【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机械臂，特别是涉及一种露天矿深孔爆破安装起爆弹的机械臂及方法。
技术介绍
1、露天矿山通常采用钻孔、爆破等技术进行开采。该过程包括钻取炮孔、填入药粉、放入起爆弹等步骤，起爆弹与雷管连接，雷管尾部的线作为起爆控制线。由于露天矿山的面积较大，在开采过程中，需要布置大量的起爆点。
2、现有技术中，通过人工携带起爆弹和雷管到各个炮孔，由人工将起爆弹和雷管进行安装后，再一起装入炮孔中。但是在露天矿山的场景中，露天矿山的面积大、炮孔数量多、环境较为恶劣，人工作业工作效率低劳动强度大。申请人采用了机械化作业的方式。
3、为了实现上述安装过程，需要一种具有多个工作状态的机械臂。
技术实现思路
1、鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种露天矿深孔爆破安装起爆弹的机械臂及方法，用于解决现有技术中露天矿山起爆弹与雷管由人工安装，工作效率低劳动强度大，因而需要一种具有多工作位置的机械臂的问题。
2、为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种露天矿深孔爆破安装起爆弹的机械臂及方法。
3、其中，一种露天矿深孔爆破安装起爆弹的机械臂，安装于作业车上，用于往矿孔中安放起爆弹，包括第一回转臂、第二回转臂和夹持装置；
4、所述第一回转臂安装于所述作业车，所述第一回转臂的转动平面垂直于地面且与作业车前进方向垂直并由第一动力源控制转动角度，所述第一回转臂为夹层结构；
5、所述第二回转臂的一端转动连接于所述第一回转
6、所述夹持装置能够夹紧或松开起爆弹。
7、可选地，所述第二动力源设于所述第一回转臂的末端，包括逆时针转动驱动部和顺时针转动驱动部；
8、所述逆时针转动驱动部为具有转动动力源的绞线盘，绞线盘上固接有线，线的另一端固结于第二回转臂的末端；
9、所述顺时针转动驱动部为一个凸出柱，当所述第二回转臂位于第一回转臂的夹层结构内时，所述凸出柱顶起所述第二回转臂并提供朝向地面转动的初始动力。
10、可选地，还包括一个穿线架，所述穿线架设置于第一回转臂末端与绞线盘之间的位置，所述线从穿线架中间的孔穿过。
11、可选地，当所述第二回转臂转动到所述第一回转臂的夹层结构内并顶住所述凸出柱时，所述第二回转臂与地面的夹角小于90度。
12、可选地，所述凸出柱滑动安装于所述绞线盘安装基座的孔内，且凸出柱和孔底面之间设置有弹性件，当所述第二回转臂转动到所述第一回转臂的夹层结构内并顶住所述凸出柱时，所述第二回转臂通过凸出柱受到所述弹性件往外的顶出力。
13、可选地，所述第二回转臂能够伸缩，所述第一回转臂接近回转轴一端设置有支撑台，所述支撑台上设置有接触检测器，当所述第二回转臂转动到水平状态时压住所述接触检测器。
14、可选地，所述夹持装置包括松紧机构和夹爪；
15、所述松紧机构固定设置于所述第二回转臂的末端，两个所述夹爪对称连接于所述松紧机构，并由所述松紧机构控制夹紧程度；
16、所述夹爪上设置有弧形的夹持区，所述夹持区内侧设置有多根滚轴，两个所述夹爪收拢夹紧起爆弹后，起爆弹可沿自身轴线转动。
17、可选地，所述松紧机构为背对设置的两组驱动缸，两组驱动缸另一侧的伸缩杆各自连接一个夹爪；
18、所述夹持区的两侧端部设置有凸出条，所述滚轴的两端分别转动连接于两侧的凸出条，所述夹持区的滚轴连续设置，朝向所述夹持区一侧，所述滚轴的外圆面超出所述凸出条的高度；
19、所述夹爪上设置有两个夹持区。
20、其中，一种露天矿深孔爆破安装起爆弹的方法，采用如上所述的露天矿深孔爆破安装起爆弹的机械臂，包括以下步骤：
21、夹持起爆弹，所述第二回转臂转动到所述第一回转臂内，所述第一回转臂转动到作业车前进方向的左侧并从起爆弹运载与自动输送装置处夹取起爆弹；
22、雷管安装，所述第一回转臂转动到作业车前进方向的右侧并由雷管穿插装置安装雷管；
23、安放起爆弹，所述第一回转臂转动到与地面垂直的角度，所述第二回转臂从所述夹层结构转出并与地面平行，所述夹持装置与炮孔对齐并松开起爆弹。
24、可选地，所述安放起爆弹步骤包括以下两个子步骤：
25、安装第一个起爆弹：所述第二回转臂水平伸缩，其中一个所述夹持区中轴线与炮孔中轴线对齐，夹持区内起爆弹的雷管脚线下放，起爆弹落入炮孔；
26、安装第二个起爆弹：所述第二回转臂再次水平伸缩，另一个所述夹持区中轴线与炮孔中轴线对齐，夹持区内起爆弹的雷管脚线下放，起爆弹落入炮孔。
27、如上所述，本专利技术的一种露天矿深孔爆破安装起爆弹的机械臂及方法，至少具有以下有益效果：
28、本机械臂具有多个工作位置，能够实现起爆弹的夹持转运和放入炮孔等动作，实现起爆弹的自动化安放。具体来说，包括第一回转臂、第二回转臂和夹持装置；第一回转臂安装于作业车，第一回转臂的转动平面垂直于地面且与作业车前进方向垂直并由第一动力源控制转动角度，第一回转臂为夹层结构；第二回转臂的一端转动连接于第一回转臂且连接点位于第一回转臂靠近作业车的一端，第二回转臂的另一端固定连接夹持装置，第二回转臂的转动平面垂直于地面且与作业车前进方向重合并由第二动力源控制转动角度，第二回转臂可转动到第一回转臂的夹层结构内部；夹持装置能够夹紧或松开起爆弹。
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1.一种露天矿深孔爆破安装起爆弹的机械臂，安装于作业车上，用于往矿孔中安放起爆弹，其特征在于：
2.如权利要求1所述的一种露天矿深孔爆破安装起爆弹的机械臂，其特征在于：
3.如权利要求2所述的一种露天矿深孔爆破安装起爆弹的机械臂，其特征在于，还包括一个穿线架（232），所述穿线架（232）设置于第一回转臂（21）末端与绞线盘（230）之间的位置，所述线从穿线架（232）中间的孔穿过。
4.如权利要求2所述的一种露天矿深孔爆破安装起爆弹的机械臂，其特征在于，当所述第二回转臂（22）转动到所述第一回转臂（21）的夹层结构内并顶住所述凸出柱（231）时，所述第二回转臂（22）与地面的夹角小于90度。
5.如权利要求2所述的一种露天矿深孔爆破安装起爆弹的机械臂，其特征在于，所述凸出柱（231）滑动安装于所述绞线盘（230）安装基座的孔内，且凸出柱（231）和孔底面之间设置有弹性件，当所述第二回转臂（22）转动到所述第一回转臂（21）的夹层结构内并顶住所述凸出柱（231）时，所述第二回转臂（22）通过凸出柱（231）受到所述弹性件往外的顶出力
6.如权利要求1所述的一种露天矿深孔爆破安装起爆弹的机械臂，其特征在于，所述第二回转臂（22）能够伸缩，所述第一回转臂（21）接近回转轴一端设置有支撑台（210），所述支撑台（210）上设置有接触检测器（211），当所述第二回转臂（22）转动到水平状态时压住所述接触检测器（211）。
7.如权利要求1所述的一种露天矿深孔爆破安装起爆弹的机械臂，其特征在于，所述夹持装置（4）包括松紧机构（42）和夹爪（43）；
8.如权利要求7所述的一种露天矿深孔爆破安装起爆弹的机械臂，其特征在于：
9.一种露天矿深孔爆破安装起爆弹的方法，其特征在于，采用如权利要求8所述的露天矿深孔爆破安装起爆弹的机械臂，包括以下步骤：
10.如权利要求9所述的一种露天矿深孔爆破安装起爆弹的方法，其特征在于，所述安放起爆弹步骤包括以下两个子步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种露天矿深孔爆破安装起爆弹的机械臂，安装于作业车上，用于往矿孔中安放起爆弹，其特征在于：
2.如权利要求1所述的一种露天矿深孔爆破安装起爆弹的机械臂，其特征在于：
3.如权利要求2所述的一种露天矿深孔爆破安装起爆弹的机械臂，其特征在于，还包括一个穿线架（232），所述穿线架（232）设置于第一回转臂（21）末端与绞线盘（230）之间的位置，所述线从穿线架（232）中间的孔穿过。
4.如权利要求2所述的一种露天矿深孔爆破安装起爆弹的机械臂，其特征在于，当所述第二回转臂（22）转动到所述第一回转臂（21）的夹层结构内并顶住所述凸出柱（231）时，所述第二回转臂（22）与地面的夹角小于90度。
5.如权利要求2所述的一种露天矿深孔爆破安装起爆弹的机械臂，其特征在于，所述凸出柱（231）滑动安装于所述绞线盘（230）安装基座的孔内，且凸出柱（231）和孔底面之间设置有弹性件，当所述第二回转臂（22）转动到所述第一回转臂（21）的夹层...
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