本申请实施例提供一种移动轨迹检测方法、装置、设备、存储介质及程序产品，涉及轨迹检测技术领域。该方法包括：获取目标轨迹点所在的目标移动轨迹；根据各轨迹点的位姿信息，确定目标移动轨迹的轨迹特征；其中，轨迹特征表征目标移动轨迹中每两个采集时刻相邻的轨迹点之间的运动状态变化情况；根据目标轨迹点的位姿信息和轨迹特征，对目标轨迹点进行轨迹检测处理。该方法可以提高了移动轨迹检测的准确性。
【技术实现步骤摘要】
本申请涉及轨迹检测，尤其涉及一种移动轨迹检测方法、装置、设备、存储介质及程序产品。
技术介绍
1、通过对目标移动物体如车辆的移动轨迹进行分析，发现车辆在移动过程中出现的异常轨迹点，对于地图数据的质量控制具有重要意义。例如，可以通过识别出的异常轨迹点，检验高精度地图中制作的道路数据是否准确，提升高精度地图的精确度。
2、因此，亟需提供一种可以准确地对移动轨迹进行检测的方法。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种移动轨迹检测方法、装置、设备、存储介质及程序产品，用以解决移动轨迹检测的准确度较差的技术问题。
2、第一方面，本申请实施例提供一种移动轨迹检测方法，包括：
3、获取目标轨迹点所在的目标移动轨迹；其中，所述目标移动轨迹中包括多个采集时刻下的轨迹点；所述轨迹点具有位姿信息，所述位姿信息表征目标移动物体的运动状态；
4、根据各所述轨迹点的位姿信息，确定所述目标移动轨迹的轨迹特征；其中，所述轨迹特征表征目标移动轨迹中每两个采集时刻相邻的轨迹点之间的运动状态变化情况；
5、根据所述目标轨迹点的位姿信息和所述轨迹特征，对所述目标轨迹点进行轨迹检测处理。
6、一种可能的实施方式中，根据各所述轨迹点的位姿信息，确定所述目标移动轨迹的轨迹特征，包括：
7、根据各所述位姿信息中的移动速度，确定所述目标移动轨迹的速度特征；其中，所述速度特征表征目标移动轨迹中每两个采集时刻相邻的轨迹点之间的移动速度变化情况；
8、根据各所述位姿信息中的移动姿态，确定所述目标移动轨迹的姿态特征；其中，所述姿态特征表征目标移动轨迹中每两个采集时刻相邻的轨迹点之间的移动姿态变化情况；
9、根据各所述位姿信息中的移动位置，确定所述目标移动轨迹的位置特征；其中，所述位置特征表征目标移动轨迹中每两个采集时刻相邻的轨迹点之间的移动距离变化情况；
10、其中，所述速度特征、所述姿态特征以及所述位置特征构成所述轨迹特征。
11、一种可能的实施方式中，根据各所述位姿信息中的移动速度，确定所述目标移动轨迹的速度特征，包括：
12、剔除各所述轨迹点中移动速度最小的轨迹点和移动速度最大的轨迹点，得到n个第一剩余点；其中，n为大于或等于1的整数；
13、确定所述n个第一剩余点对应的n-1个帧间速度差；其中，所述帧间速度差为每两个采集时刻相邻的第一剩余点的移动速度之间的差值；
14、确定所述n-1个帧间速度差之间的均值和方差，为所述速度特征。
15、一种可能的实施方式中，根据各所述位姿信息中的移动姿态，确定所述目标移动轨迹的姿态特征，包括：
16、剔除各所述轨迹点中移动姿态最小的轨迹点和移动姿态最大的轨迹点，得到n个第二剩余点；其中，n为大于或等于1的整数；
17、确定所述n个第二剩余点对应的n-1个帧间姿态差；其中，所述帧间姿态差为每两个采集时刻相邻的第二剩余点的移动姿态之间的差值；
18、确定所述n-1个帧间姿态差之间的均值和方差，为所述姿态特征。
19、一种可能的实施方式中，根据各所述位姿信息中的移动位置，确定所述目标移动轨迹的位置特征，包括：
20、剔除各所述轨迹点中移动距离最小的轨迹点和移动距离最大的轨迹点，得到n个第三剩余点；其中，所述移动距离为轨迹点的移动位置与该轨迹点的第一邻居点的移动位置之间的距离；所述第一邻居点为目标移动轨迹中在该轨迹点的采集时刻的上一采集时刻下的轨迹点；n为大于或等于1的整数；
21、确定所述n个移动距离之间的均值和方差，为所述位置特征。
22、一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
23、从所述n个第三剩余点中确定所述目标轨迹点的第二邻居点；其中，所述第二邻居点为在目标轨迹点的采集时刻的下一采集时刻下的第三剩余点；
24、确定所述目标轨迹点的第一距离和第二距离；其中，所述第一距离为在第一预设方向上目标轨迹点的移动位置与目标轨迹点的第二邻居点的移动位置之间的距离；所述第二距离为在第二预设方向上目标轨迹点的移动位置与目标轨迹点的第二邻居点的移动位置之间的距离；
25、对所述目标轨迹点的第一距离和第二距离进行计算，得到所述目标轨迹点的移动航向；其中，所述移动航向为目标轨迹点相对于目标轨迹的移动航向。
26、一种可能的实施方式中，根据所述目标轨迹点的位姿信息和所述轨迹特征，对所述目标轨迹点进行轨迹检测处理，包括：
27、根据所述目标轨迹点的位姿信息，确定预测位姿信息；其中，所述预测位姿信息为预测的目标轨迹点在邻居时刻下的位姿信息；所述邻居时刻为与目标轨迹点的采集时刻相邻的下一个采集时刻；
28、根据所述目标轨迹点的位姿信息、所述预测位姿信息以及所述轨迹特征，对所述目标轨迹点进行轨迹检测处理。
29、一种可能的实施方式中，根据所述目标轨迹点的位姿信息，确定预测位姿信息，包括：
30、确定所述目标轨迹点的采集时刻与所述邻居时刻之间的时间差值；
31、根据所述时间差值、所述目标轨迹点的移动航向、所述目标轨迹点的位姿信息中的移动速度以及移动位置，确定所述预测位姿信息中的预测移动位置；其中，所述移动航向为目标轨迹点相对于目标轨迹的移动航向；
32、根据所述目标轨迹点的位姿信息中的高程方向，确定所述高程方向对应的移动速度以及俯仰角度；
33、根据所述目标轨迹点的高程方向、所述高程方向对应的移动速度以及俯仰角度，确定所述预测位姿信息中的预测高程方向。
34、一种可能的实施方式中，所述轨迹特征中包括均值信息和标准差信息；所述均值信息为目标移动轨迹中各个轨迹点的位姿信息对应的均值，所述标准差信息为目标移动轨迹中各个轨迹点的位姿信息对应的标准差；
35、根据所述目标轨迹点的位姿信息、所述预测位姿信息以及所述轨迹特征，对所述目标轨迹点进行轨迹检测处理，包括：
36、确定所述预测位姿信息与实际位姿信息之间的位姿差值；其中，所述实际位姿信息为目标移动轨迹中在目标轨迹点的邻居时刻下的轨迹点的位姿信息；
37、确定所述目标轨迹点的位姿信息和所述轨迹特征中的均值信息之间的差值的绝对值，为偏离差值；
38、若确定所述偏离差值大于所述轨迹特征中的标准差信息的预设倍数、并且确定所述位姿差值小于预设阈值，则确定所述目标轨迹点为正常轨迹点。
39、一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
40、若确定所述位姿差值大于所述预设阈值，则确定所述轨迹点为异常轨迹点；
41、若确定所述偏离差值小于或等于所述轨迹特征中的标准差信息的预设倍数、并且确定所述位姿差值小于所述预设阈值，则获取所述目标移动轨迹所在的新轨迹，以对所述目标轨迹点重新进行检测处理；其中，所述新轨迹所处的采集时间范围大于所述目标移动轨迹所处的采本文档来自技高网
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【技术保护点】
1.一种移动轨迹检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据各所述轨迹点的位姿信息，确定所述目标移动轨迹的轨迹特征，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据各所述位姿信息中的移动速度，确定所述目标移动轨迹的速度特征，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据各所述位姿信息中的移动姿态，确定所述目标移动轨迹的姿态特征，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据各所述位姿信息中的移动位置，确定所述目标移动轨迹的位置特征，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述目标轨迹点的位姿信息和所述轨迹特征，对所述目标轨迹点进行轨迹检测处理，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述目标轨迹点的位姿信息，确定预测位姿信息，包括：
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述轨迹特征中包括均值信息和标准差信息；所述均值信息为目标移动轨迹中各个轨迹点的位姿信息对应的均值，所述标准差信息为目标移动轨迹中各个轨迹点的位姿信息对应的标准差；
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
11.一种移动轨迹检测装置，其特征在于，包括：
12.一种计算设备，其特征在于，包括：存储器，处理器；
13.一种计算机可读存储介质/计算机程序产品，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-10中任一项所述的方法；和/或，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-10中任一项所述的方法。
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【技术特征摘要】
1.一种移动轨迹检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据各所述轨迹点的位姿信息，确定所述目标移动轨迹的轨迹特征，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据各所述位姿信息中的移动速度，确定所述目标移动轨迹的速度特征，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据各所述位姿信息中的移动姿态，确定所述目标移动轨迹的姿态特征，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据各所述位姿信息中的移动位置，确定所述目标移动轨迹的位置特征，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述目标轨迹点的位姿信息和所述轨迹特征，对所述目标轨迹点进行轨迹检测处理，包括：
8.根据权利要求7所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡华虎，焦毅，张超，宋向勃，
申请(专利权)人：合肥四维图新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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