【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及滑移装载机控制，更具体地说，它涉及一种滑移装载机四轮轮边同步和独立控制方法。
技术介绍
1、目前滑移装载机采用车桥传动，单侧由1个驱动总成通过车桥传动箱链轮来驱动2个轮子。
2、目前的传动技术方案通过复杂机械结构才能实现单一驱动功能，轮端是否有速差并无反馈和调节，且结构复杂占用空间、装配维护困难。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题是针对现有技术的上述不足，本专利技术的目的是提供一种滑移装载机四轮轮边同步和独立控制方法，可以根据工况准确控制四轮的转速。
2、本专利技术的技术方案是：一种滑移装载机四轮轮边同步和独立控制方法，通过四个驱动总成分别驱动滑移装载机的四轮，根据四轮速差快速调整各驱动总成的控制电流进而准确调整轮端的转速或扭矩，实现实时四轮闭环控制，可以减少不必要的能量损耗，及行驶过程因有速差产生振动、冲击的问题。
3、作为进一步地改进，包括以下步骤：
4、步骤s1.检测到对应操纵杆动作转化控制电流信号，控制电流信号包括直行、转弯、越障模式中的至少一种；
5、步骤s2.若驻车压力满足要求且安全杆位置到位，则执行步骤s3；否则结束；
6、步骤s3.对进行四轮的转速或扭矩信号进行比较分配；
7、步骤s4.控制轮端各驱动总成输出转速或扭矩；
8、步骤s5.若同侧的两轮的转速相等，则执行步骤s6；否则执行步骤s3；
9、步骤s6.若直行两侧同速或者转弯两侧
10、步骤s7.输出需求转速或扭矩到各个轮端。
11、进一步地，驻车压力满足要求具体为：安全操作需要，在停车状态或没有行驶指令时，驻车机构锁住车轮，防止车轮转动溜车，只有驻车压力达到要求进行驱动才能解锁。
12、进一步地，安全杆位置到位具体为：安全杆是为保护驾驶员作业安全，驾驶员坐好后安全杆放到位，触电开关才接通控制系统。
13、进一步地，当同侧同速且两侧同速，即n1＝n2＝n3＝n4时，表示四轮同速，在直行状态，无需调节；
14、其中，n1为左侧前驱动，n2为左侧后驱动，n3为右侧前驱动，n4为右侧后驱动。
15、进一步地，当同侧同速且与目标转速一致但两侧不同速，即n1＝n2≠n3＝n4时，表示同侧无速差，在转弯状态，无需调节。
16、进一步地，当同侧不同速，需要对同侧打滑的驱动进行调节；
17、当n1＝n＞n2时，表示n1打滑，以n2为目标转速，对n1进行降速调节，直至n1＝n2；
18、当n1＜n＝n2时，表示n2打滑，以n1为目标转速，对n2进行降速调节，直至n2＝n1；
19、当n3＝n＞n4时，表示n3打滑，以n4为目标转速，对n3进行降速调节，直至n3＝n4；
20、当n3＜n＝n4时，表示n4打滑，以n3为目标转速，对n4进行降速调节，直至n4＝n3；
21、n为目标转速。
22、进一步地，通过四轮驱动速差判断是否悬空打滑，对悬空的进行降速调节和对接地负载的进行增电流增扭矩提速；
23、定义ni为驱动转速，i＝(1,2,3,4)，n为目标转速；具体控制下：
24、当n1＝n2＝n3＝n4时，即四轮同速无速差，表示都是接地负载，无悬空打滑，无需调节；
25、当四轮不同速，即有1个驱动转速ni＝n，而其他3个驱动转速ni＜n，表示有1个驱动悬空打滑，而另外3个驱动则接地负载，需对悬空打滑的进行降速调节，对接地负载的驱动进行增电流及扭矩提速；
26、当四轮不同速，即有2个驱动转速ni＝n，而其他2个驱动转速ni＜n时，表示有2个驱动悬空打滑，而另外2个驱动则接地负载，需对悬空打滑的进行降速调节，对接地负载的驱动进行增电流及扭矩提速。
27、有益效果
28、本专利技术与现有技术相比，具有的优点为：
29、本专利技术通过四个驱动总成分别驱动滑移装载机的四轮，根据四轮速差快速调整各驱动总成的控制电流进而准确调整轮端的转速或扭矩，实现实时四轮闭环控制，可以根据工况准确控制四轮的转速，可以减少不必要的能量损耗，及行驶过程因有速差产生振动、冲击的问题。
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1.一种滑移装载机四轮轮边同步和独立控制方法，其特征在于，通过四个驱动总成分别驱动滑移装载机的四轮，根据四轮速差快速调整各驱动总成的控制电流进而准确调整轮端的转速或扭矩，实现实时四轮闭环控制，可以减少不必要的能量损耗，及行驶过程因有速差产生振动、冲击的问题。
2.根据权利要求1所述的一种滑移装载机四轮轮边同步和独立控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的一种滑移装载机四轮轮边同步和独立控制方法，其特征在于，驻车压力满足要求具体为：安全操作需要，在停车状态或没有行驶指令时，驻车机构锁住车轮，防止车轮转动溜车，只有驻车压力达到要求进行驱动才能解锁。
4.根据权利要求1所述的一种滑移装载机四轮轮边同步和独立控制方法，其特征在于，安全杆位置到位具体为：安全杆是为保护驾驶员作业安全，驾驶员坐好后安全杆放到位，触电开关才接通控制系统。
5.根据权利要求2所述的一种滑移装载机四轮轮边同步和独立控制方法，其特征在于，当同侧同速且两侧同速，即n1＝n2＝n3＝n4时，表示四轮同速，在直行状态，无需调节；
6.根据权利
7.根据权利要求5所述的一种滑移装载机四轮轮边同步和独立控制方法，其特征在于，当同侧不同速，需要对同侧打滑的驱动进行调节；
8.根据权利要求5所述的一种滑移装载机四轮轮边同步和独立控制方法，其特征在于，通过四轮驱动速差判断是否悬空打滑，对悬空的进行降速调节和对接地负载的进行增电流增扭矩提速；
...【技术特征摘要】
1.一种滑移装载机四轮轮边同步和独立控制方法，其特征在于，通过四个驱动总成分别驱动滑移装载机的四轮，根据四轮速差快速调整各驱动总成的控制电流进而准确调整轮端的转速或扭矩，实现实时四轮闭环控制，可以减少不必要的能量损耗，及行驶过程因有速差产生振动、冲击的问题。
2.根据权利要求1所述的一种滑移装载机四轮轮边同步和独立控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的一种滑移装载机四轮轮边同步和独立控制方法，其特征在于，驻车压力满足要求具体为：安全操作需要，在停车状态或没有行驶指令时，驻车机构锁住车轮，防止车轮转动溜车，只有驻车压力达到要求进行驱动才能解锁。
4.根据权利要求1所述的一种滑移装载机四轮轮边同步和独立控制方法，其特征在于，安全杆位置到位具体为：安全杆是为保护驾驶员作业安全，驾...
【专利技术属性】
技术研发人员：王昌耀，莫有瑜，张海俊，程金国，姚健，
申请(专利权)人：广西玉柴重工有限公司，
类型：发明
国别省市：
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