【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于不锈钢中厚板智能打磨，具体涉及一种基于视觉测量的中厚板缺陷轴-径向柔性智能打磨方法及系统。
技术介绍
1、石化、能源产业在国民经济中占据着重要地位，其装备关键核心部件如冷氢化反应器、蒸汽发生器等大量使用不锈钢及镍基合金中厚板进行制造。大型不锈钢热轧厂的奥氏体不锈钢板、双相不锈钢板、镍基合金板及复合板等中厚板年供货量可达30万吨以上，在中厚板生产过程中，钢板表面极易出现夹杂、压坑、划伤等质量缺陷，生产过程造成的缺陷在成品环节前需要进行一次整体修磨处理，属于最后一道加工工序。目前主要采用人工方法对缺陷进行判定、修磨及修复，修复质量一致性差，产品合格率低，材料浪费严重，且生产效率低。普通机器人打磨系统在打磨有翘曲的钢板时，容易导致砂轮由于受力不均而崩裂，且打磨后钢板表面一致性差。
技术实现思路
1、针对不锈钢中厚板生产过程表面质量检测及修复难题，本专利技术提出了一种基于视觉测量的中厚板缺陷轴-径向柔性智能打磨方法及系统，通过轴-径向柔性打磨机器人实现不锈钢中厚板表面质量智能化检测及修复，可以提高产品合格率，降低材料浪费，提高生产效率，支撑不锈钢中厚板产业自主可控高质量发展，提高产业的竞争力和影响力；同时，也可以推动石化、能源产业的发展，提高能源安全和经济发展水平。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：
3、一种基于视觉测量的中厚板缺陷轴-径向柔性智能打磨方法，包括以下步骤：
4、步骤1：利用3d相机扫描待打磨件，获得待打磨件的缺
5、步骤2：基于所述缺陷信息，获取待打磨件的缺陷位置信息；
6、步骤3：基于所述缺陷位置信息，进行打磨顺序和打磨轨迹的规划；
7、步骤4：基于规划的打磨顺序和打磨轨迹，对待打磨件进行轴-径向柔性智能打磨。
8、优选的，进行打磨轨迹的规划的方法包括：采用“回”字打磨轨迹。
9、优选的，通过“回”字打磨获得打磨深度的方法包括：
10、，其中，为达到深度时所需要的打磨次数，为通过设计吃刀量测试实验，得出打磨次数为时，所得到的打磨深度。
11、优选的，通过“回”字打磨获得打磨宽度的方法包括：
12、，其中，是砂轮宽度，为机器人所需方向平移的次数，为指定的打磨宽度。
13、本专利技术还提供了一种基于视觉测量的中厚板缺陷轴-径向柔性智能打磨系统，包括：扫描模块、位置获取模块、规划模块和打磨模块；
14、所述扫描模块用于利用3d相机扫描待打磨件，获得待打磨件的缺陷信息，其中，所述待打磨件为不锈钢中厚板；
15、所述位置获取模块用于基于所述缺陷信息，获取待打磨件的缺陷位置信息；
16、所述规划模块用于基于所述缺陷位置信息，进行打磨顺序和打磨轨迹的规划；
17、所述打磨模块用于基于规划的打磨顺序和打磨轨迹，对待打磨件进行轴-径向柔性智能打磨。
18、优选的，进行打磨轨迹的规划的过程包括：采用“回”字打磨轨迹。
19、优选的，通过“回”字打磨获得打磨深度的过程包括：
20、，其中，为达到深度时所需要的打磨次数，为通过设计吃刀量测试实验，得出打磨次数为时，所得到的打磨深度。
21、优选的，通过“回”字打磨获得打磨宽度的过程包括：
22、，其中，是砂轮宽度，为机器人所需方向平移的次数，为指定的打磨宽度。
23、与现有技术相比，本专利技术的有益效果为：
24、（1）针对不锈钢在生产和加工中存在板面翘曲的问题，本专利技术所设计的轴-径向力补偿器可以使机器人完成柔性打磨作业，补偿由于钢板不平引起的误差，提高打磨精度，防止砂轮因受力不均导致的崩裂，提高砂轮的使用寿命；
25、（2）本专利技术所设计的“回”字打磨轨迹具有很强的适应性，可以完成打磨边缘的平滑过渡，防止因打磨产生新的缺陷，提高板材表面缺陷打磨质量；
26、（3）本专利技术机器人打磨两侧采用圆弧下刀的方式接触钢板，使打磨两侧更加平滑。在下刀过程的同时，力补偿器会实时改变力的大小，即在接触钢板时的补偿器输出力较小，较小的力可以防止刚性接触时，打磨两侧留下磨坑；砂轮与钢板接触后在较短的时间内增大下压力，大压力可以提高打磨吃刀量，提高打磨效率；
27、（4）本专利技术所用相机为3d蓝光相机，蓝光相机具有高精度，快速响应等优点，而且不会受到不锈钢表面反光的影响，防止点云缺失。相机用于视觉检测缺陷的类型和深度信息。
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1.一种基于视觉测量的中厚板缺陷轴-径向柔性智能打磨方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于视觉测量的中厚板缺陷轴-径向柔性智能打磨方法，其特征在于，进行打磨轨迹的规划的方法包括：采用“回”字打磨轨迹。
3.根据权利要求2所述的基于视觉测量的中厚板缺陷轴-径向柔性智能打磨方法，其特征在于，通过“回”字打磨获得打磨深度的方法包括：
4.根据权利要求2所述的基于视觉测量的中厚板缺陷轴-径向柔性智能打磨方法，其特征在于，通过“回”字打磨获得打磨宽度的方法包括：
5.一种基于视觉测量的中厚板缺陷轴-径向柔性智能打磨系统，其特征在于，包括：扫描模块、位置获取模块、规划模块和打磨模块；
6.根据权利要求5所述的基于视觉测量的中厚板缺陷轴-径向柔性智能打磨系统，其特征在于，进行打磨轨迹的规划的过程包括：采用“回”字打磨轨迹。
7.根据权利要求6所述的基于视觉测量的中厚板缺陷轴-径向柔性智能打磨系统，其特征在于，通过“回”字打磨获得打磨深度的过程包括：
8.根据权利要求6所述的基于视觉测量的
...【技术特征摘要】
1.一种基于视觉测量的中厚板缺陷轴-径向柔性智能打磨方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于视觉测量的中厚板缺陷轴-径向柔性智能打磨方法，其特征在于，进行打磨轨迹的规划的方法包括：采用“回”字打磨轨迹。
3.根据权利要求2所述的基于视觉测量的中厚板缺陷轴-径向柔性智能打磨方法，其特征在于，通过“回”字打磨获得打磨深度的方法包括：
4.根据权利要求2所述的基于视觉测量的中厚板缺陷轴-径向柔性智能打磨方法，其特征在于，通过“回”字打磨获得打磨宽度的方法包括：
5.一种基于...
【专利技术属性】
技术研发人员：马立东，任艳彪，李玉贵，邓高旭，杨明永，牛健，姬小峰，
申请(专利权)人：太原科技大学，
类型：发明
国别省市：
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