【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于输尿管软镜，涉及一种输尿管软镜机器人。
技术介绍
1、输尿管软镜技术具有创伤小、安全性高等特点，已广泛用于上尿路结石的诊断和治疗。
2、目前使用的一次性输尿管管软镜可以完成同轴转向、双向弯曲，手柄上的扳手用来控制双向弯曲，手术时通过手腕、手臂的旋转实现同轴转向。但是实际工作中，部分患者因为肾脏解剖异常、肾积水等因素的影响，影响碎石效率，部分患者的结石位于肾下盏、肾盂肾盏之间，存在导致软镜同轴转向、双向弯曲的操作后结石仍找不到、或者即使看到结石，软镜角度达极限后光纤仍无法触及结石，无法完成碎石，影响碎石效果。
3、为解决上述问题，本专利技术提出了一种输尿管软镜机器人。
技术实现思路
1、为解决
技术介绍
中存在的问题，本专利技术提出了一种输尿管软镜机器人。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案如下：
3、一种输尿管软镜机器人包括连接环，连接环的前端安装有镜头，连接环的后端通过软性连接件连接有软管，连接环和软管之间设置有限位组件，限位组件使连接环和软管之间具有相互远离的趋势；软管连接有硬管，硬管的外圆周上固定套接有第一球形关节，第一球形关节上转动套设有圆板，圆板与连接环之间固定连接有多个钢丝，钢丝沿连接环的轴线圆周均布；
4、转动圆板，使圆板的一侧向右转动，圆板通过钢丝拉动连接环转动，使连接环翻转，进而改变镜头的朝向。
5、进一步地，限位组件包括第一磁铁和第二磁铁，第一磁铁固定设置在连接环靠近软
6、进一步地，软性连接件包括外连接管和内连接管；外连接管和内连接管同轴设置，且内连接管位于外连接管内，外连接管和内连接管均固定连接连接环和软管之间。
7、进一步地，内连接管和外连接管之间具有间隔，钢丝从内连接管和外连接管之间穿过。
8、进一步地，软管的侧壁上沿长度方向开设有穿线孔，钢丝从穿线孔穿过。
9、进一步地，硬管远离软管的一端固定连接有手柄。
10、进一步地，所述手柄靠近硬管的一端同轴固定有固定板，固定板靠近圆板的一端端面上根据固定板的轴线圆周阵列安装有多个电磁铁；圆板由铁制材料制成，使其中一个电磁铁通电而对圆板相应的部位产生磁吸力，使圆板相应的一侧向靠近固定板的方向偏转。
11、进一步地，所述手柄上固定安装有安装座，安装座内转动设置有第二球形关节，第二球形关节靠近的一侧固定连接有弹性绳，弹性绳背离第二球形关节的一端与手柄固定连接，第二球形关节朝外的一侧固定连接有导电杆，导电杆固定连接有拨杆；安装座上环形阵列安装有多个导电片，多个导电片与多个一一对应，拨动拨杆，使导电杆与不同的导电片接触，进而使相应的电磁铁通电。
12、与现有技术相比，本专利技术具有以下有益效果：该机器人通过圆板即可使连接环进行更多方向的运动，使镜头可以朝向更多的方向，有利于寻找到结石。
13、在圆板通过钢丝带动连接环运动的过程中，连接环与圆板保持平行，即连接环与圆板同向运动，使得该机器人的操作直观便捷，有利于医生的操作。
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1.一种输尿管软镜机器人，其特征在于：包括连接环(4)，连接环(4)的前端安装有镜头(5)，连接环(4)的后端通过软性连接件连接有软管(3)，连接环(4)和软管(3)之间设置有限位组件，限位组件使连接环(4)和软管(3)之间具有相互远离的趋势；软管(3)连接有硬管(2)，硬管(2)的外圆周上固定套接有第一球形关节(11)，第一球形关节(11)上转动套设有圆板(12)，圆板(12)与连接环(4)之间固定连接有多个钢丝(10)，钢丝(10)沿连接环(4)的轴线圆周均布；
2.根据权利要求1所述的一种输尿管软镜机器人，其特征在于：限位组件包括第一磁铁(8)和第二磁铁(9)，第一磁铁(8)固定设置在连接环(4)靠近软管(3)的一端端面上，第二磁铁(9)固定连接在软管(3)靠近连接环(4)的一端端面上。
3.根据权利要求1所述的一种输尿管软镜机器人，其特征在于：软性连接件包括外连接管(7)和内连接管(6)；外连接管(7)和内连接管(6)同轴设置，且内连接管(6)位于外连接管(7)内，外连接管(7)和内连接管(6)均固定连接连接环(4)和软管(3)之间。
5.根据权利要求1所述的一种输尿管软镜机器人，其特征在于：软管(3)的侧壁上沿长度方向开设有穿线孔，钢丝(10)从穿线孔穿过。
6.根据权利要求1所述的一种输尿管软镜机器人，其特征在于：硬管(2)远离软管(3)的一端固定连接有手柄(1)。
7.根据权利要求6所述的一种输尿管软镜机器人，其特征在于：所述手柄(1)靠近硬管(2)的一端同轴固定有固定板(13)，固定板(13)靠近圆板(12)的一端端面上根据固定板(13)的轴线圆周阵列安装有多个电磁铁(14)；圆板(12)由铁制材料制成，使其中一个电磁铁(14)通电而对圆板(12)相应的部位产生磁吸力，使圆板(12)相应的一侧向靠近固定板(13)的方向偏转。
8.根据权利要求7所述的一种输尿管软镜机器人，其特征在于：所述手柄(1)上固定安装有安装座，安装座内转动设置有第二球形关节(15)，第二球形关节(15)靠近(1)的一侧固定连接有弹性绳(18)，弹性绳(18)背离第二球形关节(15)的一端与手柄(1)固定连接，第二球形关节(15)朝外的一侧固定连接有导电杆(16)，导电杆(16)固定连接有拨杆(17)；安装座上环形阵列安装有多个导电片(19)，多个导电片(19)与多个(14)一一对应，拨动拨杆(17)，使导电杆(16)与不同的导电片(19)接触，进而使相应的电磁铁(14)通电。
...【技术特征摘要】
1.一种输尿管软镜机器人，其特征在于：包括连接环(4)，连接环(4)的前端安装有镜头(5)，连接环(4)的后端通过软性连接件连接有软管(3)，连接环(4)和软管(3)之间设置有限位组件，限位组件使连接环(4)和软管(3)之间具有相互远离的趋势；软管(3)连接有硬管(2)，硬管(2)的外圆周上固定套接有第一球形关节(11)，第一球形关节(11)上转动套设有圆板(12)，圆板(12)与连接环(4)之间固定连接有多个钢丝(10)，钢丝(10)沿连接环(4)的轴线圆周均布；
2.根据权利要求1所述的一种输尿管软镜机器人，其特征在于：限位组件包括第一磁铁(8)和第二磁铁(9)，第一磁铁(8)固定设置在连接环(4)靠近软管(3)的一端端面上，第二磁铁(9)固定连接在软管(3)靠近连接环(4)的一端端面上。
3.根据权利要求1所述的一种输尿管软镜机器人，其特征在于：软性连接件包括外连接管(7)和内连接管(6)；外连接管(7)和内连接管(6)同轴设置，且内连接管(6)位于外连接管(7)内，外连接管(7)和内连接管(6)均固定连接连接环(4)和软管(3)之间。
4.根据权利要求1所述的一种输尿管软镜机器人，其特征在于：内连接管(6)和外连接管(7)之间具有间隔，钢丝(10)从内连接管(6)和外连接管(7)之间穿过。
5.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：沈诞，赵越，陈彦晓，刘海涛，樊伟哲，张丽峰，张旭，
申请(专利权)人：中国人民解放军总医院第三医学中心，
类型：发明
国别省市：
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