【技术实现步骤摘要】
本技术涉及减速传动机械，特别是涉及一种串联式减速装置。
技术介绍
1、减速器在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用，在现代机械中应用极为广泛。机器人或起重机用精密减速器，要求传动比大，体积小，效率高，对结构紧凑性和精度要求高，所以一般通用减速器难以达到要求。
2、减速器从原理上看可以采用多种不同的传动机构类型，如定轴齿轮传动机构、行星齿轮传动机构、少齿差传动机构、蜗轮蜗杆传动机构、nn传动机构等等。目前在市场上占主导地位的机器人关节减速器主要采用行星传动机构(如图1所示)及其衍生机构组成，典型的已经进入商业化应用的减速器有rv减速器和谐波减速器，不过这两种减速器都存在不同程度的问题。
3、rv减速器是以摆线针轮为基础的减速器，一般采用两至三个偏心轴偏置的结构，为了确保偏心轴同步转动，在其前端串联了一级减速比接近于1的行星传动机构，该装置通过一个太阳轮将运动传给安装在偏置偏心轴上的多个行星轮。由于该行星轮的行星架同时也是下一级传动的输出机构，其输出速度是已知的，远低于太阳轮的速度，且行星轮的转动速度与输出速度的关系已经由后一级传动确定，因此该行星传动部分没有常见的内齿轮。这种传动机构的问题是后一级减速比较大，前一级减速比较小，导致后一级的输入轴速度高，轴承的寿命和承载能力受到较大的挑战。常用的采用摆线针轮的齿形使压力角较大、轴承的径向力较大，进一步加强了该减速器问题的严重性。
4、谐波齿轮减速器有两种，这类减速器的原理与活齿传动的原理接近，后者是通过增加运动副容许轮齿在齿槽中运
5、nn传动机构是一种具有紧凑结构的传动机构，两个“n”表示该类传动机构在两处实现内啮合，它是行星少齿差传动的一种，如图2所示。一级nn传动机构的减速比范围可以在极大范围变化，但是当减速比大于一定值后(如减速比达到60以上)效率急速下降(如图3所示)，这使得该类传动机构的应用受到极大限制，但是其在小减速比时效率可以高于95％以上，这一问题很少被关注并加以利用，因为小减速比减速器有很多更加简便的方案，而构造成大减速比减速器又觉得过于复杂，这正是这类传动机构没有得到广泛应用的原因。nn机构为行星传动机构中的正号机构，其在大速比情况下效率低的原因是因为其效率计算公式中存在两处内啮合处的滑动摩擦对效率的作用，且减速比在该公式中与传动效率存在单调递减关系(如图3所示)，降低滑动摩擦系数和减小减速比显然成为一种提高该类传动机构效率的解决方案，此外还可以通过减少滑动速度和利用滚动摩擦替代滑动摩擦提高效率。但是一般机器人关节减速器的减速比一般都较大，要同时解决效率低和速比大的问题在一级减速器上难于实现。
6、现有的大减速传动装置基本都是多级基本传动串联组成，如多级齿轮，多级行星传动，摆线串联一级齿轮，谐波串联一级齿轮等等，普遍存在结构复杂、体积大、效率低问题。
技术实现思路
1、本技术的目的是提供一种串联式减速装置，以解决上述现有技术存在的问题，在实现大减速比的前提下，同时提高装置的传动效率，同时具有结构紧凑，体积小的优势。
2、为实现上述目的，本技术提供了如下方案：
3、本技术提供一种串联式减速装置，包括至少两级传动机构依次串联设置，全部的所述传动机构中包括：
4、一级传动机构，所述一级传动机构包括一级输入轴、一级激波器、一级左活齿架、一级右活齿架、一级输出轴承、一级啮合组件以及一级齿圈，所述一级输入轴为偏心轴，所述一级激波器设置于所述一级输入轴的偏心部，所述一级左活齿架以及所述一级右活齿架套设于所述一级激波器的外部，所述一级齿圈套设置于所述一级左活齿架以及所述一级右活齿架的外部，所述一级左活齿架以及所述一级右活齿架与所述一级齿圈之间均设置所述一级输出轴承，所述一级啮合组件设置于所述一级齿圈与所述一级左活齿架以及所述一级右活齿架之间；
5、二级传动机构，所述二级传动机构包括二级输入轴、二级激波器、二级左活齿架、二级右活齿架、二级输出轴承、二级啮合组件以及二级齿圈，所述二级输入轴为偏心轴，所述二级激波器套设于所述二级输入轴的偏心部，所述一级左活齿架与所述二级输入轴相连，所述二级左活齿架以及所述二级右活齿架套设于所述二级激波器的外部，所述二级齿圈套设于所述二级左活齿架以及所述二级右活齿架的外部，所述一级齿圈与所述二级右活齿架相连，所述二级左活齿架与所述二级右活齿架相连，所述二级右活齿架所述二级左活齿架以及所述二级右活齿架与所述二级齿圈之间均设置所述二级输出轴承，所述二级啮合组件设置于所述二级齿圈与所述二级左活齿架以及所述二级右活齿架之间。
6、优选地，所述一级左活齿架利用输入连接件与所述二级输入轴相连，所述输入连接件与所述一级左活齿架螺钉连接，所述输入连接件与所述二级输入轴键连接或利用联轴器连接。
7、优选地，所述输入连接件与所述二级输入轴利用渐开线花键或平键连接。
8、优选地，所述一级左活齿架以及所述一级右活齿架与所述一级输入轴之间均设置轴承，所述二级左活齿架以及所述二级右活齿架与所述二级输入轴之间均设置轴承。
9、优选地，所述二级齿圈具有与动作设备相适配的输出结构，以实现减速后的动力传递；
10、所述输出结构为输出齿或输出花键。
11、优选地，所述一级传动机构的减速比范围为8～40，所述串联式减速装置的总减速比范围为56～1560。
12、优选地，所述二级输入轴为空心结构，所述一级输入轴穿过所述二级输入轴的空心部后伸出。
13、优选地，所述一级输入轴与所述二级输入轴之间具有间隙，且二者之间设置定位元件，以固定所述一级输入轴与所述二级输入轴的相对位置。
14、优选地，所述二级左活齿架以及所述一级齿圈与所述二级齿圈之间均设置密封元件。
15、本技术相对于现有技术取得了以下技术效果：本技术的串联式减速装置，包括至少两级传动机构依次串联设置，全部的传动机构中包括一级传动机构和二级传动机构，其中，一级传动机构包括一级输入轴、一级激波器、一级左活齿架、一级右活齿架、一级输出轴承、一级啮合组件以及一级齿圈，一级输入轴为偏心轴，一级激波器设置于一级输入轴的偏心部，一级左活齿架以及一级右活齿架套设于一级激波器的外部，一级齿圈套设置于一级左活齿架以及一级右活齿架的外部，一级左活齿架以及一级右活齿架与一级齿圈之间均设置一级输出轴承，一级啮合组件设置于一级齿圈与一级左活齿架以及一级右活齿架之间；二级传动机构包括二级输入轴、二级激波器、二级左活齿架、二级右活齿架、二级输出轴承、二级啮合组件以及二级齿圈，二级输入轴为偏心轴，二级激波器套设于二级输入轴的偏心部，一级左本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种串联式减速装置，其特征在于，包括至少两级传动机构依次串联设置，全部的所述传动机构中包括：
2.根据权利要求1所述的串联式减速装置，其特征在于：所述一级左活齿架利用输入连接件与所述二级输入轴相连，所述输入连接件与所述一级左活齿架螺钉连接，所述输入连接件与所述二级输入轴键连接或利用联轴器连接。
3.根据权利要求2所述的串联式减速装置，其特征在于：所述输入连接件与所述二级输入轴利用渐开线花键或平键连接。
4.根据权利要求1所述的串联式减速装置，其特征在于：所述一级左活齿架以及所述一级右活齿架与所述一级输入轴之间均设置轴承，所述二级左活齿架以及所述二级右活齿架与所述二级输入轴之间均设置轴承。
5.根据权利要求1所述的串联式减速装置，其特征在于：所述二级齿圈具有与动作设备相适配的输出结构，以实现减速后的动力传递；
6.根据权利要求1-5任一项所述的串联式减速装置，其特征在于：所述一级传动机构的减速比范围为8～40，所述串联式减速装置的总减速比范围为56～1560。
7.根据权利要求1-5任一项所述的串联式减速装
8.根据权利要求7所述的串联式减速装置，其特征在于：所述一级输入轴与所述二级输入轴之间具有间隙，且二者之间设置定位元件，以固定所述一级输入轴与所述二级输入轴的相对位置。
9.根据权利要求1所述的串联式减速装置，其特征在于：所述二级左活齿架以及所述一级齿圈与所述二级齿圈之间均设置密封元件。
...【技术特征摘要】
1.一种串联式减速装置，其特征在于，包括至少两级传动机构依次串联设置，全部的所述传动机构中包括：
2.根据权利要求1所述的串联式减速装置，其特征在于：所述一级左活齿架利用输入连接件与所述二级输入轴相连，所述输入连接件与所述一级左活齿架螺钉连接，所述输入连接件与所述二级输入轴键连接或利用联轴器连接。
3.根据权利要求2所述的串联式减速装置，其特征在于：所述输入连接件与所述二级输入轴利用渐开线花键或平键连接。
4.根据权利要求1所述的串联式减速装置，其特征在于：所述一级左活齿架以及所述一级右活齿架与所述一级输入轴之间均设置轴承，所述二级左活齿架以及所述二级右活齿架与所述二级输入轴之间均设置轴承。
5.根据权利要求1所述的串联式减速装置，其特征在于：...
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