【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机器人，特别地涉及一种平衡缸及机器人。
技术介绍
1、机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，机器人中配置有减速机，以满足整机传动需求。为了平衡减速机产生的输出力矩，通常采用平衡缸来克服，从而改善机器人的工作性能。但是现有平衡缸的刚度固定，导致减速机不能充分发挥性能。
技术实现思路
1、本技术实施例提供一种平衡缸及机器人，能够大幅降低减速机在机器人运行期间的力矩波动，使减速机能够充分发挥其性能。
2、第一方面，本技术实施例提供一种平衡缸，包括：
3、缸体；
4、拉杆组件，移动地设置于所述缸体内，所述拉杆组件能够沿第一方向运动；以及
5、弹性组件，套设于所述拉杆组件上，所述弹性组件能够在所述拉杆组件的运动下发生弹性变形；
6、其中，所述弹性组件的刚度在所述第一方向上变化，以为所述拉杆组件运动至预设位置时向所述拉杆组件提供预设平衡力。
7、在一个实施方式中，所述缸体内设置有平衡孔，所述平衡孔包括相连通的多个孔段，多个所述孔段沿所述第一方向依次布置；
8、其中，所述拉杆组件移动地设置于所述平衡孔内，位于不同所述孔段内的所述弹性组件的刚度不相同，位于同一所述孔段内的所述弹性组件的刚度相同。
9、在一个实施方式中，所述缸体包括相对设置的第一端与第二端，所述第一端上设置有供所述拉杆组件穿设的通孔，所述通孔与所述平衡孔相连通；
10、其中，相邻两个所述孔段中靠
11、在一个实施方式中，所述拉杆组件包括：
12、拉杆，穿设于所述通孔，所述拉杆的一端位于所述缸体外；以及
13、多个压板，多个所述压板与多个所述孔段一一对应，所述压板移动地设置于相对应的所述孔段内，所述压板可与所述台阶面相抵接；
14、其中，多个所述压板能够在所述拉杆的带动下运动，以使所述弹性组件发生弹性变形。
15、在一个实施方式中，相邻两个所述压板中靠近所述第一端的压板的内径大于相邻两个所述压板中远离所述第一端的压板的内径，相邻两个所述压板中靠近所述第一端的压板的内径小于相邻两个所述压板中远离所述第一端的压板的外径；
16、其中，与所述第一端相距最远的所述压板和所述拉杆相连。
17、在一个实施方式中，所述弹性组件包括同轴设置的多个弹性件，多个所述弹性件分别与多个所述孔段一一对应，所述弹性件至少部分位于相对应的所述孔段内，所述弹性件的一端与所述压板相抵接，另一端与所述第一端相抵接；
18、其中，多个所述弹性件中至少有两个弹性件的直径不同，多个所述弹性件相互套设。
19、在一个实施方式中，所述压板靠近所述第一端的一侧上设置有限位件，以在所述平衡孔的径向方向上对所述弹性组件进行限位。
20、在一个实施方式中，所述缸体包括：
21、导向件，设置于所述通孔内，所述拉杆穿设于所述导向件；以及
22、耐磨件，设置于所述导向件上，所述耐磨件位于所述导向件与所述拉杆之间。
23、在一个实施方式中，所述平衡缸包括：
24、凸台部，设置于所述缸体的外壁上；以及
25、轴承部，设置于所述拉杆位于所述缸体外的一端上；
26、其中，所述凸台部、所述轴承部均用于与待平衡件相连。
27、第二方面，本技术实施例提供一种机器人，包括如前所述的平衡缸。
28、与现有技术相比，本技术实施例的优点在于，通过弹性组件在拉杆组件运动下发生弹性变形而产生的弹性力作为预设平衡力，能够分担机器人关节所承受的载荷，进而减小与平衡缸相连的机器人关节上的受力，平衡减速机的输出力矩。另外，通过弹性组件的刚度在第一方向上变化，能够提供更大范围的弹性力作为预设平衡力，以避免机器人关节运动到某些位置时的预设平衡力过大或者过小，保证当机器人关节运动到各个位置时都能够提供合适的预设平衡力，从而有效避免减速机输出力矩的最大值与最小值之间的差值过大，使减速机在机器人运行期间的力矩波动大幅降低，减速机能够充分发挥其性能。
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1.一种平衡缸，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的平衡缸，其特征在于，所述缸体包括相对设置的第一端与第二端，所述第一端上设置有供所述拉杆组件穿设的通孔，所述通孔与所述平衡孔相连通；
3.根据权利要求2所述的平衡缸，其特征在于，所述拉杆组件包括：
4.根据权利要求3所述的平衡缸，其特征在于，相邻两个所述压板中靠近所述第一端的压板的内径大于相邻两个所述压板中远离所述第一端的压板的内径，相邻两个所述压板中靠近所述第一端的压板的内径小于相邻两个所述压板中远离所述第一端的压板的外径；
5.根据权利要求3-4中任一项所述的平衡缸，其特征在于，所述弹性组件包括同轴设置的多个弹性件，多个所述弹性件分别与多个所述孔段一一对应，所述弹性件至少部分位于相对应的所述孔段内，所述弹性件的一端与所述压板相抵接，另一端与所述第一端相抵接；
6.根据权利要求3-4中任一项所述的平衡缸，其特征在于，所述压板靠近所述第一端的一侧上设置有限位件，以在所述平衡孔的径向方向上对所述弹性组件进行限位。
7.根据权利要求3-4中任一项所述的平衡
8.根据权利要求3-4中任一项所述的平衡缸，其特征在于，所述平衡缸包括：
9.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1-8中任一项所述的平衡缸。
...【技术特征摘要】
1.一种平衡缸，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的平衡缸，其特征在于，所述缸体包括相对设置的第一端与第二端，所述第一端上设置有供所述拉杆组件穿设的通孔，所述通孔与所述平衡孔相连通；
3.根据权利要求2所述的平衡缸，其特征在于，所述拉杆组件包括：
4.根据权利要求3所述的平衡缸，其特征在于，相邻两个所述压板中靠近所述第一端的压板的内径大于相邻两个所述压板中远离所述第一端的压板的内径，相邻两个所述压板中靠近所述第一端的压板的内径小于相邻两个所述压板中远离所述第一端的压板的外径；
5.根据权利要求3-4中任一项所述的平衡缸，其特征在于，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：阚君旺，陆明，关恒，黄建威，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：
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