铜板（11）的上端外侧和下端外侧分别穿设有一组导套（10）。
3.根据权利要求1或2所述的一种用于大型锻件的上下料机械手，其特征在于：所述底座（1）内分别设有三组翻转臂（15），大臂销轴（3）同时贯穿每组翻转臂（15）并铰接在底座（1）侧壁上。
【技术特征摘要】
1.一种用于大型锻件的上下料机械手，其特征在于：包括底座（1），所述底座（1）的侧壁前端通过大臂销轴（3）铰接有翻转臂（5），翻转臂（5）上还通过油缸销轴（4）与倾翻油缸（2）的活塞杆伸出端铰接，倾翻油缸（2）的油缸座端部铰接在底座（1）侧壁；
2.根据权利要求1所述的一种用于大型锻...
【专利技术属性】
技术研发人员：张旭，何雪龙，王勇，黄周轩，黄艳龙，安建军，潘多斐，马学鹏，
申请(专利权)人：兰州兰石重工有限公司，
类型：发明
国别省市：
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