【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及计算机，尤其涉及一种雷达点云数据的处理方法及装置。
技术介绍
1、随着激光雷达设备的技术进步，目标识别的精度和准确性有了极大的提升，同时也带来了数据处理上的挑战：大量的数据需要传输、存储和处理，其中大部分是背景数据，仅有少部分是有效的目标数据。
2、在实际应用中，尽管在计算中使用的数据只是整体点云中的一小部分，如碰撞检测的边缘数据或车辆速度数据，现有的处理方法却通常是完整地传输整个点云数据集，然后在接收端进行分析和处理。这种做法不仅浪费了大量的传输带宽和存储资源，还造成了计算资源的极大浪费。
3、目前，行业普遍采用降低点云数据密度的方法来减少数据处理的数量。然而，这种做法不可避免地导致点云数据的精度降低，从而抵消了高性能雷达设备带来的精度提升。因此，现在面临的主要问题是如何平衡数据精度与计算精度之间的冲突。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术实施例提供一种雷达点云数据的处理方法及装置，以解决降低点云数据密度造成的点云数据精度降低的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术实施例提供如下技术方案：
3、本专利技术第一方面公开一种雷达点云数据的处理方法，所述方法包括：
4、接收雷达设备针对多个监测物体实时采集的雷达点云数据；
5、根据预设切分算法对所述雷达点云数据进行切分，得到多个空间区域，每个所述空间区域用于指示一个所述监测物体；
6、根据每一所述监测物体与基准参照物之间的空间距离，将所
7、针对每一所述监控层级，根据当前监控层级对应的标识规则对当前监控层级中的每一所述空间区域中的所述雷达点云数据进行标识处理，得到每一所述空间区域的标识位；
8、将所有空间区域的标识位存储至数据空间，其中，将所述数据空间中存在所述标识位的区域设置为1，不存在所述标识位的区域设置为0。
9、优选的，根据每一所述监测物体与基准参照物之间的空间距离，将所有空间区域划分为多个监控层级，每一所述监控层级中至少包含一个所述空间区域之后，还包括：
10、针对每一所述监控层级，根据当前监控层级对应的分类规则定义多维数据空间；
11、将当前监控层级中的每一所述空间区域中的雷达点云数据映射到所述多维数据空间中，得到目标多维数据空间；
12、将所有监控层级的目标多维数据空间存储至数据库。
13、优选的，针对每一所述监控层级，根据当前监控层级对应的标识规则对当前监控层级中的每一所述空间区域中的所述雷达点云数据进行标识处理，得到每一所述空间区域的标识位之后，还包括：
14、当接收到传输指令时，从所有监控层级中确定所述传输指令对应的第一监控层级；
15、获取所述第一监控层级中包含的第一雷达点云数据；
16、将所述第一雷达点云数据转换为二进制形式并进行传输。
17、优选的，所述方法还包括：
18、当接收到目标监测物体的运动轨迹计算请求时，根据所述目标监测物体与所述基准参照物之间的空间距离确定所述目标监测物体所属的监控层级；
19、从所述目标监测物体所属的监控层级的所有空间区域的标识位中筛选出与所述目标监测物体对应的标识位，并标识为目标标识位；
20、利用所述目标标识位计算所述目标监测物体的移动速率和移动方向。
21、优选的，所述针对每一所述监控层级，根据当前监控层级对应的标识规则对当前监控层级中的每一所述空间区域中的所述雷达点云数据进行标识处理，得到每一所述空间区域的标识位，包括：
22、针对每一所述监控层级中的每一所述空间区域，计算当前空间区域中的所述雷达点云数据与所述基准参照物之间的空间距离；
23、获取当前监控层级对应的标识规则中空间坐标的个数；
24、按照所述空间距离由小到大的顺序，从所有空间距离中筛选出与所述个数相匹配的所述空间距离，并标识为目标空间距离；
25、获取所有目标空间距离对应的空间坐标，并将所有空间坐标作为当前空间区域的标识位。
26、本专利技术第二方面公开了一种雷达点云数据的处理装置，所述装置包括：
27、接收单元，用于接收雷达设备针对多个监测物体实时采集的雷达点云数据；
28、切分单元，用于根据预设切分算法对所述雷达点云数据进行切分，得到多个空间区域，每个所述空间区域用于指示一个所述监测物体；
29、划分单元，用于根据每一所述监测物体与基准参照物之间的空间距离，将所有空间区域划分为多个监控层级，每一所述监控层级中至少包含一个所述空间区域；
30、标识处理单元，用于针对每一所述监控层级，根据当前监控层级对应的标识规则对当前监控层级中的每一所述空间区域中的所述雷达点云数据进行标识处理，得到每一所述空间区域的标识位；
31、第一存储单元，用于将所有空间区域的标识位存储至数据空间，其中，将所述数据空间中存在所述标识位的区域设置为1，不存在所述标识位的区域设置为0。
32、优选的，所述装置还包括：
33、定义单元，用于针对每一所述监控层级，根据当前监控层级对应的分类规则定义多维数据空间；
34、映射单元，用于将当前监控层级中的每一所述空间区域中的雷达点云数据映射到所述多维数据空间中，得到目标多维数据空间；
35、第二存储单元，用于将所有监控层级的目标多维数据空间存储至数据库。
36、优选的，所述装置还包括：
37、第一确定单元，用于当接收到传输指令时，从所有监控层级中确定所述传输指令对应的第一监控层级；
38、获取单元，用于获取所述第一监控层级中包含的第一雷达点云数据；
39、转换单元，用于将所述第一雷达点云数据转换为二进制形式并进行传输。
40、优选的，所述装置还包括：
41、第二确定单元，用于当接收到目标监测物体的运动轨迹计算请求时，根据所述目标监测物体与所述基准参照物之间的空间距离确定所述目标监测物体所属的监控层级；
42、筛选单元，用于从所述目标监测物体所属的监控层级的所有空间区域的标识位中筛选出与所述目标监测物体对应的标识位，并标识为目标标识位；
43、计算单元，用于利用所述目标标识位计算所述目标监测物体的移动速率和移动方向。
44、优选的，所述标识处理单元，包括：
45、计算模块，用于针对每一所述监控层级中的每一所述空间区域，计算当前空间区域中的所述雷达点云数据与所述基准参照物之间的空间距离；
46、第一获取模块，用于获取当前监控层级对应的标识规则中空间坐标的个数；
47、筛选模块，用于按照所述空间距离由小到大的顺序，从所有空间距离中筛选出与所述个数相匹配的所述空间距离，并标识为目标空间距离；...
【技术保护点】
1.一种雷达点云数据的处理方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据每一所述监测物体与基准参照物之间的空间距离，将所有空间区域划分为多个监控层级，每一所述监控层级中至少包含一个所述空间区域之后，还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对每一所述监控层级，根据当前监控层级对应的标识规则对当前监控层级中的每一所述空间区域中的所述雷达点云数据进行标识处理，得到每一所述空间区域的标识位之后，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对每一所述监控层级，根据当前监控层级对应的标识规则对当前监控层级中的每一所述空间区域中的所述雷达点云数据进行标识处理，得到每一所述空间区域的标识位，包括：
6.一种雷达点云数据的处理装置，其特征在于，所述装置包括：
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
9.根
10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述标识处理单元，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种雷达点云数据的处理方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据每一所述监测物体与基准参照物之间的空间距离，将所有空间区域划分为多个监控层级，每一所述监控层级中至少包含一个所述空间区域之后，还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对每一所述监控层级，根据当前监控层级对应的标识规则对当前监控层级中的每一所述空间区域中的所述雷达点云数据进行标识处理，得到每一所述空间区域的标识位之后，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：谭明旭，桑浩伟，岳子剑，李瑞东，刘欢迎，赵文杰，董毅，李小青，丁昊飞，梁国栋，
申请(专利权)人：山东矩阵软件工程股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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