【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及轨道交通，尤其涉及一种辅助驾驶系统、控制方法及电子设备。
技术介绍
1、在当今的城市轨道交通中，cbtc(communication based train control，基于通信的列车控制系统)被广泛采用以确保列车运行的安全与高效。对于正常运营的列车，它们配备了完整的车载信号系统，该系统与地面控制系统协同工作，确保列车在ato(automatictrain operation，列车自动运行系统)驾驶模式下安全运行。然而，当列车信号设备出现故障时，为避免对后续运营列车计划造成严重影响，司机会切换到纯人工驾驶模式，并将列车安全驾驶至疏散站台。
2、非运营车辆通常不装备车载信号系统，因此完全依赖司机的手动驾驶，并由司机负责确保车辆的运行安全。然而，在市域、市郊、旅游观光等线路上，站间距通常较长，达数十千米。在这些线路上，当车载信号设备故障后，司机需要手动驾驶的距离和时间显著增加，加之这些线路环境相对开放，司机在监控车速的同时还需时刻警惕轨旁异物的侵入，这对司机提出了更高的要求。
3、随着自动化和仪器仪表技术的进步，相关技术中提出了ite(intelligent traineye，智能鹰眼系统)，该系统集成了激光雷达、相机和毫米波雷达，能够重构列车运行前方的三维环境，并通过地面反光标识牌实现列车定位测速。鹰眼系统与车载信号系统协同工作，构成了基于感知的列车自主运行系统。
4、然而，对于市域、市郊、旅游观光等线路，由于站间距较长，当车载信号设备故障后，司机需要长时间手动驾驶列车至疏散区
5、针对这一挑战，未来的研究和开发需要探索更加智能、高效的列车运行解决方案，以减轻司机的工作负担，并进一步提高列车运行的安全性和效率。
技术实现思路
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技术实现思路
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技术实现思路
1、本专利技术提供一种辅助驾驶系统、控制方法及电子设备，用以解决现有技术中如何更加智能、高效地辅助司机驾驶的问题。
2、本专利技术提供一种辅助驾驶系统，包括：卫星定位子系统、惯性导航子系统、tag标签定位子系统、环境感知子系统及工业安全计算机平台，所述卫星定位子系统、所述惯性导航子系统、所述tag标签定位子系统及所述环境感知子系统与所述工业安全计算机平台建立通信连接；其中：
3、所述卫星定位子系统用于获取列车的经纬度数据，将所述经纬度数据发送给所述工业安全计算机平台，以供所述工业安全计算机平台根据所述经纬度数据确定列车的第一列车线路位置数据；
4、所述惯性导航子系统用于实时获取惯性传感器数据，将所述惯性传感器数据发送给所述工业安全计算机平台，以供所述工业安全计算机平台根据所述惯性传感器数据及所述第一列车线路位置数据确定列车的第二列车线路位置数据，其中，所述第二列车线路位置数据与所述第一列车线路位置数据组成数据连续的第三列车线路位置数据；
5、所述tag标签定位子系统用于读取预设tag感知范围内的tag标签编码，将所述tag标签编码发送给所述工业安全计算机平台，以供所述工业安全计算机平台根据所述tag标签编码在所述卫星定位子系统的卫星信号强度小于卫星信号强度阈值的情况下对所述第三列车线路位置数据进行校正定位；
6、所述环境感知子系统用于获取列车运行前方的环境感知数据，将所述环境感知数据发送给所述工业安全计算机平台，以供所述工业安全计算机平台获取环境感知结果；
7、所述工业安全计算机平台用于根据列车所述第三列车线路位置数据与所述环境感知结果，生成参考控车曲线，并将所述参考控车曲线通过车载人机显示屏接口发送至车载人机显示屏中进行可视化显示。
8、根据本专利技术提供的一种辅助驾驶系统，所述卫星定位子系统包括卫星天线与组合定位终端，所述卫星天线安装于列车的车体顶部，所述组合定位终端安装于列车的车体内部，所述卫星天线通过线缆与所述组合定位终端连接；
9、其中，所述卫星天线用于实时接收卫星信号，将所述卫星信号发送给所述组合定位终端；所述组合定位终端用于将所述卫星信号转化为经纬度数据，并将所述经纬度数据发送给所述工业安全计算机平台。
10、根据本专利技术提供的一种辅助驾驶系统，所述辅助驾驶系统还包括速度测试子系统，所述速度测试子系统用于实时获取列车运行中的速度数据，将所述速度数据发送给所述工业安全计算机平台，以供所述工业安全计算机平台根据所述速度数据校正所述第二列车线路位置数据。
11、根据本专利技术提供的一种辅助驾驶系统，所述tag标签定位子系统包括tag标签读取天线与若干个地面tag标签设备，所述tag标签读取天线安装于列车的车体底部，各所述地面tag标签设备对应的tag标签编码与所述地面tag标签设备所标识的位置信息一一对应；
12、其中，所述tag标签读取天线用于读取列车运行中的所述地面tag标签设备对应的tag标签编码，并将所述tag标签编码发送给所述工业安全计算机平台。
13、根据本专利技术提供的一种辅助驾驶系统，所述环境感知子系统包括激光雷达与相机，所述激光雷达用于采集列车运行前方的激光雷达数据，并将所述激光雷达数据发送给所述工业安全计算机平台；所述相机用于采集列车运行前方的图像数据，并将所述图像数据发送给所述工业安全计算机平台；
14、其中，所述工业安全计算机平台用于识别出所述图像数据在获得障碍物目标，根据所述激光雷达数据重构出所述列车运行前方的三维环境模型，以根据所述三维环境模型识别出所述障碍物目标与列车之间的距离。
15、根据本专利技术提供的一种辅助驾驶系统，所述工业安全计算机平台还用于在所述环境感知结果不满足预设安全列车运行环境感知结果的情况下，向列车发送紧急制动指令。
16、本专利技术还提供一种基于上述辅助驾驶系统的控制方法，包括：
17、卫星定位子系统获取列车的经纬度数据，将所述经纬度数据发送给工业安全计算机平台，以供工业安全计算机平台根据所述经纬度数据确定列车的第一列车线路位置数据；
18、惯性导航子系统实时获取惯性传感器数据，将所述惯性传感器数据发送给所述工业安全计算机平台，以供所述工业安全计算机平台根据所述惯性传感器数据及所述第一列车线路位置数据确定列车的第二列车线路位置数据，其中，所述第二列车线路位置数据与所述第一列车线路位置数据组成数据连续的第三列车线路位置数据；
19、tag标签定位子系统读取预设tag感知范围内的tag标签编码，将所述tag标签编码发送给所述工业安全计算机平台，以供所述工业安全计算机平台根据所述tag标签编码在所述卫星定位子系统的卫星信号强度小于卫星信号强度阈值的情况下对所述第三列车线路位置数据进行校正定位；
20、环境感知子系统获取列车运行前方的环境感知数据，将所述环境感知数据发送给所述工业安全计算机平台，以供所述本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种辅助驾驶系统，其特征在于，包括:卫星定位子系统、惯性导航子系统、Tag标签定位子系统、环境感知子系统及工业安全计算机平台，所述卫星定位子系统、所述惯性导航子系统、所述Tag标签定位子系统及所述环境感知子系统与所述工业安全计算机平台建立通信连接；其中：
2.根据权利要求1所述的辅助驾驶系统，其特征在于，所述卫星定位子系统包括卫星天线与组合定位终端，所述卫星天线安装于列车的车体顶部，所述组合定位终端安装于列车的车体内部，所述卫星天线通过线缆与所述组合定位终端连接；
3.根据权利要求1所述的辅助驾驶系统，其特征在于，所述辅助驾驶系统还包括速度测试子系统，所述速度测试子系统用于实时获取列车运行中的速度数据，将所述速度数据发送给所述工业安全计算机平台，以供所述工业安全计算机平台根据所述速度数据校正所述第二列车线路位置数据。
4.根据权利要求1所述的辅助驾驶系统，其特征在于，所述Tag标签定位子系统包括Tag标签读取天线与若干个地面Tag标签设备，所述Tag标签读取天线安装于列车的车体底部，各所述地面Tag标签设备对应的Tag标签编码与所述地面Ta
5.根据权利要求1所述的辅助驾驶系统，其特征在于，所述环境感知子系统包括激光雷达与相机，所述激光雷达用于采集列车运行前方的激光雷达数据，并将所述激光雷达数据发送给所述工业安全计算机平台；所述相机用于采集列车运行前方的图像数据，并将所述图像数据发送给所述工业安全计算机平台；
6.根据权利要求1所述的辅助驾驶系统，其特征在于，所述工业安全计算机平台还用于在所述环境感知结果不满足预设安全列车运行环境感知结果的情况下，向列车发送紧急制动指令。
7.根据权利要求1至6任一项所述的辅助驾驶系统的控制方法，其特征在于，包括：
8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，还包括：
9.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，还包括：
10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求7至9任一项所述控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种辅助驾驶系统，其特征在于，包括:卫星定位子系统、惯性导航子系统、tag标签定位子系统、环境感知子系统及工业安全计算机平台，所述卫星定位子系统、所述惯性导航子系统、所述tag标签定位子系统及所述环境感知子系统与所述工业安全计算机平台建立通信连接；其中：
2.根据权利要求1所述的辅助驾驶系统，其特征在于，所述卫星定位子系统包括卫星天线与组合定位终端，所述卫星天线安装于列车的车体顶部，所述组合定位终端安装于列车的车体内部，所述卫星天线通过线缆与所述组合定位终端连接；
3.根据权利要求1所述的辅助驾驶系统，其特征在于，所述辅助驾驶系统还包括速度测试子系统，所述速度测试子系统用于实时获取列车运行中的速度数据，将所述速度数据发送给所述工业安全计算机平台，以供所述工业安全计算机平台根据所述速度数据校正所述第二列车线路位置数据。
4.根据权利要求1所述的辅助驾驶系统，其特征在于，所述tag标签定位子系统包括tag标签读取天线与若干个地面tag标签设备，所述tag标签读取天线安装于列车的车体底部，各所述地面tag...
【专利技术属性】
技术研发人员：靳延伟，代继龙，张磊，朱晨，卢金，张新林，
申请(专利权)人：通号城市轨道交通技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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