【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能电网，尤其涉及一种基于x光的耐张管检测方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、随着特高压输变电工程的不断建设与发展，特高压输电线路对安全性、稳定性、可靠性的要求不断提升。压缩型耐张管作为特(超)高压输电线路中的关键设备，广泛应用于导线与地线等的连接。耐张管不仅要承受所通过的电荷载，还承担导线或地线的张力，是电力线路上重要的受力与导电设备，在保证线路安全运行方面起着至关重要的作用。但耐张管的施工属于隐蔽工程，一旦安装完成便难以拆卸，若在安装过程中压接不符合要求，在线路处于大负荷运行情况下时，极可能因压接质量问题引起掉线事故。但现有技术耐张管的检测技术需要检测人员进行高空作业，爬到高压输电线上对耐张管进行检测，这就导致了检测期间容易出现危险，且检测精度不高、检测效率低的问题。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种基于x光的耐张管检测方法、装置、设备及介质，以解决耐张管压接状态检测不便的问题。
2、根据本专利技术的一方面，提供了一种基于x光的耐张管检测方法，包括：
3、获取目标耐张管的第一检测图像，所述第一检测图像为对所述目标耐张管及配置于无人机上的机械臂进行拍摄得到的图像，所述目标耐张管为待检测输电线的耐张管，所述无人机上配置有x光发射装置、成像板、机械臂及图像采集装置，所述x光发射装置及成像板配置于所述机械臂上，所述x光发射装置用于对所述目标耐张管进行透视成像；
4、根据所述第一检测图像中所述机械臂与目标耐张管的相对位置调整机械
5、若机械臂的位姿调整完成，则获取目标检测区域的第二检测图像，所述第二检测图像为目标检测区域的x光图，所述目标检测区域为目标耐张管中需要进行破损情况检测的部位，所述目标检测区域包括：钢锚与铝管压接部位、铝管非压接部位及铜芯铝绞线与铝管压接部位；
6、根据所述第二检测图像与第三检测图像特征进行对比，确定目标检测区域的破损情况，所述第三检测图像特征为参考检测区域破损情况的特征信息，所述参考检测区域与所述目标检测区域具有相同连接关系及材质；
7、根据所述目标检测区域的破损情况确定所述目标耐张管的压接状态，所述压接状态包括：正常压接状态及故障压接状态，所述正常压接状态为能够正常传输电流的压接状态，所述故障压接状态包括：欠压压接状态、多压压接状态及漏压压接状态。
8、根据本专利技术的另一方面，提供了一种基于x光的耐张管检测装置，包括：
9、第一检测图像获取模块，用于获取目标耐张管的第一检测图像，所述第一检测图像为对所述目标耐张管及配置于无人机上的机械臂进行拍摄得到的图像，所述目标耐张管为待检测输电线的耐张管，所述无人机上配置有x光发射装置、成像板、机械臂及图像采集装置，所述x光发射装置及成像板配置于所述机械臂上，所述x光发射装置用于对所述目标耐张管进行透视成像；
10、位姿调整模块，用于根据所述第一检测图像中所述机械臂与目标耐张管的相对位置调整机械臂的位姿；
11、第二检测图像获取模块，用于若机械臂的位姿调整完成，则获取目标检测区域的第二检测图像，所述第二检测图像为目标检测区域的x光图，所述目标检测区域为目标耐张管中需要进行破损情况检测的部位，所述目标检测区域包括：钢锚与铝管压接部位、铝管非压接部位及铜芯铝绞线与铝管压接部位；
12、破损情况确定模块，用于根据所述第二检测图像与第三检测图像特征进行对比，确定目标检测区域的破损情况，所述第三检测图像特征为参考检测区域破损情况的特征信息，所述参考检测区域与所述目标检测区域具有相同连接关系及材质；
13、压接状态确定模块，用于根据所述目标检测区域的破损情况确定所述目标耐张管的压接状态，所述压接状态包括：正常压接状态及故障压接状态；所述正常压接状态为能够正常传输电流的压接状态，所述故障压接状态包括：欠压压接状态、多压压接状态及漏压压接状态。
14、根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
15、至少一个处理器；以及
16、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
17、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的基于x光的耐张管检测方法。
18、根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的基于x光的耐张管检测方法。
19、本专利技术实施例的技术方案，通过获取机械臂和目标耐张管之间的连接图像来调整机械臂的位姿，位姿调整完成后，则获取第二检测图像，根据第二检测图像来确定目标耐张管的压接状态。该方法通过对耐张管现场图像分析处理，可以精准定位耐张管位置，并进行x光无损检测，提高了检测效率。除此之外还可以远程完成耐张管压接状态检测，保障了检修运维人员的安全，提高了电力监测的智能化及故障检测的效率。
20、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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1.一种基于X光的耐张管检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取目标耐张管的第一检测图像前，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一检测图像中所述机械臂与目标耐张管的相对位置调整机械臂的位姿，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第二检测图像与第三检测图像特征进行对比，确定目标检测区域的破损情况，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标检测区域的破损情况确定所述目标耐张管的压接状态，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据目标检测区域的耐张力确定所述目标检测区域的压接状态，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标检测区域的破损情况确定所述目标耐张管的压接状态后，包括：
8.一种基于X光的耐张管检测装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有
...【技术特征摘要】
1.一种基于x光的耐张管检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取目标耐张管的第一检测图像前，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一检测图像中所述机械臂与目标耐张管的相对位置调整机械臂的位姿，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第二检测图像与第三检测图像特征进行对比，确定目标检测区域的破损情况，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标检测区域的破损情况确定所述目标耐张管的压接状态，包括：
...【专利技术属性】
技术研发人员：李晓明，张素丽，林立鹏，杨永辉，杨树，黄文驰，傅惠芹，蔡洵锋，杨子明，池小佳，肖晓江，吴栋，张祥坤，黄伟亮，温高豪，贾迎堃，宋晓勇，吴瑄，李梦迪，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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