【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于医疗机器人领域，应用于主从式血管介入手术机器人，尤其涉及一种双传动器械通道介入机器人。
技术介绍
1、血管介入手术机器人通过设置主端控制操作台和介入机器人从端，让医生可以在手术室外操作主端控制操作台，操控介入机器人从端进行手术，实现医生零辐射执行血管介入手术。但是目前的介入机器人从端只能控制较少的手术器械，执行简单手术，如造影手术等，难以灵活顺畅地执行多手术器械的复杂术式；且现有的介入机器人体积较大，机器结构整体笨重，占用狭小的手术室过多空间，不利于介入手术机器人落地应用。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种双传动器械通道介入机器人，旨在解决现有技术中介入机器人难以灵活顺畅地执行多手术器械的复杂术式，以及体积较大，机器结构整体笨重，占用狭小的手术室过多空间的技术问题。
2、本专利技术是这样实现的：一种双传动器械通道介入机器人，包括：机架、沿水平方向并排安装在所述机架的第一传动组件和第二传动组件；若干第一器械控制机构安装在所述第一传动组件上，形成第一器械递送通道；若干第二器械控制机构安装在所述第二传动组件上，形成第二器械递送通道；
3、工作时，将若干第一手术器械安装在所述第一器械递送通道上，所述第一器械控制机构驱动若干所述第一手术器械运动；将若干第二手术器械安装在所述第二器械递送通道上，所述第二器械控制机构驱动若干所述第二手术器械运动。
4、优选地，靠近所述机架远端的第一器械控制机构为两通道联合机构，所述两通道联合机构设置
5、优选地，所述多通y阀包括连通的第一阀体、第二阀体和第三阀体；所述第一阀体用于供所述第一手术器械穿入，所述第二阀体用于供所述第二手术器械穿入；所第三阀体用于安装所述支撑导管，所述第一手术器械通过所述第一阀体进入所述第三阀体内，以伸入所述支撑导管，所述第二手术器械通过所述第二阀体进入所述第三阀体内，以伸入所述支撑导管。
6、优选地，若干所述第一器械控制机构依次为两通道联合机构、第一导丝控制机构；若干所述第二器械控制机构中的一个为第二导丝控制机构；
7、所述第一手术器械包括第一导丝；所述第二手术器械包括第二导丝；
8、工作时，所述支撑导管安装在所述两通道联合机构的多通y阀，所述两通道联合机构用于对所述支撑导管进行递送和旋转；所述第一导丝安装在所述第一导丝控制机构，并通过所述多通y阀的第一阀体进入所述支撑导管，所述第一导丝控制机构用于对所述第一导丝进行递送和旋转；所述第二导丝安装在所述第二导丝控制机构，并通过所述多通y阀的第二阀体进入所述支撑导管，所述第二导丝控制机构用于对所述第二导丝进行递送和旋转。
9、优选地，若干所述第一器械控制机构中的一个为第一导管控制机构；若干所述第二器械控制机构中的一个为第二导管控制机构；所述第一手术器械包括第一导管；所述第二手术器械包括第二导管；
10、所述第一导管控制机构位于所述两通道联合机构和第一导丝控制机构之间；所述第二导管控制机构位于所述第二导丝控制机构远端；
11、工作时，所述第一导管安装在所述第一导管控制机构上，所述第一导管控制机构用于对所述第一导管进行递送和旋转，所述第一导丝穿入所述第一导管，所述第一导管和第一导丝通过所述第一阀体进入所述支撑导管；
12、所述第二导管安装在所述第二导管控制机构，所述第二导管控制机构用于对所述第二导管进行递送和旋转，所述第二导丝穿入所述第二导管，所述第二导管和第二导丝通过所述第二阀体进入所述支撑导管。
13、优选地，所述两通道联合机构包括限位件，所述限位件用于安装前端导管，所述第一导丝、第一导管、第二导丝、第二导管、支撑导管进入所述前端导管。
14、优选地，所述两通道联合机构包括安装在所述机架远端的固定件、安装在所述固定件的支撑递送轮对、与所述第一传动组件连接的导引动力机构；所述多通y阀安装在所述导引动力机构，所述支撑导管一端安装在所述多通y阀的第三阀体，其中部被夹持在支撑递送轮对上，所述支撑递送轮对用于对所述支撑导管进行递送，所述导引动力机构用于对所述支撑导管进行递送和旋转；
15、在所述固定件上还设置支撑检测装置，所述支撑检测装置用于在所述支撑导管回撤过程中，检测所述支撑导管是否回撤到指定位置，若是，则所述支撑递送轮对停止所述支撑导管递送。
16、优选地，所述第一导管控制机构包括设于所述两通道联合机构的第一导管递送轮对，所述第一导管递送轮对位于所述第一阀体远端，用于递送所述第一导管；所述第二导管控制机构包括设于所述两通道联合机构的第二导管递送轮对，所述第二导管递送轮对位于所述第二阀体远端，用于递送所述第二导管；在所述第一阀体和所述第一导管递送轮对之间设置有的第一导管检测装置、在所述第二阀体和所述第二导管递送轮对之间设置有的第二导管检测装置；
17、所述第一导管检测装置用于检测所述第一导管是否回撤到指定区域，若是，则控制第一导管递送轮对停止所述第一导管回撤；第二导管检测装置用于检测所述第二导管是否回撤到指定区域，若是，则控制第二导管递送轮对停止所述第二导管回撤。
18、优选地，所述第一导管控制机构包括与所述第一传动组件连接的第一导管动力机构，所述第一导管动力机构包括第一导管y阀和用于旋转所述第一导管y阀的第一导管旋转机构；所述第二导管控制机构包括与所述第二传动组件连接的第二导管动力机构，所述第二导管动力机构包括第二导管y阀和用于旋转所述第二导管y阀的第二导管旋转机构；
19、第一导丝控制机构包括用于递送所述第一导丝的第一导丝递送轮对，所述第二导丝控制机构包括用于递送所述第二导丝的第二导丝递送轮对；
20、在所述第一导管动力机构上还设置有第一导丝检测装置，所述第一导丝检测装置位于所述第一导管y阀远端；在所述第二导管动力机构上还设置有第二导丝检测装置，所述第二导丝检测装置位于所述第二导管y阀远端；
21、所述第一导丝检测装置用于检测所述第一导丝是否回撤到指定区域，若是，则控制第一导丝递送轮对停止所述第一导丝回撤；所述第二导丝检测装置用于检测所述第二导丝是否回撤到指定区域，若是，则控制第二导丝递送轮对停止所述第二导丝回撤。
22、优选地，还包括设置在第一器械递送通道的第一快交控制机构和设置在第二器械递送通道的第二快交控制机构；所述第一手术器械包括第一快交；所述第二手术器械包括第二快交；
23、所述第一快交控制机构安装在所述第一导丝控制机构上，位于所述第一导丝控制机构远端，用于对所述第一快交进行递送；所述第二快交控制机构安装在所述第二导丝控制机构上，位于所述第二导丝控制机构远端，用于对所述第二快交进行递送；
24、工作时，所述第一快交安装在所述第一快交控制机构上，所述第一快交控制机构用于对所述第一快交进行递送和旋转，所述第一导丝穿入所述第本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种双传动器械通道介入机器人，其特征在于，包括：机架、沿水平方向并排安装在所述机架的第一传动组件和第二传动组件；若干第一器械控制机构安装在所述第一传动组件上，形成第一器械递送通道；若干第二器械控制机构安装在所述第二传动组件上，形成第二器械递送通道；
2.根据权利要求1所述的双传动器械通道介入机器人，其特征在于：靠近所述机架远端的第一器械控制机构为两通道联合机构，所述两通道联合机构设置有多通Y阀；所述多通Y阀用于安装支撑导管，所述第一手术器械和第二手术器械通过所述多通Y阀进入所述支撑导管。
3.根据权利要求2所述的双传动器械通道介入机器人，其特征在于：所述多通Y阀包括连通的第一阀体、第二阀体和第三阀体；所述第一阀体用于供所述第一手术器械穿入，所述第二阀体用于供所述第二手术器械穿入；所第三阀体用于安装所述支撑导管，所述第一手术器械通过所述第一阀体进入所述第三阀体内，以伸入所述支撑导管，所述第二手术器械通过所述第二阀体进入所述第三阀体内，以伸入所述支撑导管。
4.根据权利要求3所述的双传动器械通道介入机器人，其特征在于：若干所述第一器械控制机构依
5.根据权利要求4所述的双传动器械通道介入机器人，其特征在于：若干所述第一器械控制机构中的一个为第一导管控制机构；若干所述第二器械控制机构中的一个为第二导管控制机构；所述第一手术器械包括第一导管；所述第二手术器械包括第二导管；
6.根据权利要求5所述的双传动器械通道介入机器人，其特征在于：所述两通道联合机构包括限位件，所述限位件用于安装前端导管，所述第一导丝、第一导管、第二导丝、第二导管、支撑导管进入所述前端导管。
7.根据权利要求6所述的双传动器械通道介入机器人，其特征在于：所述两通道联合机构包括安装在所述机架远端的固定件、安装在所述固定件的支撑递送轮对、与所述第一传动组件连接的导引动力机构；所述多通Y阀安装在所述导引动力机构，所述支撑导管一端安装在所述多通Y阀的第三阀体，其中部被夹持在支撑递送轮对上，所述支撑递送轮对用于对所述支撑导管进行递送，所述导引动力机构用于对所述支撑导管进行递送和旋转；
8.根据权利要求7所述的双传动器械通道介入机器人，其特征在于：所述第一导管控制机构包括设于所述两通道联合机构的第一导管递送轮对，所述第一导管递送轮对位于所述第一阀体远端，用于递送所述第一导管；所述第二导管控制机构包括设于所述两通道联合机构的第二导管递送轮对，所述第二导管递送轮对位于所述第二阀体远端，用于递送所述第二导管；在所述第一阀体和所述第一导管递送轮对之间设置有的第一导管检测装置、在所述第二阀体和所述第二导管递送轮对之间设置有的第二导管检测装置；
9.根据权利要求5所述的双传动器械通道介入机器人，其特征在于：所述第一导管控制机构包括与所述第一传动组件连接的第一导管动力机构，所述第一导管动力机构包括第一导管Y阀和用于旋转所述第一导管Y阀的第一导管旋转机构；所述第二导管控制机构包括与所述第二传动组件连接的第二导管动力机构，所述第二导管动力机构包括第二导管Y阀和用于旋转所述第二导管Y阀的第二导管旋转机构；
10.根据权利要求9所述的双传动器械通道介入机器人，其特征在于：还包括设置在第一器械递送通道的第一快交控制机构和设置在第二器械递送通道的第二快交控制机构；所述第一手术器械包括第一快交；所述第二手术器械包括第二快交；
11.根据权利要求1所述的双传动器械通道介入机器人，其特征在于：所述第一传动组件包括第一丝杆和安装在所述第一丝杆上的若干第一马达，所述第一马达与所述第一器械控制机构一一对应；所述第二传动组件包括第二丝杆和安装在所述第二丝杆上的若干第二马达，所述第二马达与所述第二器械控制机构一一对应；所述第一丝杆和第二丝杆并排安装在所述机架上。
...【技术特征摘要】
1.一种双传动器械通道介入机器人，其特征在于，包括：机架、沿水平方向并排安装在所述机架的第一传动组件和第二传动组件；若干第一器械控制机构安装在所述第一传动组件上，形成第一器械递送通道；若干第二器械控制机构安装在所述第二传动组件上，形成第二器械递送通道；
2.根据权利要求1所述的双传动器械通道介入机器人，其特征在于：靠近所述机架远端的第一器械控制机构为两通道联合机构，所述两通道联合机构设置有多通y阀；所述多通y阀用于安装支撑导管，所述第一手术器械和第二手术器械通过所述多通y阀进入所述支撑导管。
3.根据权利要求2所述的双传动器械通道介入机器人，其特征在于：所述多通y阀包括连通的第一阀体、第二阀体和第三阀体；所述第一阀体用于供所述第一手术器械穿入，所述第二阀体用于供所述第二手术器械穿入；所第三阀体用于安装所述支撑导管，所述第一手术器械通过所述第一阀体进入所述第三阀体内，以伸入所述支撑导管，所述第二手术器械通过所述第二阀体进入所述第三阀体内，以伸入所述支撑导管。
4.根据权利要求3所述的双传动器械通道介入机器人，其特征在于：若干所述第一器械控制机构依次为两通道联合机构、第一导丝控制机构；若干所述第二器械控制机构中的一个为第二导丝控制机构；
5.根据权利要求4所述的双传动器械通道介入机器人，其特征在于：若干所述第一器械控制机构中的一个为第一导管控制机构；若干所述第二器械控制机构中的一个为第二导管控制机构；所述第一手术器械包括第一导管；所述第二手术器械包括第二导管；
6.根据权利要求5所述的双传动器械通道介入机器人，其特征在于：所述两通道联合机构包括限位件，所述限位件用于安装前端导管，所述第一导丝、第一导管、第二导丝、第二导管、支撑导管进入所述前端导管。
7.根据权利要求6所述的双传动器械通道介入机器人，其特征在于：所述两通道联合机构包括安装在所述机架远端的固定件、安装在所述固定件...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭健，李坚，许小涵，杨伟南，
申请(专利权)人：深圳爱博合创医疗机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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