【技术实现步骤摘要】
本技术属于自动化生产设备，具体地说，本技术涉及一种罗拉装配线自动上料装置。
技术介绍
1、罗拉是纺织机械中起喂给、牵伸、输出等作用的圆柱形回转零件，广泛用于牵伸、梳理、输送等机构。罗拉的质量影响输出纱条的均匀度。在不加说明时，通常提到的罗拉即指牵伸下罗拉，它是外圆有沟槽、滚花、或光滑表面的钢制细长轴，常沿纺纱机的全长将若干根单节联接成整列，由传动机构进行传动。罗拉在发往纺纱现场前，需要经过清洗、打标识等多道工序。将罗拉转运到清洗设备上所用的方式主要为人工上料，人工上料劳动强度大、效率低。
2、目前的罗拉清洗、装配等工序主要采用人工上料，该种上料方式存在极大的局限性。首先，人工手动上料需要操作人员集中注意力配合传送线工作，传送线速度较快，人工上料难以保证长时间连续稳定的工作质量。其次，罗拉单件有一定的重量，人工上料劳动强度大。
3、如公开号为cn113369854a的专利文献公开了一种铸件装配设备的自动上料装置，包括外壳，所述外壳的内壁固定安装有传送带，所述传送带的背面固定安装有长轴，所述外壳的右侧固定安装有挡板，所述外壳的右侧底端开设有出料口，所述外壳的内壁滑动连接有承物板，该铸件装配设备的自动上料装置及上料方法，承物板移动的距离恰好使得磁块转动一百八十度，当复位弹簧的弹力与磁力和铸件自重的合力相同时，承物板的顶端恰好与出料口的内壁底端切合斜块的移动配合着负压杆以及半圆顶杆在固定轴的协助下带动着搭板转动，最终铸件从搭板脱离，从而实现了利用初始阶段铸件自身的重力使得内部受力发生变化，铸件移动结束后，承载面倾
技术实现思路
1、本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提供一种罗拉装配线自动上料装置，目的是提高上料工作效率。
2、为了实现上述目的，本技术采取的技术方案为：罗拉装配线自动上料装置，包括用于装载托盘的托盘小车、用于抓取位于托盘上的罗拉的罗拉抓取装置和用于转移空托盘至托盘小车上指定位置处的托盘机械手。
3、所述罗拉抓取装置包括抓取机器人和设置于抓取机器人上的罗拉夹具。
4、所述抓取机器人为六轴机器人。
5、所述托盘机械手包括固定架、可移动的设置的托盘夹爪、设置于固定架上且用于控制托盘夹爪进行升降的升降模组和与升降模组连接且用于控制升降模组进行直线移动的平移执行器。
6、所述平移执行器为无杆气缸。
7、所述托盘机械手设置两个，所述罗拉抓取装置位于两个托盘机械手之间。
8、本技术的罗拉装配线自动上料装置，可以代替人工上料，减少了用工人数，降低了工作劳动强度，节约了人工成本，提高了上料工作效率。
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1.罗拉装配线自动上料装置，其特征在于：包括用于装载托盘的托盘小车、用于抓取位于托盘上的罗拉的罗拉抓取装置和用于转移空托盘至托盘小车上指定位置处的托盘机械手。
2.根据权利要求1所述的罗拉装配线自动上料装置，其特征在于：所述罗拉抓取装置包括抓取机器人和设置于抓取机器人上的罗拉夹具。
3.根据权利要求2所述的罗拉装配线自动上料装置，其特征在于：所述抓取机器人为六轴机器人。
4.根据权利要求1至3任一所述的罗拉装配线自动上料装置，其特征在于：所述托盘机械手包括固定架、可移动的设置的托盘夹爪、设置于固定架上且用于控制托盘夹爪进行升降的升降模组和与升降模组连接且用于控制升降模组进行直线移动的平移执行器。
5.根据权利要求4所述的罗拉装配线自动上料装置，其特征在于：所述平移执行器为无杆气缸。
6.根据权利要求1至3任一所述的罗拉装配线自动上料装置，其特征在于：所述托盘机械手设置两个，所述罗拉抓取装置位于两个托盘机械手之间。
【技术特征摘要】
1.罗拉装配线自动上料装置，其特征在于：包括用于装载托盘的托盘小车、用于抓取位于托盘上的罗拉的罗拉抓取装置和用于转移空托盘至托盘小车上指定位置处的托盘机械手。
2.根据权利要求1所述的罗拉装配线自动上料装置，其特征在于：所述罗拉抓取装置包括抓取机器人和设置于抓取机器人上的罗拉夹具。
3.根据权利要求2所述的罗拉装配线自动上料装置，其特征在于：所述抓取机器人为六轴机器人。
4.根据权利要求1至3任一所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：于伶，曹雏清，赵立军，李海东，
申请(专利权)人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：
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