【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及装载机，尤其涉及一种装载机工作装置的主动减震控制方法及系统。
技术介绍
1、装载机在现代工程
有着重要的应用，相应的对装载机的工作效率以及用户乘坐舒适度的要求也越来越高。
2、相关技术中，装载机的工作装置极少会配备主动减震功能。且即使配置主动减震功能，也是增加蓄能器以及配套液压电磁阀的方式，而此种方式存在诸如需要增加蓄能器以及匹配电磁阀，需要增加成本；在复杂路面以及满载运输时响应速度慢，对物料洒落问题不能有效解决；以及需要重新设计油路，布管安装较为繁琐，同时蓄能器对空间需求大，布置难度大等问题。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种装载机工作装置的主动减震控制方法及系统，以降低主动减震控制系统的成本，提高响应速度。
2、根据本专利技术的一方面，提供了一种装载机工作装置的主动减震控制方法，包括：
3、获取装载机工作装置的运行参数，其中，所述运行参数包括无杆腔压力和铲斗举升高度；
4、根据所述运行参数及所述运行参数对应的参考值确定是否触发主动减震；
5、若触发主动减震，则根据所述铲斗举升高度及所述铲斗举升高度对应的参考值确定电流补偿值，以及根据所述无杆腔压力及所述电流补偿值确定所述装载机动臂动作电磁阀的电流。
6、可选地，所述获取装载机工作装置的运行参数包括：
7、利用无杆腔压力传感器以第一预设周期采集所述无杆腔压力，利用动臂角度传感器以所述第一预设周期采集动臂角度，并根据所述动臂
8、所述获取装载机工作装置的运行参数还包括：
9、将所述无杆腔压力的初始值作为所述无杆腔压力对应的参考值，以及将所述铲斗举升高度初始值作为所述铲斗举升高度的参考值。
10、可选地，所述根据所述运行参数及所述运行参数对应的参考值确定是否触发主动减震包括：
11、根据所述无杆腔压力对应的参考值确定所述无杆腔压力对应的阈值范围，以及根据所述铲斗举升高度的参考值确定所述铲斗举升高度对应的阈值范围；
12、若当前的所述无杆腔压力位于对应的阈值范围外，以及当前的所述铲斗举升高度位于对应的阈值范围内，则触发主动减震。
13、可选地，所述触发主动减震包括：
14、若当前的无杆腔压力大于对应的阈值范围的上限值，则触发下减震，根据所述无杆腔压力及所述电流补偿值确定装载机动臂下降电磁阀的电流；
15、若当前的无杆腔压力小于对应的阈值范围的下限值，则触发上减震，根据所述无杆腔压力及所述电流补偿值确定装载机动臂举升电磁阀的电流。
16、可选地，根据所述铲斗举升高度及所述铲斗举升高度对应的参考值确定补偿电流包括：
17、在第二预设周期内，累加所述铲斗举升高度与对应的参考值之间的偏差值以得到铲斗举升高度偏差值，其中，每个所述第二预设周期包括连续的至少一个所述第一预设周期；
18、在当前第一预设周期，根据上一所述第二预设周期的所述铲斗举升高度偏差值及电流修正系数确定所述电流补偿值。
19、可选地，根据所述无杆腔压力及所述电流补偿值确定所述装载机动臂动作电磁阀的电流包括：
20、根据如下公式确定装载机动臂下降电磁阀的电流：
21、id＝kd*(p-pu)+i01+△iu，其中，id为所述装载机动臂下降电磁阀的电流，kd为第一预设系数，pu为所述无杆腔压力对应的阈值范围的上限值，p为当前的无杆腔压力，i01为所述装载机动臂下降电磁阀的基础电流，△iu为所述电流补偿值；
22、根据如下公式确定装载机动臂举升电磁阀的电流：
23、iu＝ku*(pd-p)+i02+△iu，其中，iu为所述装载机动臂举升电磁阀的电流，ku为第二预设系数，pd为所述无杆腔压力对应的阈值范围的下限值，p为当前的无杆腔压力，i02为所述装载机动臂举升电磁阀的基础电流，△iu为所述电流补偿值。
24、可选地，所述方法还包括：
25、在触发主动减震后的前预设数量个第一预设周期内，向所述装载机动臂动作电磁阀输出所述动臂动作电磁阀对应的最大电流。
26、可选地，所述获取装载机工作装置的运行参数还包括：获取所述装载机工作装置的行驶速度，和/或，获取总线指令信号；
27、所述根据所述运行参数及所述运行参数对应的参考值确定是否触发主动减震包括：
28、若当前的所述无杆腔压力位于对应的阈值范围外，当前的所述铲斗举升高度位于对应的阈值范围内，以及所述行驶速度大于预设速度，和/或，所述总线指令信号为启动，则触发主动减震。
29、根据本专利技术的另一方面，提供了一种装载机工作装置的主动减震控制系统，包括：
30、液压模块、传感模块和电控模块；
31、所述传感模块与所述电控模块电连接，所述传感模块用于获取装载机工作装置的运行参数；
32、所述电控模块用于根据所述运行参数及所述运行参数对应的参考值确定是否触发主动减震；所述电控模块还用于在触发主动减震时，根据所述铲斗举升高度及所述铲斗举升高度对应的参考值确定电流补偿值，以及根据所述无杆腔压力及所述电流补偿值确定所述装载机动臂动作电磁阀的电流；
33、所述液压模块与所述电控模块电连接，用于响应所述装载机动臂动作电磁阀的电流控制所述装载机的动臂动作。
34、可选地，所述传感模块包括无杆腔压力传感器和动臂位置角度传感器，所述无杆腔压力传感器用于采集无杆腔压力，所述动臂位置角度传感器用于采集动臂角度；
35、所述液压模块包括工作泵、多路阀和动臂油缸；所述多路阀包括所述动臂动作电磁阀，所述多路阀与所述电控模块电连接，所述动臂油缸及所述工作泵均与所述多路阀连接。
36、本专利技术实施例的技术方案，采用的装载机工作装置的主动减震控制方法包括：获取装载机工作装置的运行参数，其中，运行参数包括无杆腔压力和铲斗举升高度；根据运行参数及运行参数对应的参考值确定是否触发主动减震；若触发主动减震，则根据铲斗举升高度及铲斗举升高度对应的参考值确定电流补偿值，以及根据无杆腔压力及电流补偿值确定装载机动臂动作电磁阀的电流。本实施例中的方法采用电控的方式进行主动减震，无需增加蓄能器，可以降低主动减震控制系统的成本，提高响应速度。且利用铲斗的举升高度对动臂动作电磁阀的电流进行补偿，可以提高动臂动作电磁阀的电流准确性，进一步提高响应速度。同时，采用电控的方式，还具有更高的适应性，更高的智能化水平。
37、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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1.一种装载机工作装置的主动减震控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取装载机工作装置的运行参数包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述运行参数及所述运行参数对应的参考值确定是否触发主动减震包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述触发主动减震包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述铲斗举升高度及所述铲斗举升高度对应的参考值确定补偿电流包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述无杆腔压力及所述电流补偿值确定所述装载机动臂动作电磁阀的电流包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取装载机工作装置的运行参数还包括：获取所述装载机工作装置的行驶速度，和/或，获取总线指令信号；
9.一种装载机工作装置的主动减震控制系统，其特征在于，包括：
10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述传感模块包括无杆
...【技术特征摘要】
1.一种装载机工作装置的主动减震控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取装载机工作装置的运行参数包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述运行参数及所述运行参数对应的参考值确定是否触发主动减震包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述触发主动减震包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述铲斗举升高度及所述铲斗举升高度对应的参考值确定补偿电流包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述无杆腔...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵博文，崔永国，孟令磊，赵茹，齐加萍，刘蒙恩，
申请(专利权)人：山东临工工程机械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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